Standardobjekte (0x1000-0x1FFF)

1000:0

Device type

Geräte-Typ des EtherCAT-Slaves: Das Lo-Word enthält das verwendete CoE Profil (5001). Das Hi-Word enthält das Modul Profil entsprechend des Modular Device Profile.

UINT32

RO

0x0C1D1389 (203232137_dez)

1008:0

Device name

Geräte-Name des EtherCAT-Slave

STRING

RO

EL6731-0010

1009:0

Hardware version

Hardware-Version des EtherCAT-Slaves

STRING

RO

100A:0

Software version

Firmware-Version des EtherCAT-Slaves

STRING

RO

1011:0

Restore default parameters

Herstellen der Defaulteinstellungen

UINT8

RO

1011:01

SubIndex 001

Wenn Sie dieses Objekt im Set Value Dialog auf "0x64616F6C" setzen, werden alle Backup Objekte wieder in den Auslieferungszustand gesetzt.

UINT32

RW

1018:0

Identity

Informationen, um den Slave zu identifizieren

UINT8

RO

0x04 (4_dez)

1018:01

Vendor ID

Hersteller-ID des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x00000002 (2_dez)

1018:02

Product code

Produkt-Code des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x1A4B3052 (441135186_dez)

1018:03

Revision

Revisionsnummer des EtherCAT-Slaves, das Low-Word (Bit 0-15) kennzeichnet die Sonderklemmennummer, das High-Word (Bit 16-31) verweist auf die Gerätebeschreibung

UINT32

RO

1018:04

Serial number

Seriennummer des EtherCAT-Slaves, das Low-Byte (Bit 0-7) des Low-Words enthält das Produktionsjahr, das High-Byte (Bit 8-15) des Low-Words enthält die Produktionswoche, das High-Word (Bit 16-31) ist 0

UINT32

RO

10F0:0

Backup parameter handling

Informationen zum standardisierten Laden und Speichern der Backup Entries

UINT8

RO

10F0:01

Checksum

Checksumme über das Backup Parameter Storage (Objekt 0x10F2, Word 2-3)

UINT32

RO

10F2:0

Backup parameter storage

Wenn dieses Objekt verwendet wird, dürfen keine StartUp-SDOs im Zustand PREOP gesendet werden, da das Backup Parameter  Storage die kompletten StartUp-SDOs enthält (s. Konfiguration der EL6731-0010 mit Backup Parameter Storage). 5 s nach dem Flaschen des Backup Parameter Storage wird die EL6731-0010 neu gebootet (schaltet nach INIT mit AL-Status-Code = 0x60). Die Daten haben die folgende Bedeutung:

OCTET-STRING[n]

RW

Word-Offset

Beschreibung

0

Kommando: mit 0xC0DE werden die empfangenen Daten im Flash gespeichert

1

Länge der Daten ab Word-Offset 4 in Bytes

2-3

Checksumme, die lokal berechnet wird

4

Index des Objekts der 1. StartUp-SDO

5

len1: Länge des Objekts der 1.StartUp-SDO als CompleteAccess (ab SubIndex 0) in Bytes

6-n1

Daten des Objekts der 1. StartUp-SDO als CompleteAccess (n1 = 2*((len1+1)/2)+5)

n1+1

Index des Objekts der 2. StartUp-SDO

n1+2

len2: Länge des Objekts der 2.StartUp-SDO als CompleteAccess (ab SubIndex 0) in Bytes

(n1+3)-n2

Daten des Objekts der 2. StartUp-SDO als CompleteAccess (n2 = 2*((len2+1)/2)+n1+2)

...

m

Index des Objekts der 3. StartUp-SDO

m+1

len3: Länge des Objekts der 3.StartUp-SDO als CompleteAccess (ab SubIndex 0) in Bytes

(m+2)-n3

Daten des Objekts der 3. StartUp-SDO als CompleteAccess (n3 = 2*((len3+1)/2)+m+1)

1600:0

DPS RxPDO-Map Slave

Diese RxPDO enthält die DP Input Data des DP Slaves, die an den DP Master gesendet werden. Je in Objekt 0x8002 konfiguriertem DP-Modul mit DP Input Data gibt es einen Entry in dem RxPDO-Mapping Objekt 0x1600. Falls der DP-Slave keine DP Input Data enthält, dann existiert das PDO-Mapping-Objekt 0x1600 nicht. Diese PDO ist mandatory und muss immer im PDO-Assign Objekt 0x1C12 enthalten sein. SubIndex 0 enthält die Anzahl der DP Module mit DP Input Data des DP-Slaves.

UINT8

RO

1600:01

erstes DP-Modul mit DP Input Data des DP Slaves

UINT32

RO

...

..

1600:m

letztes DP-Modul mit DP Input Data des DP Slaves

UINT32

RO

187F:0

TxPDO-Par Status PDO

PDO Parameter TxPDO 129

UINT8

RO

0x06 (6_dez)

187F:06

Exclude TxPDOs

Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 128 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[10]

RO

80 1A 00 00 00 00 00 00 00 00

187F:07

TxPDO State

Der TxPDO State ist gesetzt, wenn der DP-Slave nicht im Datenaustausch ist

BOOLEAN

RO

187F:09

TxPDO Toggle

Das TxPDO Toggle wird

BOOLEAN

RO

1A00:0

DPS TxPDO-Map Slave

Diese TxPDO enthält die DP Output Data des DP Slaves, die vom DP Master empfangen wurden. Je in Objekt 0x8002 konfiguriertem DP-Modul mit DP Output Data gibt es einen Entry in dem TxPDO-Mapping Objekt 0x1A00. Falls der DP-Slave keine DP Output Data enthält, dann existiert das PDO-Mapping-Objekt 0x1A00 nicht. Diese PDO ist mandatory und muss immer im PDO-Assign Objekt 0x1C13 enthalten sein. SubIndex 0 enthält die Anzahl der DP Module mit DP Output Data des DP-Slaves.

UINT8

RO

1A00:01

erstes DP-Modul mit DP Output Data des DP Slaves

UINT32

RO

...

..

1A00:m

letztes DP-Modul mit DP Output Data des DP Slaves

UINT32

RO

1A7F:0

TxPDO-Map Status PDO

Diese PDO enthält die Statusinformationen des DP-Slaves (Objekt 0xF100)

UINT8

RO

4

1A7F:01

1. PDO Mapping entry (object 0xF100 (DP Status), entry 0x01 (DP Communication Status))

UINT32

RO

0xF100:01, 08

1A7F:02

2. PDO Mapping entry (6 Bit Align)

UINT32

RO

0x0000:00, 06

1A7F:03

3. PDO Mapping entry (object 0xF100 (DP Status), entry 0x0F (TxPDO State))

UINT32

RO

0xF100:0F, 01

1A7F:04

4. PDO Mapping entry (object 0x1800 (TxPDO-Par Status PDO), entry 0x09 (TxPDO Toggle))

UINT32

RO

0x1800:09, 01

1C00:0

Sync manager type

Benutzung der Sync Manager

UINT8

RO

0x04 (4_dez)

1C00:01

SubIndex 001

Sync-Manager Type Channel 1: Mailbox Write

UINT8

RO

0x01 (1_dez)

1C00:02

SubIndex 002

Sync-Manager Type Channel 2: Mailbox Read

UINT8

RO

0x02 (2_dez)

1C00:03

SubIndex 003

Sync-Manager Type Channel 3: Process Data Write (Outputs)

UINT8

RO

0x03 (3_dez)

1C00:04

SubIndex 004

Sync-Manager Type Channel 4: Process Data Read (Inputs)

UINT8

RO

0x04 (4_dez)

1C12:0

RxPDO assign

PDO Assign Outputs: wenn der DP-Slave über DP Inputs verfügt, die an den DP-Master gesendet werden, enthält das RxPDO Assign die RxPDO 0x1600, ansonsten ist es leer (Subindex 0 = 0)

UINT8

RW

0x01 (1_dez)

1C12:01

1. zugeordnete RxPDO (Index 0x1600)

UINT16

RW

0x1600 (5632_dez)

1C13:0

TxPDO assign

PDO Assign Inputs: wenn der DP-Slave über DP Outputs verfügt, die vom DP-Master empfangen werden, enthält das TxPDO Assign die TxPDOs 0x1A00 und 0x1A7F, ansonsten nur die TxPDO 0x1A7F

UINT8

RW

0x02 (2_dez)

1C13:01

1. zugeordnete TxPDO (Index 0x1A00)

UINT16

RW

0x1A00 (6656_dez)

1C13:02

2. zugeordnete TxPDO (Index 0x1A7F)

UINT16

RW

0x1A7F (6783_dez)

1C32:0

SM output parameter

Synchronisierungsparameter der Outputs

UINT8

RO

0x20 (32_dez)

1C32:01

Sync mode

Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart:

• 0: Free Run

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

1C32:02

Cycle time

Zykluszeit (in ns):

• Zykluszeit des EtherCAT Masters

UINT32

RW

0x000F4240 (1000000_dez)

1C32:03

Shift time

wird nicht unterstützt

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

1C32:04

Sync modes supported

Unterstützte Synchronisierungsbetriebsarten:

• Bit 1 = 1: Synchron with SM 2 Event wird unterstützt
• Bit 2-3 = 01: DC-Mode wird unterstützt
• Bit 14 = 1: dynamische Zeiten (Messen durch Beschreiben von 0x1C32:08)

UINT16

RO

0x0001 (1_dez)

1C32:05

Minimum cycle time

wird nicht unterstützt

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

1C32:06

Calc and copy time

wird nicht unterstützt

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

1C32:08

Command

wird nicht unterstützt

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

1C32:09

Delay time

wird nicht unterstützt

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

1C32:0B

SM event missed counter

wird nicht unterstützt

UINT16

RO

0x0000 (0_dez)

1C32:0C

Cycle exceeded counter

wird nicht unterstützt

UINT16

RO

0x0000 (0_dez)

1C32:0D

Shift too short counter

wird nicht unterstützt

UINT16

RO

0x0000 (0_dez)

1C32:20

Sync error

wird nicht unterstützt

BOOLEAN

RO

FALSE

1C33:0

SM input parameter

Synchronisierungsparameter der Inputs (wie 0x1C32)

UINT8

RO

0x20 (32_dez)

1C33:01

Sync mode

wie 0x1C32:01

UINT16

RO

0x0000 (0_dez)

...

1C33:20

Sync error

wie 0x1C32:32

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)