Standardobjekte (0x1000-0x1FFF)

1000:0

Device type

Geräte-Typ des EtherCAT-Slaves: Das Lo-Word enthält das verwendete CoE Profil (5001). Das Hi-Word enthält das Modul Profil entsprechend des Modular Device Profile.

UINT32

RO

0x0C1C1389 (203166601_dez)

1008:0

Device name

Geräte-Name des EtherCAT-Slave

STRING

RO

EL6731

1009:0

Hardware version

Hardware-Version des EtherCAT-Slaves

STRING

RO

06

100A:0

Software version

Firmware-Version des EtherCAT-Slaves

STRING

RO

10

1011:0

Restore default parameters

Herstellen der Defaulteinstellungen

UINT8

RO

0x01 (1_dez)

1011:01

SubIndex 001

Wenn Sie dieses Objekt im Set Value Dialog auf "0x64616F6C" setzen, werden alle Backup Objekte wieder in den Auslieferungszustand gesetzt.

UINT32

RW

0x00000000 (0_dez)

1018:0

Identity

Informationen, um den Slave zu identifizieren

UINT8

RO

0x04 (4_dez)

1018:01

Vendor ID

Hersteller-ID des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x00000002 (2_dez)

1018:02

Product code

Produkt-Code des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x1A4B3052 (441135186_dez)

1018:03

Revision

Revisionsnummer des EtherCAT-Slaves, das Low-Word (Bit 0-15) kennzeichnet die Sonderklemmennummer, das High-Word (Bit 16-31) verweist auf die Gerätebeschreibung

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

1018:04

Serial number

Seriennummer des EtherCAT-Slaves, das Low-Byte (Bit 0-7) des Low-Words enthält das Produktionsjahr, das High-Byte (Bit 8-15) des Low-Words enthält die Produktionswoche, das High-Word (Bit 16-31) ist 0

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

10F0:0

Backup parameter handling

Informationen zum standardisierten Laden und Speichern der Backup Entries

UINT8

RO

0x01 (1_dez)

10F0:01

Checksum

Checksumme über das Backup Parameter Storage (Objekt 0x10F2, Word 2-3)

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

10F2:0

Backup parameter storage

Wenn dieses Objekt verwendet wird, dürfen keine StartUp-SDOs im Zustand PREOP gesendet werden, da das Backup Parameter Storage die kompletten StartUp-SDOs enthält (s. Konfiguration der EL6731 mit Backup Parameter Storage). 5s nach dem Flashen des Backup Parameter Storage wird die EL6731 neu gebootet (schaltet nach INIT mit AL-Status-Code = 0x60). die Daten haben die folgende Bedeutung:

OCTET-STRING[n]

RW

Word-Offset

Beschreibung

0

Kommando: mit 0xC0DE werden die empfangenen Daten im Flash gespeichert

1

Länge der Daten ab Word-Offset 4 in Bytes

2-3

Checksumme, die lokal berechnet wird

4

Index des Objekts der 1. StartUp-SDO

5

len1: Länge des Objekts der 1.StartUp-SDO als CompleteAccess (ab SubIndex 0) in Bytes

6-n1

Daten des Objekts der 1. StartUp-SDO als CompleteAccess (n1 = 2*((len1+1)/2)+5)

n1+1

Index des Objekts der 2. StartUp-SDO

n1+2

len2: Länge des Objekts der 2.StartUp-SDO als CompleteAccess (ab SubIndex 0) in Bytes

(n1+3)-n2

Daten des Objekts der 2. StartUp-SDO als CompleteAccess (n2 = 2*((len2+1)/2)+n1+2)

...

m

Index des Objekts der 3. StartUp-SDO

m+1

len3: Länge des Objekts der 3.StartUp-SDO als CompleteAccess (ab SubIndex 0) in Bytes

(m+2)-n3

Daten des Objekts der 3. StartUp-SDO als CompleteAccess (n3 = 2*((len3+1)/2)+m+1)

10F3:0

Diagnosis History

Maximaler Subindex

UINT8

RO

0x45 (69_dez)

10F3:01

Maximum Messages

Maximale Anzahl der gespeicherten Nachrichten
Es können maximal 50 Nachrichten gespeichert werden

