Konfiguration des Motors und des Verstärkers
Vor der Einbindung des Motors in die NC ist es wichtig, einige Einstellungen in den CoE-Objekten 8010:xx und 8011:xx vorzunehmen. Diese Informationen sind zwingend einzutragen und größtenteils aus dem Datenblatt zu entnehmen bzw. zu messen.
Falls eine Angabe im Datenblatt fehlt, kontaktieren Sie den Motorhersteller.
Index 8010: DRV Amplifier Settings
Index | Name | Beschreibung | Einheit |
|---|---|---|---|
8010:04 | Repeat find commutation | Dieser Parameter ist nur relevant, wenn Sie einen Inkremental-Encoder einsetzen. Wenn dieser Parameter TRUE ist, wird bei jedem Freischalten der Achse der Kommutierungswinkel bestimmt. 1) Wenn dieser Parameter FALSE ist, wird der Kommutierungswinkel nur bestimmt, wenn es notwendig ist, z.B. nach einem Powercycle der Klemme. | - |
8010:19 | Nominal DC link voltage | Tragen Sie hier die Höhe der Lastspannung in Millivolt ein, die Sie an den Klemmstellen 7‘ und 8‘ angeschlossen haben. Wertebereich: 8…48 VDC | mV |
8010:64 | Commutation type | Feedback einstellen. Siehe Kapitel Konfiguration des Feedback. | - |
1) Es gibt Szenarien, in denen die Kommutierungsfindung wiederholt werden muss, sobald die Ausrichtung des Feedbacks zum Motor nicht mehr bekannt ist. Ursachen dafür sind beispielsweise ein Powercycle des Encoders oder eine zwischenzeitliche Betriebsmodus-änderung.
Index 8011: DRV Motor Settings
Index | Name | Beschreibung | Einheit |
|---|---|---|---|
8011:11 | Max current | Der maximale Scheitelwert des Wicklungs-Stroms. Dieser Wert ist der maximale Strom, mit dem der Motor kurzzeitig belastet werden kann. | mA |
8011:12 | Rated current | Der Nennstrom des Motors. Der Nennstrom ist der maximale Strom, mit dem der Motor dauerhaft belastet werden kann. | mA |
8011:13 | Motor pole pairs | Anzahl der Polpaare. 1) Falls im Datenblatt nur die Anzahl der Pole angegeben ist, dividieren Sie diesen Wert durch zwei, um die Anzahl der Polpaare zu erhalten. | - |
8011:16 | Torque constant | Ausgegebenes Drehmoment pro Stromstärke. | mNm/A |
8011:18 | Rotor moment of inertia | Das Trägheitsmoment aus der Sicht des Motors. Geben Sie hier das gesamte Trägheitsmoment des Rotors und der verbundenen Mechanik an. | g cm² |
8011:19 | Winding inductance | Die Wicklungsinduktivität. Sie können diesen Wert automatisch messen lassen. Siehe Kapitel Scan Motor. | mH |
8011:2D | Motor thermal time constant | Die thermische Zeitkonstante der Wicklung. Dieser Wert ist relevant für die Berechnung des I²T-Modells. | 0,1 s |
8011:2E | Rated speed | Die Nenndrehzahl des Motors bei Nennspannung. 1) | 1/min |
8011:2F | Rated voltage | Die Nennspannung des Motors laut Herstellerspezifikation. | mV |
8011:30 | Winding resistance | Der Wicklungswiderstand, gemessen zwischen zwei Motorphasen. Sie können diesen Wert automatisch messen lassen. Siehe Kapitel Scan Motor. | mΩ |
8011:31 | Voltage constant | Die Spannungskonstante des Motors. 1) Die Gegen-EMK des Motors ist abhängig von der Drehzahl. Die Spannungskonstante setzt beide Werte in Bezug. Dieser Wert ist wichtig für die korrekte Regelung des Motors. | µV / min-1 |
1) Für Linearachsen siehe Kapitel: Sonderfall Linearachse.