Standardobjekte

1000:0

Device type

Geräte-Typ des EtherCAT-Slaves: Das Lo-Word enthält das verwendete CoE Profil (5001). Das Hi-Word enthält das Modul Profil entsprechend des Modular Device Profile.

UINT32

RO

0x00001389 (5001_dez)

1008:0

Device name

Geräte-Name des EtherCAT-Slave

STRING

RO

EP7211-0034 /
EP7211-0035

1009:0

Hardware version

Hardware-Version des EtherCAT-Slaves

STRING

RO

100A:0

Software version

Firmware-Version des EtherCAT-Slaves

STRING

RO

1018:0

Identity

Informationen, um den Slave zu identifizieren

UINT8

RO

0x04 (4_dez)

1018:01

Vendor ID

Hersteller-ID des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x00000002 (2_dez)

1018:02

Product code

Produkt-Code des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x1C2B4052 (472596562_dez)

1018:03

Revision

Revisionsnummer des EtherCAT-Slaves, das Low-Word (Bit 0-15) kennzeichnet die Sonderklemmennummer, das High-Word (Bit 16-31) verweist auf die Gerätebeschreibung

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

1018:04

Serial number

Seriennummer des EtherCAT-Slaves, das Low-Byte (Bit 0-7) des Low-Words enthält das Produktionsjahr, das High-Byte (Bit 8-15) des Low-Words enthält die Produktionswoche, das High-Word (Bit 16-31) ist 0

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

10F0:0

Backup parameter handling

Informationen zum standardisierten Laden und Speichern der Backup Entries

UINT8

RO

0x01 (1_dez)

10F0:01

Checksum

Checksumme über alle Backup-Entries des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

1600:0

DRV RxPDO-Map Controlword

PDO Mapping RxPDO 1

UINT8

RO

0x01 (1_dez)

1600:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7010 (DRV Outputs), entry 0x01 (Controlword))

UINT32

RO

0x7010:01, 16

1601:0

DRV RxPDO-Map Target velocity

PDO Mapping RxPDO 2

UINT8

RO

0x01 (1_dez)

1601:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7010 (DRV Outputs), entry 0x06 (Target velocity))

UINT32

RO

0x7010:06, 32

1602:0

DRV RxPDO-Map Target torque

PDO Mapping RxPDO 3

UINT8

RO

0x01 (1_dez)

1602:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7010 (DRV Outputs), entry 0x09 (Target torque))

UINT32

RO

0x7010:09, 16

1603:0

DRV RxPDO-Map Commutation angle

PDO Mapping RxPDO 4

UINT8

RO

0x01 (1_dez)

1603:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7010 (DRV Outputs), entry 0x0E (Commutation angle))

UINT32

RO

0x7010:0E, 16

1604:0

DRV RxPDO-Map Torque limitation

PDO Mapping RxPDO 5

UINT8

RO

0x01 (1_dez)

1604:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7010 (DRV Outputs), entry 0x0B (Torque limitation))

UINT32

RO

0x7010:0B, 16

1605:0

DRV RxPDO-Map Torque offset

PDO Mapping RxPDO 6

UINT8

RO

0x01 (1_dez)

1605:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7010 (DRV Outputs), entry 0x0A (Torque offset))

UINT32

RO

0x7010:0A, 16

1606:0

DRV RxPDO-Map Target position

PDO Mapping RxPDO 7

UINT8

RO

0x01 (1_dez)

1606:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7010 (DRV Outputs), entry 0x05 (Target position))

UINT32

RO

0x7010:05, 32

1607:0

FB RxPDO-Map Touch probe control

PDO Mapping RxPDO 8

UINT8

RO

0x0C (12_dez)

1607:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7001 (FB Touch probe outputs), entry 0x01 (TP1 Enable))

UINT32

RO

0x7001:01, 1

1607:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x7001 (FB Touch probe outputs), entry 0x02 (TP1 Continous))

UINT32

RO

0x7001:02, 1

1607:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x7001 (FB Touch probe outputs), entry 0x03 (TP1 Trigger mode))

UINT32

RO

0x7001:03, 2

1607:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x7001 (FB Touch probe outputs), entry 0x05 (TP1 Enable pos edge))

UINT32

RO

0x7001:05, 1

1607:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0x7001 (FB Touch probe outputs), entry 0x06 (TP1 Enable neg edge))

UINT32

RO

0x7001:06, 1

1607:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (2 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 2

1607:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (object 0x7001 (FB Touch probe outputs), entry 0x09 (TP2 Enable))

