Konfigurations-Objekte

8000 ENC Settings Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

8000:0

ENC Settings Ch.1

 

USINT

RO

0xE (14dez)

8000:0E

Reversion of rotation

Invertiert die Zählrichtung des Encoders.

BOOL

RW

00

8010 STM Motor Settings Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

8010:0

STM Motor Settings Ch.1

 

USINT

RO

0x11 (17dez)

8010:01

Maximal current

Der maximale Strom in [mA], den der Stromregler pro Motorwicklung ausgibt.

UINT

RW

0x1388 (5000dez)

8010:02

Reduced current

Spulenstrom bei reduziertem Drehmoment in [mA].

Das reduzierte Drehmoment wird aktiviert durch das Bit „STM Control > Control > Reduce torque“.

UINT

RW

0x9C4 (2500dez)

8010:03

Nominal voltage

Nennwert der angelegten Versorgungsspannung UP (8…48 V).

UINT

RW

0xC350 (50000dez)

8010:06

Motor fullsteps

Anzahl der Vollschritte pro Umdrehung des Motors.

UINT

RW

0xC8 (200dez)

8010:09

Start velocity

Dieser Wert ist ein Schwellwert. Solange die Drehzahl-Vorgabe kleiner ist als dieser Wert, hält die Box den Motor im Stillstand.

Er ist angegeben in 0,01 % des Parameters 8012:05 „Speed Range“.

UINT

RW

0x0 (0dez)

8010:10

Drive on delay time

Die Verzögerung in [ms] zwischen der Freigabe der Endstufe (Bit "Enable")) und dem Setzen des Bits „Ready“.

(ggf. Deaktivierung der Bremse)

UINT

RW

0x64 (100dez)

8010:11

Drive off delay time

Die Verzögerung in [ms] zwischen dem Setzen des Bits „Ready“ auf 0 und der Deaktivierung Endstufe.

(ggf. Aktivierung der Bremse)

UINT

RW

0x96 (150dez)

8012 STM Features Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

8012:0

STM Features Ch.1

 

USINT

RO

0x45 (69dez)

8012:01

Operation mode

Regler-Betriebsart

Mögliche Werte:

  • 0dez: Automatic
  • 1dez: Velocity direct
  • 2dez: Velocity controller
  • 3dez: Position controller

Falls der Wert 0 „Automatic“ eingestellt ist, wird die Regler-Betriebsart automatisch anhand der aktivierten Prozessdatenobjekte eingestellt.

Sie finden Sie die automatisch eingestellte Betriebsart im Parameter A010:11 „Actual operation mode“.

USINT

RW

0x0 (0dez)

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

8012:05

Speed range

Vorwahl des Geschwindigkeits-Bereichs.

Mögliche Werte:

  • 0dez: 1000 Fullsteps/sec
  • 1dez: 2000 Fullsteps/sec
  • 2dez: 4000 Fullsteps/sec
  • 3dez: 8000 Fullsteps/sec
  • 4dez: 16000 Fullsteps/sec
  • 5dez: 32000 Fullsteps/sec

Wichtig: Falls Sie die TwinCAT NC verwenden, müssen Sie bei jeder Änderung des „Speed range“ die „Reference Velocity“ neu berechnen, siehe Kapitel Achse.

USINT

RW

0x1 (1dez)

8012:09

Invert motor polarity

Kehrt die Drehrichtung des Motors um.

BOOL

RW

00

8012:11

Select info data 1

Auswahl der Betriebsdaten, die im Prozesswert „STM Synchron info data > Info data 1“ übertragen werden sollen.

Mögliche Werte:

  • 0dez: Status word
  • 7dez: Motor velocity
  • 9dez: Status word 2
  • 10dez: Motor load
  • 11dez: Motor smart current
  • 101dez: Internal temperature
  • 103dez: Control voltage
  • 104dez: Motor supply voltage
  • 106dez: Motor supply current
  • 150dez: Drive - Status word
  • 151dez: Drive - State
  • 152dez: Drive - Position lag (low word)
  • 153dez: Drive - Position lag (high word)

USINT

RW

0x0 (0dez)

8012:19

Select info data 2

Auswahl der Betriebsdaten, die im Prozesswert „STM Synchron info data > Info data 2“ übertragen werden sollen.

