Standardobjekte

1000:0

Device type

Geräte-Typ des EtherCAT-Slaves: Das Lo-Word enthält das verwendete CoE Profil (5001). Das Hi-Word enthält das Modul Profil entsprechend des Modular Device Profile.

UINT32

RO

EL5032: 0x02011389 (5001_dez)

EL5032-0090: 0x00001389 (33624969_dez)

1008:0

Device name

Geräte-Name des EtherCAT-Slave

STRING

RO

EL5032
EL5032-0090

1009:0

Hardware version

Hardware-Version des EtherCAT-Slaves

STRING

RO

01

100A:0

Software version

Firmware-Version des EtherCAT-Slaves

STRING

RO

09

1018:0

Identity

Informationen, um den Slave zu identifizieren

UINT8

RO

 > 4 <

1018:01

Vendor ID

Hersteller-ID des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x00000002 (2_dez)

1018:02

Product code

Produkt-Code des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x13A83052 (329789522_dez)

1018:03

Revision

Revisionsnummer des EtherCAT-Slaves, das Low-Word (Bit 0-15) kennzeichnet die Sonderklemmennummer, das High-Word (Bit 16-31) verweist auf die Gerätebeschreibung

UINT32

RO

0x00130000 (1245184_dez)

1018:04

Serial number

Seriennummer des EtherCAT-Slaves, das Low-Byte (Bit 0-7) des Low-Words enthält das Produktionsjahr, das High-Byte (Bit 8-15) des Low-Words enthält die Produktionswoche, das High-Word (Bit 16-31) ist 0

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

10F0:0

Backup parameter handling

Informationen zum standardisierten Laden und Speichern der Backup Entries

UINT8

RO

 > 1 <

10F0:01

Checksum

Checksumme über alle Backup-Entries des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x00000D06 (3334_dez)

1800:0

FB TxPDO-Par Inputs Ch.1

PDO Parameter TxPDO 1

UINT8

RO

> 6 <

1800:06

Exclude TxPDOs

Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 1 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[2]

RO

02 1A

1801:0

FB TxPDO-Par Inputs Ch.2

PDO Parameter TxPDO 2

UINT8

RO

> 6 <

1801:06

Exclude TxPDOs

Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 2 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[2]

RO

03 1A

1802:0

FB TxPDO-Par Inputs Ch.1 compact

PDO Parameter TxPDO 3

UINT8

RO

> 6 <

1802:06

Exclude TxPDOs

Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 3 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[2]

RO

00 1A

1803:0

FB TxPDO-Par Inputs Ch.2 compact

PDO Parameter TxPDO 4

UINT8

RO

> 6 <

1803:06

Exclude TxPDOs

Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 4 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[2]

RO

01 1A

1A00:0

FB TxPDO-Map Inputs Ch.1

PDO Mapping TxPDO 1

UINT8

RO

> 9 <

1A00:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (FB Inputs Ch.1), entry 0x01 (Warning))

UINT32

RO

0x6000:01, 1

1A00:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x6000 (FB Inputs Ch.1), entry 0x02 (Error))

UINT32

RO

0x6000:02, 1

1A00:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x6000 (FB Inputs Ch.1), entry 0x03 (Ready))

UINT32

RO

0x6000:03, 1

1A00:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (5 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 5

1A00:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (4 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 4

1A00:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (object 0x6000 (FB Inputs Ch.1), entry 0x0D (Diag))

UINT32

RO

0x6000:0D, 1

1A00:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (object 0x6000 (FB Inputs Ch.1), entry 0x0E (TxPDO State))

UINT32

RO

0x6000:0E, 1

1A00:08

SubIndex 008

8. PDO Mapping entry (object 0x6000 (FB Inputs Ch.1), entry 0x0F (Input cycle counter))

UINT32

RO

0x6000:0F, 2

1A00:09

SubIndex 009

9. PDO Mapping entry (object 0x6000 (FB Inputs Ch.1), entry 0x11 (Position))

UINT32

RO

0x6000:11, 64

1A01:0

FB TxPDO-Map Inputs Ch.2

PDO Mapping TxPDO 2

UINT8

RO

> 9 <

1A01:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (FB Inputs Ch.1), entry 0x01 (Warning))

UINT32

RO

0x6010:01, 1

1A01:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x6000 (FB Inputs Ch.1), entry 0x02 (Error))

UINT32

RO

0x6010:02, 1

1A01:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x6000 (FB Inputs Ch.1), entry 0x03 (Ready))

UINT32

RO

0x6010:03, 1

1A01:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (5 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 5

1A01:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (4 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 4

1A01:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (object 0x6000 (FB Inputs Ch.1), entry 0x0D (Diag))

UINT32

RO

0x6010:0D, 1

1A01:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (object 0x6000 (FB Inputs Ch.1), entry 0x0E (TxPDO State))

UINT32

RO

0x6010:0E, 1

1A01:08

SubIndex 008

8. PDO Mapping entry (object 0x6000 (FB Inputs Ch.1), entry 0x0F (Input cycle counter))

UINT32

RO

0x6010:0F, 2

1A01:09

SubIndex 009

9. PDO Mapping entry (object 0x6000 (FB Inputs Ch.1), entry 0x11 (Position))

UINT32

RO

0x6010:11, 64

1A02:0

FB TxPDO-Map Inputs Ch.1 compact

PDO Mapping TxPDO 3

UINT8

RO

> 9 <

1A02:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6010 (FB Inputs Ch.2), entry 0x01 (Warning))

UINT32

RO

0x6000:01, 1

1A02:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x6010 (FB Inputs Ch.2), entry 0x02 (Error))

UINT32

RO

0x6000:02, 1

1A02:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x6010 (FB Inputs Ch.2), entry 0x03 (Ready))

UINT32

RO

0x6000:03, 1

1A02:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (5 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 5

1A02:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (4 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 4

1A02:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (object 0x6010 (FB Inputs Ch.2), entry 0x0D (Diag))

UINT32

RO

0x6000:0D, 1

1A02:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (object 0x6010 (FB Inputs Ch.2), entry 0x0E (TxPDO State))

UINT32

RO

0x6000:0E, 1

1A02:08

SubIndex 008

8. PDO Mapping entry (object 0x6010 (FB Inputs Ch.2), entry 0x0F (Input cycle counter))

UINT32

RO

0x6000:0F, 2

1A02:09

SubIndex 009

9. PDO Mapping entry (object 0x6010 (FB Inputs Ch.2), entry 0x11 (Position))

UINT32

RO

0x6000:11, 32

1A03:0

FB TxPDO-Map Inputs Ch.2 compact

PDO Mapping TxPDO 4

UINT8

RO

> 9 <

1A03:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6010 (FB Inputs Ch.2), entry 0x01 (Warning))

UINT32

RO

0x6010:01, 1

1A03:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x6010 (FB Inputs Ch.2), entry 0x02 (Error))

UINT32

RO

0x6010:02, 1

1A03:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x6010 (FB Inputs Ch.2), entry 0x03 (Ready))

UINT32

RO

0x6010:03, 1

1A03:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (5 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 5

1A03:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (4 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 4

1A03:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (object 0x6010 (FB Inputs Ch.2), entry 0x0D (Diag))

UINT32

RO

0x6010:0D, 1

1A03:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (object 0x6010 (FB Inputs Ch.2), entry 0x0E (TxPDO State))

UINT32

RO

0x6010:0E, 1

1A03:08

SubIndex 008

8. PDO Mapping entry (object 0x6010 (FB Inputs Ch.2), entry 0x0F (Input cycle counter))

UINT32

RO

0x6010:0F, 2

1A03:09

SubIndex 009

9. PDO Mapping entry (object 0x6010 (FB Inputs Ch.2), entry 0x11 (Position))

UINT32

RO

0x6010:11, 32

1A04:0

FB TxPDO-Map Velocity Ch.1

PDO Mapping TxPDO 5

UINT8

RO

> 1 <

1A04:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6008 (FB EnDat Inputs Ch.1), entry 0x12 (Velocity))

UINT32

RO

0x6008:12, 32

1A05:0

FB TxPDO-Map Velocity Ch.2

PDO Mapping TxPDO 6

UINT8

RO

> 1 <

1A05:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6018 (FB EnDat Inputs Ch.2), entry 0x12 (Velocity))

UINT32

RO

0x6018:12, 32

1C00:0

Sync manager type

Benutzung der Sync Manager

UINT8

RO

> 4 <

1C00:01

SubIndex 001

Sync-Manager Type Channel 1: Mailbox Write

UINT8

RO

0x01 (1_dez)

1C00:02

SubIndex 002

Sync-Manager Type Channel 2: Mailbox Read

UINT8

RO

0x02 (2_dez)

1C00:03

SubIndex 003

Sync-Manager Type Channel 3: Process Data Write (Outputs)

UINT8

RO

0x03 (3_dez)

1C00:04

SubIndex 004

Sync-Manager Type Channel 4: Process Data Read (Inputs)

UINT8

RO

0x04 (4_dez)

1C12:0

RxPDO assign

PDO Assign Outputs

UINT8

RW

> 0 <

1C12:0

RxPDO assign

PDO Assign Outputs

UINT8

RW

> 1 <

1C12:1

SubIndex 001

1. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1610 (5648)

1C13:0

TxPDO assign

PDO Assign Inputs

UINT8

RW

> 2 <

1C13:01

Subindex 001

1. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1A00 (6656_dez)

1C13:02

Subindex 002

2. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1A01 (6657_dez)

1C13:03*

Subindex 003

3. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1A10 (6672_dez)

1C32:0

SM output parameter

Synchronisierungsparameter der Outputs

UINT8

RO

> 32 <

1C32:01

Sync mode

Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart:

• 0: Free Run
• 1: Synchron with SM 3 Event (keine Outputs vorhanden)
• 2: DC - Synchron with SYNC0 Event
• 3: DC - Synchron with SYNC1 Event
• 34: Synchron with SM 2 Event (Outputs vorhanden)

UINT16

RW

0x0001 (1_dez)

1C32:02

Cycle time

Zykluszeit (in ns):

• Free Run: Zykluszeit des lokalen Timers
• Synchron with SM 2 Event: Zykluszeit des Masters
• DC-Mode: SYNC0/SYNC1 Cycle Time

UINT32

RW

0x000F4240 (1000000_dez)

1C32:03

Shift time

Zeit zwischen SYNC0-Event und Einlesen der Inputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

1C32:04

Sync modes supported

Unterstützte Synchronisierungsbetriebsarten:

• Bit 0: Free Run wird unterstützt
• Bit 1: Synchron with SM 2 Event wird unterstützt (Outputs vorhanden)
• Bit 1: Synchron with SM 3 Event wird unterstützt (keine Outputs vorhanden)
• Bit 2-3 = 01: DC-Mode wird unterstützt
• Bit 4-5 = 01: Input Shift durch lokales Ereignis (Outputs vorhanden)
• Bit 4-5 = 10: Input Shift mit SYNC1 Event (keine Outputs vorhanden)
• Bit 14 = 1: dynamische Zeiten (Messen durch Beschreiben von 0x1C32:08)

UINT16

RO

0x0807 (2055_dez)

1C32:05

Minimum cycle time

Minimale Zykluszeit (in ns)

UINT32

RO

0x000186A0 (100000_dez)

1C32:06

Calc and copy time

Zeit zwischen Einlesen der Eingänge und Verfügbarkeit der Eingänge für den Master (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

1C32:07

Minimum delay time

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

1C32:08

Command

• 0: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestoppt
• 1: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestartet

Die Entries 0x1C32:03, 0x1C32:06, 0x1C32:09 werden mit den maximal gemessenen Werten aktualisiert.
Wenn erneut gemessen wird, werden die Messwerte zurückgesetzt

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

1C32:09

Maximum delay time

Zeit zwischen SYNC1-Event und Einlesen der Eingänge (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

1C32:0B

SM event missed counter

Anzahl der ausgefallenen SM-Events im OPERATIONAL (nur im DC Mode)

UINT16

RO

0x0000 (0_dez)

1C32:0C

Cycle exceeded counter

Anzahl der Zykluszeitverletzungen im OPERATIONAL (Zyklus wurde nicht rechtzeitig fertig bzw. der nächste Zyklus kam zu früh)

UINT16

RO

0x0000 (0_dez)

1C32:0D

Shift too short counter

Anzahl der zu kurzen Abstände zwischen SYNC0 und SYNC1 Event (nur im DC Mode)

UINT16

RO

0x0000 (0_dez)

1C32:20

Sync error

Im letzten Zyklus war die Synchronisierung nicht korrekt (Ausgänge wurden zu spät ausgegeben, nur im DC Mode)

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)

1C33:0

SM input parameter

Synchronisierungsparameter der Inputs

UINT8

RO

> 32 <

1C33:01

Sync mode

Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart:

