PROFIBUS MC

PROFIBUS MC unterscheidet sich von PROFIBUS DP dadurch, dass der PROFIBUS-Zyklus mit einem konstanten Zyklus mit wenigen Mikrosekunden Jitter erfolgt (bei PROFIBUS DP ist der Jitter größer 100 µs) und am Anfang des Zyklus ein Broadcast-Global-Control-Telegramm gesendet wird, auf das sich die MC-Slaves synchronisieren können. Dadurch ist es möglich, Antriebsregelkreise genau mit der NC zu synchronisieren.

Die genaue Synchronisierung hat aber zur Folge, dass Busstörungen, Ausschalten von Slaves, Abziehen von Bussteckern, etc. in der Regel dazu führen, dass die Synchronität zwischen Master und Slave verloren geht, da sich das Bus-Timing dadurch verändert.

DP/MC-Equidistant-Mode

Um die EL6731 mit PROFIBUS MC zu betreiben, muss auf dem Karteireiter "EL6731" (für TwinCAT) des Masters der Operation Mode "DP/MC(Equidistant)" eingestellt werden. Die Task, die die Äquidistanz-Funktionalität der EL6731 nutzt (in der Regel die NC-Task), sollte die höchste Priorität haben, ansonsten kann es zu Störungen in der Synchronität kommen.

Die EL6731 ist grundsätzlich im Sync-Master Mode; EtherCAT synchronisiert über die Distributed clocks, dabei wird der DC Optimized Mode verwendet. Die Shift Zeit in den Distributed Clocks-Einstellungen des EtherCAT-Masters muss mindestens so groß wie die CalcAndCopy-Time der EL6731 sein. Die CalcAndCopy-Time der EL6731 hängt wiederum von der Anzahl der konfigurierten DP-Slaves ab, kann aber im State OPERATIONAL gemessen werden (Entry 0x1C32:08 auf 1 setzen, dann Entry 0x1C32:06 auslesen). Das folgende Bild zeigt den Zyklus für eine Task mit IO am Taskanfang: