State Machine
Die EL6731-0010 kann auf verschiedene Weisen konfiguriert werden:
- Konfiguration der EL6731-0010 mit StartUp-SDOs: Hierbei werden die StartUp-SDOs im EtherCAT Konfigurator berechnet und an den EtherCAT Master übergeben wie es z. B. im TwinCAT System Manager durchgeführt wird.
- Konfiguration der EL6731-0010 mit Backup Parameter Storage: Hierbei wird die Konfiguration der PROFIBUS-Slaves im Flash der EL6731-0010 gespeichert und muss nur einmalig übertragen werden.
Konfiguration der EL6731-0010 mit StartUp-SDOs
Das folgende Flussdiagramm zeigt den Ablauf der Konfiguration der EL6731-0010 mit Start-SDOs:
Nach einem Power-On befindet sich die EL6731-0010 im Zustand INIT und besitzt keine DP-Konfiguration. Die EL6731-0010 ist nicht am PROFIBUS aktiv.
DP Slave Konfiguration
Im Zustand PREOP wird die DP-Konfiguration per SDO-Download durchgeführt. Die zu ladenden Objekte müssen entweder mit Complete-Access oder mit der Konsistenzklammerung (erst Subindex 0 auf 0 setzen, dann Subindex 1-n schreiben, dann Subindex 0 auf n setzen) übertragen werden. Dabei ist zu beachten, dass immer mit dem Objekt 0x8000 begonnen wird. Die DP CfgData sind mit dem Objekt 0x8002 zu übertragen. Nach dem Empfang des Objekts 0x8000 ist die EL6731-0010 am PROFIBUS aktiv (nur FDL, kein DP). Die EL6731-0010 unterstützt die automatische Baudratensuche, daher muss keine Baudrate konfiguriert werden.
PDO Mapping
Es gibt eine EtherCAT RxPDO (falls der DP-Slave über DP-Inputs (wird an den DP-Master gesendet) verfügt) und eine EtherCAT TxPDO (falls der DP Slave über DP Outputs (wird vom DP Master empfangen) verfügt). Das PDO-Mapping der EtherCAT PDOs wird von der EL6731-0010 nach dem Download der jeweiligen 0x8yyz-Objekte automatisch berechnet und kann ausgelesen werden. Die PDO-Mappingobjekte können nur mit den Werten beschrieben werden, die die EL6731-0010 selbst berechnet hat. Das Schreiben des PDO-Mappings dient also nur zum Überprüfen des vom EtherCAT-Konfigurator berechneten PDO-Mappings und kann daher weggelassen werden.
PDO Assign
Zusätzlich gibt es noch eine EtherCAT PDOs die Statusinformationen enthält. Die Auswahl dieser PDO erfolgt über das PDO-Assign. Bei der Reihenfolge der PDOs im PDO-Assign ist zu beachten, dass mit jedem Entry im entsprechenden PDO-Assign-Objekt der Index der zugeordneten EtherCAT-PDO steigt. Wenn der EtherCAT Master kein PDO-Assign in den StartUp-SDOs überträgt, wird die PDO 0x1A7F für den Status zugeordnet.
Zyklische DP Kommunikation
Beim Übergang nach SAFEOP überprüft die EL6731 die in den Sync-Manager Kanälen 2 und 3 konfigurierte Länge mit der berechneten Länge aus PDO-Mapping und PDO-Assign. Der Zustand SAFEOP wird nur eingenommen, wenn diese Längen übereinstimmen. Im Zustand SAFEOP ist die DP-Funktionalität der EL6731-0010 aktiv. Solange die EL6731-0010 sich in SAFE-OP befindet, werden die DP Input Data, die an den DP-Master gesendet werden, auf 0 gesetzt. Sobald die EL6731-0010 nach OP geschaltet wurde, werden die Daten aus den EtherCAT Outputs an den DP Master übertragen.
Die EL6731-0010 läuft freilaufend zum EtherCAT Zyklus.
Konfiguration der EL6731-0010 mit Backup Parameter Storage
Das folgende Flussdiagramm zeigt den Ablauf der Konfiguration der EL6731-0010 mit Backup Parameter Storage:
Nach einem Power-On befindet sich die EL6731-0010 im Zustand INIT und besitzt keine DP-Konfiguration. Die EL6731-0010 ist nicht am PROFIBUS aktiv.
DP Busparameter / DP Slave Konfiguration
Beim Übergang von INIT nach PREOP wird die im Backup Parameter Storage Objekt 0x10F2 gespeicherte Konfiguration geladen. Da im Backup Parameter Storage Objekt die StartUp-SDOs aus der Konfiguration der EL6731-0010 mit StartUp-SDOs gespeichert sind, entspricht der Ablauf dem dort beschriebenen. Zunächst wird also das Objekt 0x8000 mit den gespeicherten Daten beschrieben und die EL6731-0010 ist am PROFIBUS mit automatischer Baudratensuche aktiv. Anschließend DP Slave Konfiguration in dem Objekt 0x8002 erzeugt. Wenn der Zustand PREOP quittiert ist, kann die aktuelle DP Konfiguration in den Objekten 0x8000 und 0x8002 ausgelesen werden.
PDO Mapping / PDO Assign
Außerdem kann der EtherCAT Master im Zustand PREOP auch das PDO mapping und PDO assign auslesen, um die Längen der EtherCAT process data zu ermitteln.
Erzeugen des Backup Parameter Storage
Das Backup Parameter Storage kann wie folgt erzeugt werden:
1. Download des Objekts 0x10F2 (in PREOP ohne dass vorher StartUp-SDOs gesendet wurden): In diesem Fall werden die empfangenen Daten als Backup Parameter Storage im Flash gespeichert
Löschen des Backup Parameter Storage
Um ein neues Backup Parameter Storage zu laden oder das vorhandene einfach nur zu löschen, ist der Entry 0x1011:01 mit dem Wert 0x64616F6C zu beschreiben.