Profilspezifische Objekte (0x6000-0xFFFF)

6000:0

Input Data

Dieses Objekt enthält die DP Output Data des DP Slaves (werden vom DP-Master empfangen). Je in Objekt 0x8002 konfiguriertem DP-Modul mit DP Output Data gibt es einen Entry in dem Objekt 0x6000. DP Modul m entspricht dabei Subindex m, falls ein DP-Modul keine DP Output Data enthält, existiert dieser Subindex nicht. Falls der DP-Slave keine DP Output Data enthält, dann existiert das Objekt 0x6000 nicht. SubIndex 0 enthält die Anzahl der DP Module des DP-Slaves.

UINT8

RO

6000:01

falls erstes DP-Modul DP Output Data hat: DP Output Data des ersten DP Moduls

OCTET-STRING

RO

...

6000:m

falls m. DP-Modul DP Output Data hat: DP Output Data des m. DP Moduls

OCTET-STRING

RO

7000:0

Output Data

Dieses Objekt enthält die DP Input Data des DP Slaves (werden an den DP-Master gesendet). Je in Objekt 0x8002 konfiguriertem DP-Modul mit DP Input Data gibt es einen Entry in dem Objekt 0x7000. DP Modul m entspricht dabei Subindex m, falls ein DP-Modul keine DP Input Data enthält, existiert dieser Subindex nicht. Falls der DP-Slave keine DP Input Data enthält, dann existiert das Objekt 0x7000 nicht. SubIndex 0 enthält die Anzahl der DP Module des DP-Slaves.

UINT8

RO

7000:01

falls erstes DP-Modul DP input Data hat: DP Input Data des ersten DP Moduls

OCTET-STRING

RO

...

7000:m

falls m. DP-Modul DP input Data hat: DP Input Data des m. DP Moduls

OCTET-STRING

RO

8000:0

DP Slave Parameter Set Slave yyy

Dieses Objekt enthält die DP Konfiguration des (n+1). konfigurierten DP Slave (0 <= n < 125). Das Objekt ist mit Complete Access zu übertragen oder es muss erst SubIndex 0 auf 0 gesetzt, dann die einzelnen SubIndexe übertragen (nicht vorhandene SubIndexe bzw. Lücken sind dabei auszulassen) und schließlich SubIndex 0 auf den richtigen Wert gesetzt werden.

UINT8

RW

0x33 (51_dez)

8000:01

Station Address

DP Stationsadresse des DP Slaves, erlaubte Werte: 0-125

UINT16

RW

8000:04

Device Type

DP Ident Number des DP Slaves

UINT32

RW

8000:1D

Network Flags

reserviert für AMS über DP

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

8000:1E

Network Port

reserviert für AMS über DP

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

8000:1F

Network Segment Address

reserviert für AMS über DP

OCTET-STRING[6]

RW

{0}

8000:20

Sl_Flag

Sl_flag

UINT8

RW

0xA8 (168_dez)

Bit 0-2

Reserve, muss 0 sein

Bit 3

Reserve, muss 1 sein

Bit 4

Reserve, muss 0 sein

Bit 5

Reserve, muss 1 sein

Bit 6

Reserve, muss 0 sein

Bit 7

Reserve, muss 1 sein

8000:21

Slave_Type

Reserve, muss 0 sein

UINT8

RW

0x00 (0_dez)

8000:22

Max_Diag_Data_Len

Reserve, muss 244 sein

UINT8

RW

0xF4(244_dez)

8000:23

Max_Alarm_Len

Reserve, muss 0 sein

UINT8

RW

0x00 (0_dez)

8000:24

Max_Channel_Data_Length

Reserve, muss 240 sein

UINT8

RW

0xF0(240_dez)

8000:25

Diag_Upd_Delay

Reserve, muss 0 sein

UINT8

RW

0x00 (0_dez)

8000:26

Alarm_Mode

Reserve, muss 0 sein

UINT8

RW

0x00 (0_dez)

8000:27

Add_Sl_Flag

Reserve, muss 1 sein

UINT8

RW

0x01 (1_dez)

8000:28

C1_Timeout

Reserve, muss 1000 sein

UINT16

RW

0x03E8 (1000_dez)

8000:29

Number of tolerated Data Exchange with no answer

Reserve, muss 0 sein

UINT8

RW

0x00 (0_dez)

8000:2A

Parallel AoE Services

Reserve, muss 5 sein

UINT8

RW

0x05 (5_dez)

8000:2B

Reaction on no answer

Reserve, muss 0 sein

BIT1

RW

0x00 (0_dez)

8000:2C

Restart behaviour after DP fault

Reserve, muss 0 sein

BIT1

RW

0x00 (0_dez)

8000:2D

Master reaction after DP fault

Reserve, muss 0 sein

BIT1

RW

0x00 (0_dez)

8000:2E

Changes of DP Inputs after DP fault

0

Daten der TxPDO n werden auf 0 gesetzt

BIT1

RW

1

Daten der TxPDO n werden bleiben unverändert

8000:2F

PKW supported

Reserve, muss 0 sein

BOOLEAN

RW

FALSE

8000:30

FDL only

Reserve, muss 0 sein

BOOLEAN

RW

FALSE

8000:31

Watchdog Base 1 ms

Reserve, muss 0 sein

BOOLEAN

RW

FALSE

8000:33

Cycle Access Divider

Reserve, muss 0 sein

UINT8

RW

0x00 (0_dez)

8000:34

Cycle Access Modulo

Reserve, muss 0 sein

UINT8

RW

0x00 (0_dez)

8000:35

Vendor specific reserved

Reserve, muss 0 sein

OCTET-STRING[25]

RW

{0}

8002:0

DP CfgData Slave

Dieses Objekt enthält die DP Cfg Data des DP Slaves.

OCTET-STRING[244]

RW

{0}

F000:0

Modular device profile

Allgemeine Informationen des Modular Device Profiles

UINT8

RO

0x02 (2_dez)

F000:01

Module index distance

Indexabstand der Objekte der einzelnen Kanäle

UINT16

RO

0x0010 (16_dez)

F000:02

Maximum number of modules

Anzahl der Kanäle

UINT16

RO

0x0001 (1_dez)

F100:0

DP Status

Dieses Objekt enthält die DP Statusdaten, die in die TxPDO 128 (Index 0x1A7F) gemappt sind

UINT8

RO

F100:01

DP Communication Status

0

Slave ist im Datenaustausch

UINT8

RO

128

Slave ist bereit für den Datenaustausch

129

Slave wartet auf das ChkCfg-Telegramm

130

Slave wartet auf das SetPrm-Telegramm

F100:0E

Sync Error

ist gesetzt, wenn im Distributed Clocks Betrieb im vorangegangenen Zyklus ein Synchronisierungsfehler aufgetreten ist

BOOLEAN

RO

F100:10

TxPDO State

ist gesetzt, wenn der DP Slave nicht im Datenaustausch ist

BOOLEAN

RO

F100:0F

TxPDO Toggle

toggelt wenn nach einem EtherCAT Input Update erstmalig neue vom DP-Master empfangene DP Outputs in den EtherCAT Input Buffer eingetragen wurden.

BOOLEAN

RO