State Machine

Konfiguration der EL6731 mit StartUp-SDOs

Das folgende Flussdiagramm zeigt den Ablauf der Konfiguration der EL6731 mit Start-SDOs:

Nach einem Power-On befindet sich die EL6731 im Zustand INIT und besitzt keine DP-Konfiguration.  Die EL6731 ist nicht am PROFIBUS aktiv.

DP Busparameter

Im Zustand PREOP wird die DP-Konfiguration per SDO-Download durchgeführt. Die zu ladenden Objekte müssen entweder mit Complete-Access oder mit der Konsistenzklammerung (erst Subindex 0 auf 0 setzen, dann Subindex 1-n schreiben, dann Subindex 0 auf n setzen) übertragen werden. Dabei ist zu beachten, dass immer mit dem Objekt 0xF800 begonnen wird. Nach dem Empfang des Objekts 0xF800 ist die EL6731 am PROFIBUS mit der entsprechenden Baudrate aus 0xF800:02 aktiv (nur FDL, kein DP).

DP Slave Konfiguration

Nach dem Objekt 0xF800 müssen je zu konfigurierendem DP-Slave die Objekte 0x8yy0, 0x8yy1 und 0x8yy2 in dieser Reihenfolge übertragen werden. Je zu konfigurierendem DP-Slave ist yy zu inkrementieren (beginnend bei 0).

PDO Mapping

Je konfiguriertem DP Slave gibt es eine EtherCAT RxPDO (falls der DP-Slave über DP-Outputs verfügt) und eine EtherCAT TxPDO (falls der DP Slave über DP Inputs verfügt). Das PDO-Mapping der EtherCAT PDOs wird von der EL6731 nach dem Download der jeweiligen 0x8yyz-Objekte automatisch berechnet und kann ausgelesen werden. Dabei gehören die PDO-Mappingobjekte 0x16yy und 0x1Ayy zu den Konfigurationsobjekten 0x8yyz. Die PDO-Mappingobjekte können nur mit den Werten beschrieben werden, die die EL6731 selbst berechnet hat. Das Schreiben des PDO-Mappings dient also nur zum Überprüfen des vom EtherCAT-Konfigurator berechneten PDO-Mappings und kann daher weggelassen werden.

PDO Assign

Zusätzlich gibt es noch einige EtherCAT PDOs die Control, Status und Diagnoseinformationen enthalten. Die Auswahl dieser PDOs erfolgt über das PDO-Assign. Dabei ist zu beachten, dass immer alle EtherCAT-PDOs, die den konfigurierten DP-Slaves zugeordnet sind (PDO-Nummer <= 125), im PDO-Assign auftauchen. Bei der Reihenfolge der PDOs im PDO-Assign ist zu beachten, dass mit jedem Entry im entsprechenden PDO-Assign-Objekt der Index der zugeordneten EtherCAT-PDO steigt. Wenn der EtherCAT Master kein PDO-Assign in den StartUp-SDOs überträgt, werden die PDOs 0x1A81, 0x1A82, 0x1A83, 0x1A84 und 0x1A85 für Status und Diagnose zugeordnet.

Zyklische DP Kommunikation

Beim Übergang nach SAFEOP überprüft die EL6731 die in den Sync-Manager Kanälen 2 und 3 konfigurierte Länge mit der berechneten Länge aus PDO-Mapping und PDO-Assign. Der Zustand SAFEOP wird nur eingenommen, wenn diese Längen übereinstimmen. Im Zustand SAFEOP startet die EL6731 die Kommunikation mit den konfigurierten DP Slaves. Solange die EL6731 sich in SAFE-OP befindet, werden Fail Safe Data an die DP-Slaves gesendet. Sobald die EL6731 nach OP geschaltet wurde, werden die Daten aus den EtherCAT Outputs an die DP Slaves übertragen.

Konfiguration der EL6731 mit Backup Parameter Storage

Das folgende Flussdiagramm zeigt den Ablauf der Konfiguration der EL6731 mit Backup Parameter Storage:

Nach einem Power-On befindet sich die EL6731 im Zustand INIT und besitzt keine DP-Konfiguration. Die EL6731 ist nicht am PROFIBUS aktiv.

DP Busparameter / DP Slave Konfiguration

Beim Übergang von INIT nach PREOP wird die im Backup Parameter Storage Objekt 0x10F2 gespeicherte Konfiguration geladenen. Da im Backup Parameter Storage Objekt die StartUp-SDOs aus der Konfiguration der EL6731 mit StartUp-SDOs gespeichert sind, entspricht der Ablauf dem dort beschriebenen. Zunächst wird also das Objekt 0xF800 mit den gespeicherten Daten beschrieben und die EL6731 ist am PROFIBUS mit der entsprechenden Baudrate aus 0xF800:02 aktiv. Anschließend werden die DP-Slaves entsprechend der gespeicherten DP Slave Konfiguration erzeugt. Wenn der Zustand PREOP quittiert ist, kann die aktuelle DP Konfiguration in den Objekten 0xF800, 0x8yy0, 0x8yy1 und 0x8yy2 ausgelesen werden. Bevor die EL6731 nach SAFE-OP geschaltet wird, muss noch die Zykluszeit des EtherCAT Masters (0x1C32:02) übertragen werden.

PDO Mapping / PDO Assign

Außerdem kann der EtherCAT Master im Zustand PREOP auch das PDO mapping und PDO assign auslesen, um die Längen der EtherCAT process data zu ermitteln.

Erzeugen des Backup Parameter Storage

Das Backup Parameter Storage kann wie folgt erzeugt werden:

1. Download des Objekts 0x10F2 (in PREOP ohne dass vorher StartUp-SDOs gesendet wurden): In diesem Fall werden die empfangenen Daten als Backup Parameter Storage im Flash gespeichert

Löschen des Backup Parameter Storage

Um ein neues Backup Parameter Storage zu laden oder das vorhandene einfach nur zu löschen, ist der Entry 0x1011:01 mit dem Wert 0x64616F6C zu beschreiben.