UINT8

RO

0x00 (0_dez)

10F3:02

Newest Message

Subindex der neusten Nachricht

UINT8

RO

0x00 (0_dez)

10F3:03

Newest Acknowledged Message

Subindex der letzten bestätigten Nachricht

UINT8

RW

0x00 (0_dez)

10F3:04

New Messages Available

Zeigt an, wenn eine neue Nachricht verfügbar ist

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)

10F3:05

Flags

ungenutzt

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

10F3:06

Diagnosis Message 001

Nachricht 1

OCTET-STRING[20]

RO

{0}

...

...

...

...

...

...

10F3:45

Diagnosis Message 064

Nachricht 64

OCTET-STRING[20]

RO

{0}

10F8:0

Actual Time Stamp

Zeitstempel

UINT64

RO

1600+n:0

RxPDO-Map DP-Slave yyy

Je konfiguriertem DP-Slave gibt es eine RxPDO, die die DP Output Data des DP Slaves enthält. Je in Objekt 0x8002+(n*16) konfiguriertem DP-Modul mit DP Output Data gibt es einen Entry in dem RxPDO-Mapping Objekt 0x1600+n. Falls ein DP-Slave keine DP Output Data enthält, dann existiert das PDO-Mapping-Objekt 0x1600+n nicht. Diese PDOs sind mandatory und müssen abhängig von den konfigurierten DP Slaves immer im PDO-Assign Objekt 0x1C12 enthalten sein. SubIndex 0 enthält die Anzahl der DP Module mit DP Output Data des (n+1). konfigurierten DP-Slave.

UINT8

RO

(1600+n):01

erstes DP-Modul mit DP Output Data des (n+1). konfigurierten DP Slaves

UINT32

RO

...

..

(1600+n):FF

letztes DP-Modul mit DP Output Data des (n+1). konfigurierten DP Slaves

UINT32

RO

167F:0

DPM RxPDO-Map Control

PDO Mapping RxPDO 128

UINT8

RO

0x02 (2_dez)

167F:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0xF200, entry 0x01)

UINT32

RO

0xF200:01, 1

167F:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (15 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 15

187F:0

DPM TxPDO-Par Status PDO

PDO Parameter TxPDO 128

UINT8

RO

0x06 (6_dez)

187F:06

Exclude TxPDOs

Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 128 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[10]

RO

80 1A 00 00 00 00 00 00 00 00

1880:0

DPM TxPDO-Par Status PDO

PDO Parameter TxPDO 129

UINT8

RO

0x06 (6_dez)

1880:06

Exclude TxPDOs

Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 129 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[10]

RO

81 1A 82 1A 83 1A 84 1A 85 1A

1881:0

DPM TxPDO-Par PDO State

PDO Parameter TxPDO 130

UINT8

RO

0x06 (6_dez)

1881:06

Exclude TxPDOs

Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 130 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[10]

RO

80 1A 00 00 00 00 00 00 00 00

1882:0

DPM TxPDO-Par PDO Toggle

PDO Parameter TxPDO 131

UINT8

RO

0x06 (6_dez)

1882:06

Exclude TxPDOs

Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 131 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[10]

RO

80 1A 00 00 00 00 00 00 00 00

1883:0

DPM TxPDO-Par DP Diag

PDO Parameter TxPDO 132

UINT8

RO

0x06 (6_dez)

1883:06

Exclude TxPDOs

Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 132 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[10]

RO

80 1A 00 00 00 00 00 00 00 00

1884:0

DPM TxPDO-Par DP Status

PDO Parameter TxPDO 133

UINT8

RO

0x06 (6_dez)

1884:06

Exclude TxPDOs

Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 133 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[10]

RO

80 1A 00 00 00 00 00 00 00 00

1885:0

DPM TxPDO-Par DP-Master Diag

PDO Parameter TxPDO 134

UINT8

RO

0x06 (6_dez)

1885:06

Exclude TxPDOs

Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 134 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[10]

RO

80 1A 00 00 00 00 00 00 00 00

1886:0

DPM TxPDO-Par Cycle Statistics

PDO Parameter TxPDO 135

UINT8

RO

0x06 (6_dez)

1886:06

Exclude TxPDOs

Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 135 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[10]

RO

80 1A 87 1A 00 00 00 00 00 00

1887:0

DPM TxPDO-Par DC Cyclic Statistics

PDO Parameter TxPDO 136

UINT8

RO

0x06 (6_dez)

1887:06

Exclude TxPDOs

Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 136 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[10]

RO

80 1A 86 1A 00 00 00 00 00 00

1A00+n:0

DPS TxPDO-Map Slave yyy

Je konfiguriertem DP-Slave gibt es eine TxPDO, die die DP Input Data des DP Slaves enthält. Je in Objekt 0x8002+(n*16) konfiguriertem DP-Modul mit DP Input Data gibt es einen Entry in dem TxPDO-Mapping Objekt 0x1A00+n. Falls ein DP-Slave keine DP Input Data enthält, dann existiert das PDO-Mapping-Objekt 0x1A00+n nicht. Diese PDOs sind mandatory und müssen abhängig von den konfigurierten DP Slaves immer im PDO-Assign Objekt 0x1C13 enthalten sein. SubIndex 0 enthält die Anzahl der DP Module mit DP Input Data des (n+1). konfigurierten DP-Slave.

UINT8

RO

(1A00+n):01

erstes DP-Modul mit DP Input Data des (n+1). konfigurierten DP Slaves

UINT32

RO

...

..

(1A00+n):FF

letztes DP-Modul mit DP Input Data des (n+1). konfigurierten DP Slaves

UINT32

RO

1A7F:0

DPM TxPDO-Map Status PDO

PDO Mapping TxPDO 128

UINT8

RO

0x03 (3_dez)

1A7F:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0xF100, entry 0x01)

UINT32

RO

0xF100:01, 8

1A7F:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (7 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 7

1A7F:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0xF100, entry 0x0F)

UINT32

RO

0xF100:0F, 1

1A82:0

DPM TxPDO-Map PDO Status

Diese PDO ist zugeordnet, wenn das legacy mapping (kein MDP) aktiv ist

UINT8

RO

1A82:01

erster PDO-Mapping Entry beim Legacy Mapping

UINT32

RO

...

1A82:m

letzter PDO-Mapping Entry beim Legacy Mapping

UINT32

RO

1A81:0

DPM TxPDO-Map PDO State

In dieser PDO gibt es je konfiguriertem DP Slave gibt ein Bit, das gesetzt ist, wenn sich dieser nicht im Datenaustausch befindet (eine genauere Fehlerursache steht für den m. konfigurierten DP Slave in 0xF102:m). Wenn das Bit gesetzt ist, sind die Daten der zugehörigen TxPDO m zu ignorieren. Diese PDO ist optional.

UINT8

RO

1A81:01

PDO State des ersten konfigurierten DP Slave (konfiguriert über die Objekte 0x800z)

UINT32

RO

...

1A81:m

PDO State des letzten (m.) konfigurierten DP Slave (konfiguriert über die Objekte 0x800z+(m-1)*16 (1 <= m <= 127))

UINT32

RO

1A82:0

DPM TxPDO-Map PDO Toggle

In dieser PDO gibt es je konfiguriertem DP Slave gibt ein Bit, das jedes mal getoggelt, wenn neue DP Input Data von dem DP Slave empfangen und in den EtherCAT Input Data aktualisiert wurden. Diese PDO ist optional.

UINT8

RO

1A82:01

PDO Toggle des ersten konfigurierten DP Slave (konfiguriert über die Objekte 0x800z)

UINT32

RO

...

1A82:m

PDO Toggle des letzten (m.) konfigurierten DP Slave (konfiguriert über die Objekte 0x800z+(m-1)*16 (1 <= m <= 127))

UINT32

RO

1A83:0

DPM TxPDO-Map DP Status

In dieser PDO gibt es je konfiguriertem DP Slave gibt ein Byte, das den Kommunikationsstatus (Objekt 0xF102) zu dem DP Slave enthält. Diese PDO ist optional.

UINT8

RO

Anzahl der konfigurierten DP Slaves

1A83:01

Node State des ersten konfigurierten DP Slave (konfiguriert über die Objekte 0x800z)

UINT32

RO

0xF102:01,8

...