• 0: Free Run
• 1: Synchron with SM 3 Event (keine Outputs vorhanden)
• 2: DC - Synchron with SYNC0 Event
• 3: DC - Synchron with SYNC1 Event
• 34: Synchron with SM 2 Event (Outputs vorhanden)

UINT16

RW

0x0022 (34_dez)

1C33:02

Cycle time

Zykluszeit (in ns):

• Free Run: Zykluszeit des lokalen Timers
• Synchron with SM 2 Event: Zykluszeit des Masters
• DC-Mode: SYNC0/SYNC1 Cycle Time

UINT32

RW

0x000F4240 (1000000_dez)

1C33:03

Shift time

Zeit zwischen SYNC0-Event und Einlesen der Inputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

1C33:04

Sync modes supported

Unterstützte Synchronisierungsbetriebsarten:

• Bit 0: Free Run wird unterstützt
• Bit 1: Synchron with SM 2 Event wird unterstützt (Outputs vorhanden)
• Bit 1: Synchron with SM 3 Event wird unterstützt (keine Outputs vorhanden)
• Bit 2-3 = 01: DC-Mode wird unterstützt
• Bit 4-5 = 01: Input Shift durch lokales Ereignis (Outputs vorhanden)
• Bit 4-5 = 10: Input Shift mit SYNC1 Event (keine Outputs vorhanden)
• Bit 14 = 1: dynamische Zeiten (Messen durch Beschreiben von 0x1C33:08)

UINT16

RO

0x0807 (2055_dez)

1C33:05

Minimum cycle time

Minimale Zykluszeit (in ns)

UINT32

RO

0x000186A0 (100000_dez)

1C33:06

Calc and copy time

Zeit zwischen Einlesen der Eingänge und Verfügbarkeit der Eingänge für den Master (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

1C33:07

Minimum delay time

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

1C33:08

Command

• 0: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestoppt
• 1: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestartet

Die Entries 0x1C33:03, 0x1C33:06, 0x1C33:09 werden mit den maximal gemessenen Werten aktualisiert.
Wenn erneut gemessen wird, werden die Messwerte zurückgesetzt

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

1C33:09

Maximum delay time

Zeit zwischen SYNC1-Event und Einlesen der Eingänge (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0_dez)

1C33:0B

SM event missed counter

Anzahl der ausgefallenen SM-Events im OPERATIONAL (nur im DC Mode)

UINT16

RO

0x0000 (0_dez)

1C33:0C

Cycle exceeded counter

Anzahl der Zykluszeitverletzungen im OPERATIONAL (Zyklus wurde nicht rechtzeitig fertig bzw. der nächste Zyklus kam zu früh)

UINT16

RO

0x0000 (0_dez)

1C33:0D

Shift too short counter

Anzahl der zu kurzen Abstände zwischen SYNC0 und SYNC1 Event (nur im DC Mode)

UINT16

RO

0x0000 (0_dez)

1C33:20

Sync error

Im letzten Zyklus war die Synchronisierung nicht korrekt (Ausgänge wurden zu spät ausgegeben, nur im DC Mode)

BOOLEAN

RO

0x00 (0_dez)

F000:0

Modular device profile

Allgemeine Informationen des Modular Device Profiles

UINT8

RO

> 2 <

F000:01

Module index distance

Indexabstand der Objekte der einzelnen Kanäle

UINT16

RO

0x0010 (16_dez)

F000:02

Maximum number of modules

Anzahl der Kanäle

UINT16

RO

EL5032: 0x0002 (2_dez) EL5032-0090: 0x0003 (3_dez)

F008:0

Code word

siehe Objekt 0x80p8:13

UINT32

RW

0x00000000 (0_dez)

F010:0

Module list

Max. Subindex

UINT8

RW

> 3 <

F010:01

SubIndex 001

MDP FB Profile 513

UINT32

RW

0x00000201 (513_dez)

F010:02

SubIndex 002

MDP FB Profile 513

UINT32

RW

0x00000201 (513_dez)

F010:03*

SubIndex 003

MDP FB Profile 950

UINT32

RW

0x000003B6 (950_dez)

FB40:0

Memory interface

Max. Subindex

UINT8

RO

> 3 <

FB40:01

Address

reserviert

UINT32

RW

0x00000000 (0_dez)

FB40:02

Length

reserviert

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

FB40:03

Data

reserviert

OCTET-STRING[8]

RW

{0}