Features CoE

Hinweis

Parametrierung über das CoE-Verzeichnis (CAN over EtherCAT)

Die Parametrierung des EtherCAT Geräts wird über den CoE - Online Reiter (mit Doppelklick auf das entsprechende Objekt) bzw. über den Prozessdatenreiter (Zuordnung der PDOs) vorgenommen. Eine ausführliche Beschreibung finden Sie in der EtherCAT System‑Dokumentation im Kapitel „EtherCAT Teilnehmerkonfiguration“.

Beachten Sie bei Verwendung/Manipulation der CoE-Parameter die allgemeinen CoE‑Hinweise im Kapitel „CoE-Interface“ der EtherCAT System‑Dokumentation:
- StartUp‑Liste führen für den Austauschfall
- Unterscheidung zwischen Online/Offline Dictionary,
- Vorhandensein aktueller XML‑Beschreibung
- "CoE-Reload" zum Zurücksetzen der Veränderungen

Abhängig von den Haupt-PDO/optionalen PDO sind im CoE (CAN over EtherCAT-Verzeichnis) weitere Einstellungen anwählbar.

Folgende CoE-Einstellungen aus den Objekten 0x8000 und 0x8001 sind möglich und hier in den Default-Einstellungen wiedergegeben:

Die Parameter werden auf der Seite Objektbeschreibung und Parametrierung beschrieben.

Register Reload

Ist Register Reload im CoE-Index 0x8000:01 aktiviert, wird der Zählerstand

beim Überlauf über den Wert im CoE-Index 0x8001:02 auf null bzw.
beim Unterlauf unter 0 auf den Wert in CoE-Index 0x8001:02 gesetzt.

Index Reset

Ist Index Reset im CoE-Index 0x8000:02 aktiviert, setzt der Eingang C den Zähler auf null zurück.

	"Register Reload" und "Index Reset" Es ist kein gleichzeitiger Betrieb von "Register Reload" und "Index Reset" möglich!

Vorwärts-/Rückwärtszähler „Enable FWD count“

Ist „Enable FWD count“ im CoE-Index 0x8000:03 aktiviert, arbeitet die EL5101 als Zähler auf Kanal A. Kanal B gibt die Zählrichtung an: B=TRUE vorwärts, B=FALSE rückwärts.
Über den Gate-Eingang (24 V) kann der Zähler gesperrt werden.

CoE-Index 0x8000:04 (TRUE):
Sperrung des Zählers am Gate-Eingang mit positiver Flanke (0 V -> + 24 V).
CoE-Index 0x8000:05 (TRUE):
Sperrung des Zählers am Gate-Eingang mit negativer Flanke (+ 24 V -> 0 V).

Frequenz

Das Zeitfenster für die Frequenzberechnung ist auf 10 ms fest eingestellt (s. Abb. Reiter „Prozessdaten“); zusätzlich steht ein variabel einstellbares Messfenster zur Verfügung (Parametrierung über Index 0x8001:01 , Ausgabe Frequenzwert in Index 0x6000:06)
Es werden nur die Inkrement-Flanken im angegebenen Zeitfenster gezählt.
Ereignet sich ca. 1,6 s lang kein Flankenwechsel, wird die evtl. bestehende Frequenzangabe gelöscht.
Diese Berechnung wird im Slave ohne Bezug zum Distributed Clocks-System ausgeführt, ist also von der DC-Betriebsart unabhängig.
Wenn der Zähler durch das Gate gesperrt ist, ist keine Frequenzmessung möglich; die Messung der Periodendauer kann in diesem Fall trotzdem durchgeführt werden.
Wenn nur an Eingang A/A ein Encoder-Signal anliegt und die Frequenz/Periode gemessen werden soll, muss die Klemme im CoE 0x8000:03 auf „Enable FWD count“ eingestellt werden.
Ein C- oder externer Reset startet die Frequenzmessung neu, der zuletzt ausgegebene Frequenzwert bleibt bis zur Ermittlung eines neuen Frequenzwertes unverändert.

Features CoE 4: — Prinzip Frequenzmessung im normalen Betriebsmodus

Periodenberechnung

Diese Berechnung wird im Slave ohne Bezug zum Distributed Clocks-System ausgeführt, ist also von der DC-Betriebsart unabhängig.
Es wird in jedem Zyklus der Abstand zwischen zwei positiven Flanken von Eingang A mit einer Auflösung von 100 ns gezählt.
Ereignet sich 1,6 s lang kein Flankenwechsel, wird die evtl. bestehende Periodenangabe gelöscht.

	Frequenz- und Periodenmessung Aus den oben angeführten Erläuterungen wird ersichtlich, dass die Frequenzmessung den aktuellen Achsenzustand (Geschwindigkeit) deutlich genauer erfassen kann als die Periodenmessung. Es ist deshalb - wenn möglich - bevorzugt die Frequenzmessung zu verwenden.

Latch

Die Latch-Steuerung wird über das Control- und Status-Word vorgenommen.