1A83:m

Node State des letzten (m.) konfigurierten DP Slave (konfiguriert über die Objekte 0x800z+(m-1)*16 (1 <= m <= 127))

UINT32

RO

0xF102:m,8

1A84:0

DPM TxPDO-Map DP Diag

In dieser PDO gibt es je konfiguriertem DP Slave gibt ein Bit, das gesetzt ist, wenn sich Diagnoseinformationen (Objekt 0xF103) geändert haben. Diese PDO ist optional.

UINT8

RO

Anzahl der konfigurierten DP Slaves

1A84:01

Diag Flag des ersten konfigurierten DP Slave (konfiguriert über die Objekte 0x800z)

UINT32

RO

0xF103:01,1

...

1A84:FF

Diag Flag des letzten (m.) konfigurierten DP Slave (konfiguriert über die Objekte 0x800z+(m-1)*16 (1 <= m <= 127))

UINT32

RO

0xF103:m,1

1A85:0

DPM TxPDO-Map DP-Master Diag

PDO Mapping TxPDO 134 enthält den DP Master Status (Objekt 0xF101)

UINT8

RW

0x0D (13_dez)

1A85:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0xF101 (DP Master Status data), entry 0x01 (Bus Error Counter))

UINT32

RW

0xF101:01, 16

1A85:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0xF101 (DP Master Status data), entry 0x02 (Cycle Counter))

UINT32

RW

0xF101:02, 16

1A85:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0xF101 (DP Master Status data), entry 0x03 (Slave Status Counter))

UINT32

RW

0xF101:03, 16

1A85:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0xF101 (DP Master Status data), entry 0x04 (Cycle Time))

UINT32

RW

0xF101:04, 16

1A85:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0xF101 (DP Master Status data), entry 0x05 (Repeat Counter))

UINT32

RW

0xF101:05, 16

1A85:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (16 bits align)

UINT32

RW

0x0000:00, 16

1A85:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (16 bits align)

UINT32

RW

0x0000:00, 16

1A85:08

SubIndex 008

8. PDO Mapping entry (8 bits align)

UINT32

RW

0x0000:00, 8

1A85:09

SubIndex 009

9. PDO Mapping entry (4 bits align)

UINT32

RW

0x0000:00, 4

1A85:0A

SubIndex 010

10. PDO Mapping entry (object 0xF101 (DP Master Status data), entry 0x14 (Device Diag))

UINT32

RW

0xF101:14, 1

1A85:0B

SubIndex 011

11. PDO Mapping entry (object 0xF101 (DP Master Status data), entry 0x15 (Sync Error))

UINT32

RW

0xF101:15, 1

1A85:0C

SubIndex 012

12. PDO Mapping entry (object 0xF101 (DP Master Status data), entry 0x16 (Cycle Toggle))

UINT32

RW

0xF101:16, 1

1A85:0D

SubIndex 013

13. PDO Mapping entry (object 0xF101 (DP Master Status data), entry 0x17 (Cycle State))

UINT32

RW

0xF101:17, 1

1A86:0

DPM TxPDO-Map Cycle Statistics

PDO Mapping TxPDO 135 enthält die DP Master Cycle Statistics (Objekt 0xF10F) für den SM-synchronen Betrieb

UINT8

RW

0x05 (5_dez)

1A86:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0xF10F (Cycle Statistic data), entry 0x03 (Cycle Time))

UINT32

RW

0xF10F:03, 16

1A86:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0xF10F (Cycle Statistic data), entry 0x04 (Cycle Distance Time))

UINT32

RW

0xF10F:04, 16

1A86:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0xF10F (Cycle Statistic data), entry 0x05 (Output Calc And Copy Time))

UINT32

RW

0xF10F:05, 16

1A86:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0xF10F (Cycle Statistic data), entry 0x06 (Input Calc And Copy Time))

UINT32

RW

0xF10F:06, 16

1A86:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0xF10F (Cycle Statistic data), entry 0x07 (Output Delay Time))