UINT32

RO

0x7001:09, 1

1607:08

SubIndex 008

8. PDO Mapping entry (object 0x7001 (FB Touch probe outputs), entry 0x0A (TP2 Continous))

UINT32

RO

0x7001:0A, 1

1607:09

SubIndex 009

9. PDO Mapping entry (object 0x7001 (FB Touch probe outputs), entry 0x0B (TP2 Trigger mode))

UINT32

RO

0x7001:0B, 2

1607:0A

SubIndex 010

10. PDO Mapping entry (object 0x7001 (FB Touch probe outputs), entry 0x0D (TP2 Enable pos edge))

UINT32

RO

0x7001:0D, 1

1607:0B

SubIndex 011

11. PDO Mapping entry (object 0x7001 (FB Touch probe outputs), entry 0x0E (TP2 Enable neg edge))

UINT32

RO

0x7001:0E, 1

1607:0C

SubIndex 012

12. PDO Mapping entry (2 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 2

1A00:0

FB TxPDO-Map Position

PDO Mapping TxPDO 1

UINT8

RO

0x01 (1_dez)

1A00:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (FB Inputs), entry 0x11 (Position))

UINT32

RO

0x6000:11, 32

1A01:0

DRV TxPDO-Map Statusword

PDO Mapping TxPDO 2

UINT8

RO

0x01 (1_dez)

1A01:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6010 (DRV Inputs), entry 0x01 (Statusword))

UINT32

RO

0x6010:01, 16

1A02:0

DRV TxPDO-Map Velocity actual value

PDO Mapping TxPDO 3

UINT8

RO

0x01 (1_dez)

1A02:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6010 (DRV Inputs), entry 0x07 (Velocity actual value))

UINT32

RO

0x6010:07, 32

1A03:0

DRV TxPDO-Map Torque actual value

PDO Mapping TxPDO 4

UINT8

RO

0x01 (1_dez)

1A03:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6010 (DRV Inputs), entry 0x08 (Torque actual value))

UINT32

RO

0x6010:08, 16

1A04:0

DRV TxPDO-Map Info data 1

PDO Mapping TxPDO 5

UINT8

RO

0x01 (1_dez)

1A04:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6010 (DRV Inputs), entry 0x12 (Info data 1))

UINT32

RO

0x6010:12, 16

1A05:0

DRV TxPDO-Map Info data 2

PDO Mapping TxPDO 6

UINT8

RO

0x01 (1_dez)

1A05:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6010 (DRV Inputs), entry 0x13 (Info data 2))

UINT32

RO

0x6010:13, 16

1A06:0

DRV TxPDO-Map Following error actual value

PDO Mapping TxPDO 7

UINT8

RO

0x01 (1_dez)

1A06:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6010 (DRV Inputs), entry 0x06 (Following error actual value))

UINT32

RO

0x6010:06, 32

1A07:0

FB TxPDO-Map Touch probe status

PDO Mapping TxPDO 8

UINT8

RO

0x0A (10_dez)

1A07:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6001 (FB Touch probe inputs), entry 0x01 (TP1 Enable))

UINT32

RO

0x6001:01, 1

1A07:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x6001 (FB Touch probe inputs), entry 0x02 (TP1 pos value stored))

UINT32

RO

0x6001:02, 1

1A07:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x6001 (FB Touch probe inputs), entry 0x03 (TP1 Neg value stored))

UINT32

RO

0x6001:03, 1

1A07:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (4 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 4

1A07:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0x6001 (FB Touch probe inputs), entry 0x08 (TP1 Input))

UINT32

RO

0x6001:08, 1

1A07:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (object 0x6001 (FB Touch probe inputs), entry 0x09 (TP2 Enable))

UINT32

RO

0x6001:09, 1

1A07:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (object 0x6001 (FB Touch probe inputs), entry 0x0A (TP2 pos value stored))

UINT32

RO

0x6001:0A, 1

1A07:08

SubIndex 008

8. PDO Mapping entry (object 0x6001 (FB Touch probe inputs), entry 0x0B (TP2 neg value stored))

UINT32

RO

0x6001:0B, 1

1A07:09

SubIndex 009

9. PDO Mapping entry (4 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 4

1A07:0A

SubIndex 010

10. PDO Mapping entry (object 0x6001 (FB Touch probe inputs), entry 0x10 (TP2 Input))

UINT32

RO

0x6001:10, 1

1A08:0

FB TxPDO-Map Touch probe 1 pos position

PDO Mapping TxPDO 9

UINT8

RO

0x01 (1_dez)

1A08:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6001 (FP Touch probe inputs), entry 0x11 (TP1 Pos position))