Mögliche Werte:

  • 0dez: Status word
  • 7dez: Motor velocity
  • 9dez: Status word 2
  • 10dez: Motor load
  • 11dez: Motor smart current
  • 101dez: Internal temperature
  • 103dez: Control voltage
  • 104dez: Motor supply voltage
  • 106dez: Motor supply current
  • 150dez: Drive - Status word
  • 151dez: Drive - State
  • 152dez: Drive - Position lag (low word)
  • 153dez: Drive - Position lag (high word)

USINT

RW

0x9 (9dez)

8012:30

Invert digital input 1

Invertiert den Eingangspegel des Eingangs DI1 (X01, Pin 4).

BOOL

RW

00

8012:31

Invert digital input 2

Invertiert den Eingangspegel des Eingangs DI2 (X02, Pin 4).

BOOL

RW

00

8012:32

Function for input 1

Funktion des Eingangs DI1 (X01, Pin 4)

Mögliche Werte:

  • 0dez: Normal input
  • 1dez: Hardware enable
    Für die Achs-Freigabe ist zusätzlich eine logische 1 an DI1 nötig.
  • 2dez: Plc cam
  • 3dez: Auto start

USINT

RW

0x0 (0dez)

8012:36

Function for input 2

Funktion des Eingangs DI2 (X02, Pin 4)

Mögliche Werte:

  • 0dez: Normal input
  • 1dez: Hardware enable
    Für die Achs-Freigabe ist zusätzlich eine logische 1 an DI2 nötig.
  • 2dez: Plc cam
  • 3dez: Auto start

USINT

RW

0x0 (0dez)

8012:3A

Function for output 1

Funktion des Brems-Ausgangs an X03

Mögliche Werte:

  • 0dez: Normal output
  • 1dez: Break (linked with driver enable)
    Verknüpft den Brems-Ausgang mit der Achs-Freigabe: Der Brems-Ausgang wird eingeschaltet, wenn die Achse freigegeben wird.

USINT

RW

0x0 (0dez)

8012:45

Microstepping

Mikroschritt-Auflösung

Mögliche Werte:

  • 0dez: Fullstep
  • 1dez: Halfstep
  • 2dez: 1/4 Microstepping
  • 3dez: 1/8 Microstepping
  • 4dez: 1/16 Microstepping
  • 5dez: 1/32 Microstepping
  • 6dez: 1/64 Microstepping
  • 7dez: 1/128 Microstepping
  • 8dez: 1/256 Microstepping

USINT

RW

0x8 (8dez)

8013 STM Controller Settings 2 Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

8013:0

STM Controller Settings 2 Ch.1

 

USINT

RO

0x8 (8dez)

8013:01

Kp factor (velo./pos.)

Proportionalanteil des Reglers

UINT

RW

0x3E8 (1000dez)

8013:02

Ki factor (velo./pos.)

Integralanteil des Reglers

UINT

RW

0x0 (0dez)

8013:03

Inner window (velo./pos.)

Inneres Fenster des Integralanteils in [%]

USINT

RW

0x0 (0dez)

8013:05

Outer window (velo./pos.)

Äußeres Fenster des Integralanteils in [%]

USINT

RW

0x0 (0dez)

8013:06

Filter cut off frequency (velo./pos.)

Tiefpass Filter-Grenzfrequenz

Einheit: Hz

UINT

RW

0x0 (0dez)

8013:07

Ka factor (velo./pos.)

Faktor zur Anpassung des Ausgangsstroms in Beschleunigungsphasen

UINT

RW

0x0 (0dez)

8013:08

Kd factor (velo./pos.)

Faktor zur Anpassung des Ausgangsstroms in Bremsphasen

UINT

RW

0x0 (0dez)

8014 STM Motor Features Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

8014:0

STM Motor Features Ch.1

 

USINT

RO

0x31 (49dez)

8014:01

Chopper: Mode

Mögliche Werte:

  • 0dez: Intelligent off time
  • 1dez: Constant off time
  • 2dez: Random off time

USINT

RW

0x0 (0dez)

8014:03

Chopper: Off time

Mögliche Werte:

  • 2dez: 4 µs
  • 3dez: 6 µs
  • 4dez: 8 µs
  • 5dez: 10 µs
  • 6dez: 12 µs
  • 7dez: 14 µs
  • 8dez: 16 µs
  • 9dez: 18 µs
  • 10dez: 20 µs
  • 11dez: 22 µs
  • 12dez: 24 µs
  • 13dez: 26 µs
  • 14dez: 28 µs
  • 15dez: 30 µs

USINT

RW

0x5 (5dez)

8014:07

Chopper: Comparator disabled

 

BOOL

RW

00

8014:08

Chopper: Fast decay time

Mögliche Werte:

  • 0dez: Slow decay only
  • 1dez: 2 µs
  • 2dez: 4 µs
  • 3dez: 6 µs
  • 4dez: 8 µs
  • 5dez: 10 µs
  • 6dez: 12 µs
  • 7dez: 14 µs
  • 8dez: 16 µs
  • 9dez: 18 µs
  • 10dez: 20 µs
  • 11dez: 22 µs
  • 12dez: 24 µs
  • 13dez: 26 µs
  • 14dez: 28 µs
  • 15dez: 30 µs

USINT

RW

0x3 (3dez)

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

8014:0C

Chopper: Sine wave offset

Mögliche Werte:

  • 0dez: -3
  • 1dez: -2
  • 2dez: -1
  • 3dez: 0
  • 4dez: 1
  • 5dez: 2
  • 6dez: 3
  • 7dez: 4
  • 8dez: 5
  • 9dez: 6
  • 10dez: 7
  • 11dez: 8
  • 12dez: 9
  • 13dez: 10
  • 14dez: 11
  • 15dez: 12

USINT

RW

0x3 (3dez)

8014:11

Chopper: Hysteresis start value

Mögliche Werte:

  • 0dez: 1
  • 1dez: 2
  • 2dez: 3
  • 3dez: 4
  • 4dez: 5
  • 5dez: 6
  • 6dez: 7
  • 7dez: 8

USINT

RW

0x2 (2dez)

8014:14

Chopper: Hysteresis end value

Mögliche Werte:

  • 0dez: -3
  • 1dez: -2
  • 2dez: -1
  • 3dez: 0
  • 4dez: 1
  • 5dez: 2
  • 6dez: 3
  • 7dez: 4
  • 8dez: 5
  • 9dez: 6
  • 10dez: 7
  • 11dez: 8
  • 12dez: 9
  • 13dez: 10
  • 14dez: 11
  • 15dez: 12

USINT

RW

0x6 (6dez)

8014:18

Chopper: Hysteresis decrement time

Mögliche Werte:

  • 0dez: 1 µs
  • 1dez: 2 µs
  • 2dez: 3 µs
  • 3dez: 4 µs

USINT

RW

0x0 (0dez)

8014:1A

Stall guard: Filter enable

 

BOOL

RW

01

8014:1B

Stall guard: Current up step width

Mögliche Werte:

  • 0dez: 1
  • 1dez: 2
  • 2dez: 4
  • 3dez: 8

USINT

RW

0x0 (0dez)

8014:1D

Stall guard: Current down step speed

Mögliche Werte:

  • 0dez: 1/32
  • 1dez: 1/8
  • 2dez: 1/2
  • 3dez: 1

USINT

RW

0x0 (0dez)

8014:1F

Stall guard: Minimum current

Mögliche Werte:

  • 0dez: 1/2 max. current
  • 1dez: 1/4 max. current

BOOL

RW

00

8014:21

Stall guard: Minimum value

Mögliche Werte:

  • 0dez: Stall guard off
  • 1dez: 1
  • 2dez: 2
  • 3dez: 3
  • 4dez: 4
  • 5dez: 5
  • 6dez: 6
  • 7dez: 7
  • 8dez: 8
  • 9dez: 9
  • 10dez: 10
  • 11dez: 11
  • 12dez: 12
  • 13dez: 13
  • 14dez: 14
  • 15dez: 15

USINT

RW

0x0 (0dez)

8014:25

Stall guard: Hysteresis value

Mögliche Werte:

  • 0dez: 0
  • 1dez: 1
  • 2dez: 2
  • 3dez: 3
  • 4dez: 4
  • 5dez: 5
  • 6dez: 6
  • 7dez: 7
  • 8dez: 8
  • 9dez: 9
  • 10dez: 10
  • 11dez: 11
  • 12dez: 12
  • 13dez: 13
  • 14dez: 14
  • 15dez: 15

USINT

RW

0x0 (0dez)

8014:31

Stall guard: Threshold value

 

SINT

RW

0x1 (1dez)

8020 POS Settings Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

8020:0

POS Settings Ch.1

 

USINT

RO

0x11 (17dez)

8020:01

Velocity min.

Einstellungen für das Positioning Interface; siehe Kapitel Parametersatz

INT

RW

0x64 (100dez)

8020:02

Velocity max.

INT

RW

0x2710 (10000dez)

8020:03

Acceleration pos.

UINT

RW

0x3E8 (1000dez)

8020:04

Acceleration neg.

UINT

RW

0x3E8 (1000dez)

8020:05

Deceleration pos.

UINT

RW

0x3E8 (1000dez)

8020:06

Deceleration neg.

UINT

RW

0x3E8 (1000dez)

8020:07

Emergency deceleration

UINT

RW

0x64 (100dez)

8020:08

Calibration position

UDINT

RW

0x0 (0dez)

8020:09

Calibration velocity (towards plc cam)

INT

RW

0x64 (100dez)

8020:0A

Calibration Velocity (off plc cam)

INT

RW

0xA (10dez)

8020:0B

Target window

UINT

RW

0xA (10dez)

8020:0C

In-Target timeout

UINT

RW

0x3E8 (1000dez)

8020:0D

Dead time compensation

INT

RW

0x32 (50dez)

8020:0E

Modulo factor

UDINT

RW

0x0 (0dez)

8020:0F

Modulo tolerance window

UDINT

RW

0x0 (0dez)

8020:10

Position lag max.

UINT

RW

0x0 (0dez)

8020:11

Calibration acceleration (around plc cam)

UINT

RW

0x0 (0dez)

8021 POS Features Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

8021:0

POS Features Ch.1

 

USINT

RO

0x16 (22dez)

8021:01

Start type

Einstellungen für das Positioning Interface; siehe Kapitel Parametersatz

UINT

RW

0x1 (1dez)

8021:11

Time information

USINT

RW

0x0 (0dez)

8021:13

Invert calibration cam search direction

BOOL

RW

01

8021:14

Invert sync impulse search direction

BOOL

RW

00

8021:15

Emergency stop on position lag error

BOOL

RW

00

8021:16

Enhanced diag history

BOOL

RW

00

F80F STM Vendor data

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

F80F:0

STM Vendor data

 

USINT

RO

0x9 (9dez)

F80F:04

Warning temperature

Temperatur-Schwellwert in [°C] für das Melden einer Übertemperatur-Warnung.

SINT

RW

0x50 (80dez)

F80F:05

Switch off temperature

Temperatur-Schwellwert in [°C] für das Abschalten der Endstufe.

SINT

RW

0x64 (100dez)

F80F:09

Maximum current

 

UINT

RW

0x1DC9 (7625dez)

F81F STM Vendor data 2

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

F81F:0

STM Vendor data 2

 

USINT

RO

0x8 (8dez)

F81F:01

Slope control low side

Mögliche Werte:

  • 0dez: min.
  • 2dez: med.
  • 3dez: max.

USINT

RW

0x3 (3dez)

F81F:03

Slope control high side

Mögliche Werte:

  • 0dez: min.
  • 1dez: min. + tc
  • 2dez: med. + tc
  • 3dez: max.

USINT

RW

0x3 (3dez)

F81F:05

Sense voltage

Mögliche Werte:

  • 0dez: 305 mV
  • 1dez: 165 mV

BOOL

RW

00

F81F:08

Blank time

Mögliche Werte:

  • 0dez: 1,0 µs
  • 1dez: 1,5 µs
  • 2dez: 2,3 µs
  • 3dez: 3,4 µs

USINT

RW

0x2 (2dez)