UINT32

RW

0xF10F:07, 16

1A87:0

DPM TxPDO-Map DC Cyclic Statistics

PDO Mapping TxPDO 136 die DP Master Cycle Statistics (Objekt 0xF10F) für den DC-Betrieb

UINT8

RW

0x06 (6_dez)

1A87:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0xF10F (Cycle Statistic data), entry 0x03 (Cycle Time))

UINT32

RW

0xF10F:03, 16

1A87:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0xF10F (Cycle Statistic data), entry 0x04 (Cycle Distance Time))

UINT32

RW

0xF10F:04, 16

1A87:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0xF10F (Cycle Statistic data), entry 0x05 (Output Calc And Copy Time))

UINT32

RW

0xF10F:05, 16

1A87:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0xF10F (Cycle Statistic data), entry 0x06 (Input Calc And Copy Time))

UINT32

RW

0xF10F:06, 16

1A87:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0xF10F (Cycle Statistic data), entry 0x07 (Output Delay Time))

UINT32

RW

0xF10F:07, 32

1A87:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (object 0xF10F (Cycle Statistic data), entry 0x08 (SM/SYNC Event Distance Time))

UINT32

RW

0xF10F:08, 32

1A88:0

DPM TxPDO-Map Redundancy Status

PDO Mapping TxPDO 137

UINT8

RO

0x05 (5_dez)

1A88:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0xF118, entry 0x01)

UINT32

RO

0xF118:01, 1

1A88:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (15 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 15

1A88:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0xF118, entry 0x11)

UINT32

RO

0xF118:11, 16

1A88:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0xF118, entry 0x12)

UINT32

RO

0xF118:12, 16

1A88:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0xF118, entry 0x13)

UINT32

RO

0xF118:13, 16

1C00:0

Sync manager type

Benutzung der Sync Manager

UINT8

RO

0x04 (4_dez)

1C00:01

SubIndex 001

Sync-Manager Type Channel 1: Mailbox Write

UINT8

RO

0x01 (1_dez)

1C00:02

SubIndex 002

Sync-Manager Type Channel 2: Mailbox Read

UINT8

RO

0x02 (2_dez)

1C00:03

SubIndex 003

Sync-Manager Type Channel 3: Process Data Write (Outputs)

UINT8

RO

0x03 (3_dez)

1C00:04

SubIndex 004

Sync-Manager Type Channel 4: Process Data Read (Inputs)

UINT8

RO

0x04 (4_dez)

1C12:0

RxPDO assign

PDO Assign Outputs: die RxPDOs müssen in der Reihenfolge ihrer Indexe assigned werden. Die RxPDOs der konfigurierten DP-Slaves (0x1600-0x167E) müssen assigned werden, wenn das Objekt 0x1C12 in den StartUp-SDOs übertragen wird.

UINT8

RW

0x00 (0_dez)

1C12:01

1. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

...

1C12:7E

126. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

1C13:0

TxPDO assign

PDO Assign Inputs: die TxPDOs müssen in der Reihenfolge ihrer Indexe assigned werden. Die TxPDOs der konfigurierten DP Slaves (0x1A00-0x1A7C) müssen assigned werden, wenn das Objekt 0x1C13 in den StartUp-SDOs übertragen wird. Über das TxPDO Assign kann dann noch entschieden werden, ob die TxPDOs PDO State (Index 0x1A81), PDO Toggle (Index 0x1A82), DP Diag (Index 0x1A83), DP Status (Index 0x1A84), DP Master Diag (Index 0x1A85), Cycle Statistics (Index 0x1A86) und DC Cycle Statistics (Index 0x1A87) in den EtherCAT Input Data übertragen werden.

UINT8

RW

1C13:01

1. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

...

