Prozessdaten MDP 742

Inhaltsverzeichnis

• Sync Manger
• PDO-Zuordnung
• Predefined PDO Assignment

Sync Manager (SM)

Sync Manager (SM) Der Umfang der angebotenen Prozessdaten kann über den Reiter „Prozessdaten“ verändert werden (siehe folgende Abb.).

Prozessdaten MDP 742 1:
Karteireiter Prozessdaten SM2, EP7211 (default)
Prozessdaten MDP 742 2:
Karteireiter Prozessdaten SM3, EP7211 (default)

PDO-Zuordnung

Zur Konfiguration der Prozessdaten markieren Sie im oberen linken Feld „Sync Manager“ (siehe Abb. Karteireiter Prozessdaten SM3) den gewünschten Sync Manager (editierbar sind hier SM 2 + 3). Im Feld darunter „PDO Zuordnung“ können dann die diesem Sync Manager zugeordneten Prozessdaten an- oder abschaltet werden. Ein Neustart des EtherCAT-Systems oder Neuladen der Konfiguration im Config-Modus (F4) bewirkt einen Neustart der EtherCAT-Kommunikation und die Prozessdaten werden von der Box übertragen.

SM2, PDO-Zuordnung 0x1C12

Index

Größe (Byte.Bit)

Name

PDO Inhalt

0x1600 (default)

2.0

DRV Controlword

Index 0x7010:01

0x1601 (default)

4.0

DRV Target velocity

Index 0x7010:06

0x1602

2.0

DRV Target torque

Index 0x7010:09

0x1603

2.0

DRV Commutation angle

Index 0x7010:0E

0x1604

2.0

DRV Torque limitation

Index 0x7010:0B

0x1605

2.0

DRV Torque offset

Index 0x7010:0A

0x1606

4.0

DRV Target position

Index 0x7010:05

0x1607

2.0

FB Touch probe control

Index 0x7001:0

 

Index 0x7001:01
Index 0x7001:02
Index 0x7001:03
Index 0x7001:05
Index 0x7001:06
Index 0x7001:09
Index 0x7001:0A
Index 0x7001:0B
Index 0x7001:0D
Index 0x7001:0E

TP1 Enable
TP1 Continous
TP1 Trigger mode
TP1 Enable pos. edge
TP1 Enable neg. edge
TP2 Enable
TP2 Continous
TP2 Trigger mode
TP2 Enable pos. edge
TP2 Enable neg. edge

SM3, PDO-Zuordnung 0x1C13

Index

Größe (Byte.Bit)

Name

PDO Inhalt

0x1A00 (default)

4.0

FB Position

Index 0x6000:11

0x1A01 (default)

2.0

DRV Statusword

Index 0x6010:01

0x1A02

4.0

DRV Velocity actual value

Index 0x6010:07

0x1A03

2.0

DRV Torque actual value

Index 0x6010:08

0x1A04

2.0

DRV Info data 1

Index 0x6010:12

0x1A05

2.0

DRV Info data 2

Index 0x6010:13

0x1A06

4.0

DRV Following error actual value

Index 0x6010:09

0x1A07

2.0

FB Touch probe status

Index 0x6001:0

 

Index 0x6001:01
Index 0x6001:02
Index 0x6001:03
Index 0x6001:08
Index 0x6001:09
Index 0x6001:0A
Index 0x6001:0B
Index 0x6001:10

TP1 Enable
TP1 Pos. value stored
TP1 Neg. value stored
TP1 Input
TP2 Enable
TP2 Pos. value stored
TP2 Neg. value stored
TP2 Input

0x1A08

4.0

FB Touch probe 1 pos. position

Index 0x6001:11

0x1A09

4.0

FB Touch probe 1 neg. position

Index 0x6001:12

0x1A0A

4.0

FB Touch probe 2 pos. position

Index 0x6001:13

0x1A0B

4.0

FB Touch probe 2 neg. position

Index 0x6001:14

Predefined PDO Assignment

Eine vereinfachte Auswahl der Prozessdaten ermöglicht das "Predefined PDO Assignment". Am unteren Teil des Prozessdatenreiters wählen Sie die gewünschte Funktion aus. Es werden dadurch alle benötigten PDOs automatisch aktiviert, bzw. die nicht benötigten deaktiviert.

Folgende PDO-Zuordnungen stehen zur Auswahl:

Name

SM2, PDO-Zuordnung

SM3, PDO-Zuordnung

Cyclic synchronous velocity mode (CSV)

0x1600 (DRV Controlword)

0x1601 (DRV Target velocity)

0x1A00 (FB Position)

0x1A01 (DRV Statusword)

Cyclic synchronous torque mode (CST)

0x1600 (DRV Controlword)

0x1602 (DRV Target torque)

0x1A00 (FB Position)

0x1A01 (DRV Statusword)

0x1A03 (DRV Torque actual value)

Cyclic synchronous torque mode with commutation angle (CSTCA)

0x1600 (DRV Controlword)
0x1602 (DRV Target torque)

0x1603 (DRV Commutation angle)

0x1A01 (DRV Statusword)

Cyclic synchronous position mode (CSP)

0x1600 (DRV Controlword)
0x1606 (DRV Target position)

0x1A00(FB Position)
0x1A01(DRV Statusword)

Prozessdaten MDP 742 3:
Karteireiter Prozessdaten Predefined PDO Assignment