UINT32

RO

0x6001:11, 32

1A09:0

FB TxPDO-Map Touch probe 1 neg position

PDO Mapping TxPDO 10

UINT8

RO

0x01 (1_dez)

1A09:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6001 (FB Touch probe inputs), entry 0x12 (TP1 Neg position))

UINT32

RO

0x6001:12, 32

1A0A:0

FB TxPDO-Map Touch probe 2 pos position

PDO Mapping TxPDO 11

UINT8

RO

0x01 (1_dez)

1A0A:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6001 (FB Touch probe inputs), entry 0x13 (TP2 Pos position))

UINT32

RO

0x6001:13, 32

1A0B:0

FB TxPDO-Map Touch probe 2 neg position

PDO Mapping TxPDO 12

UINT8

RO

0x01 (1_dez)

1A0B:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6001 (FB Touch probe inputs), entry 0x14 (TP2 neg position))

UINT32

RO

0x6001:14, 32

1C00:0

Sync manager type

Benutzung der Sync Manager

UINT8

RO

0x04 (4_dez)

1C00:01

SubIndex 001

Sync-Manager Type Channel 1: Mailbox Write

UINT8

RO

0x01 (1_dez)

1C00:02

SubIndex 002

Sync-Manager Type Channel 2: Mailbox Read

UINT8

RO

0x02 (2_dez)

1C00:03

SubIndex 003

Sync-Manager Type Channel 3: Process Data Write (Outputs)

UINT8

RO

0x03 (3_dez)

1C00:04

SubIndex 004

Sync-Manager Type Channel 4: Process Data Read (Inputs)

UINT8

RO

0x04 (4_dez)

1C12:0

RxPDO assign

PDO Assign Outputs

UINT8

RW

0x02 (2_dez)

1C12:01

Subindex 001

1. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1600 (5632_dez)

1C12:02

Subindex 002

2. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1601 (5633_dez)

1C12:03

Subindex 003

3. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

1C12:04

Subindex 004

4. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

1C12:05

Subindex 005

5. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

1C12:06

Subindex 006

6. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

1C12:07

Subindex 007

7. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

1C12:08

Subindex 008

8. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

1C13:0

TxPDO assign

PDO Assign Inputs

UINT8

RW

0x03 (3_dez)

1C13:01

Subindex 001

1. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1A00 (6656_dez)

1C13:02

Subindex 002

2. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1A01 (6657_dez)

1C13:03

Subindex 003

3. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1A02 (6658_dez)

1C13:04

Subindex 004

4. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

1C13:05

Subindex 005

5. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

1C13:06

Subindex 006

6. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

1C13:07

Subindex 007

7. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

1C13:08

Subindex 008

8. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

1C13:09

Subindex 009

9. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

1C13:0A

Subindex 010

10. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

1C13:0B

Subindex 011

11. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

1C13:0C

Subindex 012

12. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

1C32:0

SM output parameter

Synchronisierungsparameter der Outputs

UINT8

RO

0x20 (32_dez)

1C32:01

Sync mode

Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart:

• 3: DC-Mode - Synchron with SYNC1 Event

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

1C32:02

Cycle time

Zykluszeit (in ns):

• Free Run: Zykluszeit des lokalen Timers
• Synchron with SM 2 Event: Zykluszeit des Masters
• DC-Mode: SYNC0/SYNC1 Cycle Time

UINT32

RW

0x0003D090 (250000_dez)

1C32:03

Shift time

Zeit zwischen SYNC0 Event und Ausgabe der Outputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

1C32:04

Sync modes supported

Unterstützte Synchronisierungsbetriebsarten:

• Bit 0 = 1: Free Run wird unterstützt
• Bit 1 = 1: Synchron with SM 2 Event wird unterstützt
• Bit 2-3 = 01: DC-Mode wird unterstützt
• Bit 4-5 = 10: Output Shift mit SYNC1 Event (nur DC-Mode)
• Bit 14 = 1: dynamische Zeiten (Messen durch Beschreiben von 0x1C32:08)

UINT16

RO

0x4808 (18440_dez)

1C32:05

Minimum cycle time

Minimale Zykluszeit (in ns)

UINT32

RO

0x0001E848 (125000_dez)

1C32:06

Calc and copy time

Minimale Zeit zwischen SYNC0 und SYNC1 Event (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

1C32:07

Minimum delay time

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

1C32:08

Command

• 0: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestoppt
• 1: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestartet

Die Entries 0x1C32:03, 0x1C32:05, 0x1C32:06, 0x1C32:09, 0x1C33:03, 0x1C33:06, 0x1C33:09 werden mit den maximal gemessenen Werten aktualisiert.
Wenn erneut gemessen wird, werden die Messwerte zurückgesetzt

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

1C32:09

Maximum delay time

Zeit zwischen SYNC1 Event und Ausgabe der Outputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

1C32:0B

SM event missed counter

Anzahl der ausgefallenen SM-Events im OPERATIONAL (nur im DC Mode)

UINT16

RO

0x0000 (0_dez)

1C32:0C

Cycle exceeded counter

Anzahl der Zykluszeitverletzungen im OPERATIONAL (Zyklus wurde nicht rechtzeitig fertig bzw. der nächste Zyklus kam zu früh)

UINT16

RO

0x0000 (0_dez)

1C32:0D

Shift too short counter

Anzahl der zu kurzen Abstände zwischen SYNC0 und SYNC1 Event (nur im DC Mode)

UINT16

RO

0x0000 (0_dez)

1C32:20

Sync error

Im letzten Zyklus war die Synchronisierung nicht korrekt (Ausgänge wurden zu spät ausgegeben, nur im DC Mode)

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)

1C33:0

SM input parameter

Synchronisierungsparameter der Inputs

UINT8

RO

0x20 (32_dez)

1C33:01

Sync mode

Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart:

• 3: DC - Synchron with SYNC1 Event

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

1C33:02

Cycle time

wie 0x1C32:02 

UINT32

RW

0x0003D090 (250000_dez)

1C33:03

Shift time

Zeit zwischen SYNC0-Event und Einlesen der Inputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00001C52 (7250_dez)

1C33:04

Sync modes supported

Unterstützte Synchronisierungsbetriebsarten:

• Bit 0: Free Run wird unterstützt
• Bit 1: Synchron with SM 2 Event wird unterstützt (Outputs vorhanden)
• Bit 1: Synchron with SM 3 Event wird unterstützt (keine Outputs vorhanden)
• Bit 2-3 = 01: DC-Mode wird unterstützt
• Bit 4-5 = 01: Input Shift durch lokales Ereignis (Outputs vorhanden)
• Bit 4-5 = 10: Input Shift mit SYNC1 Event (keine Outputs vorhanden)
• Bit 14 = 1: dynamische Zeiten (Messen durch Beschreiben von 0x1C32:08 oder 0x1C33:08)

UINT16

RO

0x4808 (18440_dez)

1C33:05

Minimum cycle time

wie 0x1C32:05 

UINT32

RO

0x0001E848 (125000_dez)

1C33:06

Calc and copy time

Zeit zwischen Einlesen der Eingänge und Verfügbarkeit der Eingänge für den Master (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

1C33:07

Minimum delay time

UINT32

RO

0x00001C52 (7250_dez)

1C33:08

Command

wie 0x1C32:08

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

1C33:09

Maximum delay time

Zeit zwischen SYNC1-Event und Einlesen der Eingänge (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00001C52 (7250_dez)

1C33:0B

SM event missed counter

wie 0x1C32:11 

UINT16

RO

0x0000 (0_dez)

1C33:0C

Cycle exceeded counter

wie 0x1C32:12 

UINT16

RO

0x0000 (0_dez)

1C33:0D

Shift too short counter

wie 0x1C32:13 

UINT16

RO

0x0000 (0_dez)

1C33:20

Sync error

wie 0x1C32:32 

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)

F000:0

Modular device profile

Allgemeine Informationen des Modular Device Profiles

UINT8

RO

0x02 (2_dez)

F000:01

Module index distance

Indexabstand der Objekte der einzelnen Kanäle

UINT16

RO

0x0010 (16_dez)

F000:02

Maximum number of modules

Anzahl der Kanäle

UINT16

RO

0x0004 (4_dez)

F008:0

Code word

reserviert

UINT32

RW

0x00000000 (0_dez)

F010:0

Module list

Maximaler Subindex

UINT8

RW

0x04 (4_dez)

F010:01

SubIndex 001

Profilnummer Encoder Profile

UINT32

RW

0x00000201 (513_dez)

F010:02

SubIndex 002

Profilnummer Servo Drive

UINT32

RW

0x000002E6 (742_dez)

F010:03

SubIndex 003

UINT32

RW

0x00000000 (0_dez)

F010:04

SubIndex 004

Profilnummer Fahrwegsteuerung

UINT32

RW

0x000002EE (750_dez)

FB40:0

Memory interface

Maximaler Subindex

UINT8

RO

0x03 (3_dez)

FB40:01

Address

reserviert

UINT32

RW

0x00000000 (0_dez)

FB40:02

Length

reserviert

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

FB40:03

Data

reserviert

OCTET-STRING[8]

RW

{0}