1C13:86

134. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

1C32:0

SM output parameter

Synchronisierungsparameter der Outputs

UINT8

RO

0x20 (32_dez)

1C32:01

Sync mode

Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart:

• 0: Free run
• 1: Synchron with SM 2 Event (SM-Synchron)
• 2: DC-Mode - Synchron with SYNC0 Event (DC-SYNC0-Synchron)
• 3: DC-Mode - Synchron with SYNC1 Event (DC-SYNC1-Synchron)

UINT16

RW

0x0001 (1_dez)

1C32:02

Cycle time

Zykluszeit (in ns):

• Free Run: Zykluszeit des lokalen Timers
• Synchron with SM 2 Event: Zykluszeit des Masters
• DC-Mode: SYNC0 Cycle Time (i.d.R. auch Zykluszeit des Masters)

UINT32

RW

0x000F4240 (1000000_dez)

1C32:03

Shift time

nur DC-Mode (wie 0x1C32:09)

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

1C32:04

Sync modes supported

Unterstützte Synchronisierungsbetriebsarten:

• Bit 0 = 1: Free Run wird unterstützt
• Bit 1 = 1: Synchron with SM 2 Event wird unterstützt
• Bit 2-3 = 01: DC-Mode wird unterstützt
• Bit 4-5 = 10: Output Shift mit SYNC1 Event (nur DC-Mode)
• Bit 14 = 1: dynamische Zeiten (Messen durch Beschreiben von 1C32:08)

UINT16

RO

0x440B (17419_dez)

1C32:05

Minimum cycle time

Dieser Entry enthält die gemessene Zykluszeit (in ns) des DP Zyklus inklusive des Updates der EtherCAT Process Data, hier steht der maximal gemessene Wert (Summe aus 0x1C32:06+0x1C33:09+0x1C33:06). Wenn der CycleExceeded-Counter (0x1C32:0C oder 0x1C33:0C) hoch zählt ist die in 0x1C32:02 eingestellte Zykluszeit zu klein für den konfigurierten DP-Busaufbau.

UINT32

RO

0x0003CFB1 (249777_dez)

1C32:06

Calc and copy time

Dieser Entry enthält die gemessene Zeit nach dem ersten Event (SM2 (SM-Synchron- oder DC-SYNC0-Synchron) oder SYNC0 (DC-SYNC1-Synchron)) bis zum Starten des DP-Zyklus (SM-Synchron) bzw. nach der das zweite Event (SYNC0 (DC-SYNC0-Synchron) bzw. SYNC1 (DC-SYNC1-Synchron)) frühestens kommen darf. Bei der Einstellung DC-SYNC0-Synchron ist diese Zeit ggf. bei der SYNC Shift Time für Outputs des EtherCAT Masters mit zu berücksichtigen. Bei der Einstellung DC SYNC1-Synchron ist diese Zeit ggf. bei der SYNC1 Shift Time der EL6731 mit zu berücksichtigen. Wenn der ShiftTooShort-Counter (0x1C32:0D) hoch zählt, ist die entsprechende Shift Time zu klein eingestellt.

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

1C32:07

Minimum delay time

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

1C32:08

Command

• 0: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestoppt
• 1: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestartet

Die Entries 0x1C32:03, 0x1C32:05, 0x1C32:06, 0x1C32:09, 0x1C33:03, 0x1C33:06, 0x1C33:09 werden mit den maximal gemessenen Werten aktualisiert.
Wenn erneut gemessen wird, werden die Messwerte zurückgesetzt

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

1C32:09

Delay time

Dieser Entry enthält die Zeit nach dem zweiten Event (SYNC0-Event (DC-SYNC0-Synchron) bzw. SYNC1 Event (DC-SYNC1-Synchron)) und dem Zeitpunkt und Ausgabe der Outputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

1C32:0B

SM event missed counter

Dieser Entry enthält die Anzahl der ausgefallenen SM-Events im OPERATIONAL (nur im DC Mode). Der Zähler wird beim Übergang von SAFEOP nach OP automatisch zurückgesetzt. Wenn er hoch zählt, ist die SYNC Shift Time für Outputs beim EtherCAT Master zu klein.

UINT16

RO

0x0000 (0_dez)

1C32:0C

Cycle exceeded counter

Dieser Entry enthält die Anzahl der Zykluszeitverletzungen im OPERATIONAL (Zyklus wurde nicht rechtzeitig fertig bzw. der nächste Zyklus kam zu früh). Der Zähler wird beim Übergang von SAFEOP nach OP automatisch zurückgesetzt. Wenn er hoch zählt, ist die Zykluszeit des EtherCAT Masters zu klein.

UINT16

RO

0x0000 (0_dez)

1C32:0D

Shift too short counter

Dieser Entry enthält die Anzahl der zu kurzen Abstände zwischen SM2 und SYNC 0 Event (DC-SYNC0) bzw. zwischen SYNC0 und SYNC1 Event (DC-SYNC1). Der Zähler wird beim Übergang von SAFEOP nach OP automatisch zurückgesetzt. Wenn er hoch zählt, ist die SYNC Shift Time für Outputs beim EtherCAT Master (DC-SYNC0) bzw. die SYNC1 Shift Time bei der EL6731 (DC-SYNC1) zu klein.

UINT16

RO

0x0000 (0_dez)

1C32:0F

Minimum Cycle Distance

0x00000000 (0_dez)

1C32:10

Maximum Cycle Distance

0x00000000 (0_dez)

1C32:11

Minimum SM SYNC Distance

0x00000000 (0_dez)

1C32:12

Maximum SM SYNC Distance

0x00000000 (0_dez)

1C32:13

Application Cycle Exceeded Counter

0x0000 (0_dez)

1C32:14

Frame repeat time

0x00000000 (0_dez)

1C32:20

Sync error

Im letzten Zyklus war die Synchronisierung nicht korrekt (Ausgänge wurden zu spät ausgegeben, nur im DC Mode)

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)

1C33:0

SM input parameter

Synchronisierungsparameter der Inputs

UINT8

RO

0x20 (32_dez)

1C33:01

Sync mode

Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart:

• 0: Free Run
• 1: Synchron with SM 3 Event (keine Outputs vorhanden)
• 2: DC - Synchron with SYNC0 Event
• 3: DC - Synchron with SYNC1 Event
• 34: Synchron with SM 2 Event (Outputs vorhanden)

UINT16

RW

0x0022 (34_dez)

1C33:02

Cycle time

wie 0x1C32:02 

UINT32

RW

0x000F4240 (1000000_dez)

1C33:03

Shift time

Zeit zwischen SYNC0-Event und Einlesen der Inputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RW

0x00000000 (0_dez)

1C33:04

Sync modes supported

Unterstützte Synchronisierungsbetriebsarten:

• Bit 0: Free Run wird unterstützt
• Bit 1: Synchron with SM 2 Event wird unterstützt (Outputs vorhanden)
• Bit 1: Synchron with SM 3 Event wird unterstützt (keine Outputs vorhanden)
• Bit 2-3 = 01: DC-Mode wird unterstützt
• Bit 4-5 = 01: Input Shift durch lokales Ereignis (Outputs vorhanden)
• Bit 4-5 = 10: Input Shift mit SYNC1 Event (keine Outputs vorhanden)
• Bit 14 = 1: dynamische Zeiten (Messen durch Beschreiben von 0x1C32:08 oder 0x1C33:08)

UINT16

RO

0x440B (17419_dez)

1C33:05

Minimum cycle time

wie 0x1C32:05

UINT32

RO

0x0003CFB1 (249777_dez)

1C33:06

Calc and copy time

Zeit zwischen Einlesen der Eingänge und Verfügbarkeit der Eingänge für den Master (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

1C33:07

Minimum delay time

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

1C33:08

Command

wie 0x1C32:08

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

1C33:09

Maximum delay time

Zeit zwischen SYNC1-Event und Einlesen der Eingänge (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

1C33:0B

SM event missed counter

wie 0x1C32:11 

UINT16

RO

0x0000 (0_dez)

1C33:0C

Cycle exceeded counter

wie 0x1C32:12 

UINT16

RO

0x0000 (0_dez)

1C33:0D

Shift too short counter

wie 0x1C32:13 

UINT16

RO

0x0000 (0_dez)

1C32:0F

Minimum Cycle Distance

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

1C32:10

Maximum Cycle Distance

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

1C32:11

Minimum SM SYNC Distance

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

1C32:12

Maximum SM SYNC Distance

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

1C32:13

Application Cycle Exceeded Counter

UINT16

RO

0x0000 (0_dez)

1C32:14

Frame repeat time

UINT32

RW

0x00000000 (0_dez)

1C33:20

Sync error

wie 0x1C32:32 

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)