Quick Start

Für eine Standard-Inbetriebnahme der EL5031-0011 mit EnDat 2.2-Gebern gehen Sie wie folgt vor:

1. Installieren Sie die EL5031-0011 im E-Bus Klemmenstrang an einem EtherCAT Koppler, z. B. EK1100 oder EK1501.
2. Schließen Sie den EnDat 2.2-Geber nach Anschlussschema (Data(+/-), Clock(+/-) und Versorgungsspannung) an.
Der Geber muss EnDat 2.2 und eine Taktfrequenz >= 8 MHz unterstützen.
3. Richten Sie eine korrekte EtherCAT-Konfiguration mit der Klemme ein.
Da das Gerät vorliegt und elektrisch erreichbar ist, ist dies am einfachsten durch Scannen der Geräte zu erreichen.
4. Aktivieren Sie den EtherCAT-Master und starten Sie die Klemme in den OP-Zustand
In den Input-Variablen muss die EL5031-0011 State=8 und WC=0 liefern.

Hinweis

Quick Start 1:

Kein Übergang nach OP-State bei fehlerhafter DC-Synchronisation

Für das Oversampling ist ein Taktgeber im EtherCAT-Gerät erforderlich, der die einzelnen Ausgabemuster auslöst. Dazu wird die lokale Uhr im EtherCAT-Gerät, genannt „Distributed Clock“ (DC) genutzt.
DC-fähige Slaves lassen sich nicht in den OP-Status schalten, wenn ihre lokale Uhr nicht eingeregelt ist bzw. sie fallen wieder aus dem OP-Status, wenn die Regelung misslingt („Sync lost“).

  • Beachten Sie die Beschreibungen und Hinweise zu Distributed Clocks in der EtherCAT System-Dokumentation.
  • Stimmt die Anzahl der Prozessdaten nicht mit dem Oversampling-Faktor n überein, wird das EtherCAT-Gerät zwar den OP-Status erreichen, aber keine Prozessdaten erzeugen!
5. Eine Parametrierung des EnDat 2.2-Geber, in den CoE-Einstellungen der EL5031-0011 ist in den wenigsten Fällen notwendig, da der EnDat 2.2-Geber sich durch ein elektronisches Typenschild identifiziert.
6. Im Objekt 0x8008:13 kann eine Geberspannung von 5 V (Default-Einstellung) oder 9 V eingestellt werden.
7. Der gewünschte Oversampling-Faktor und die Größe der Positionsdaten (Standard = 64 Bit, Compact = 32 Bit) ist im Reiter „DC“ unter „Operation Mode“ auszuwählen.

Die Daten können nun über die Prozessdaten abgelesen werden.

Quick Start 2:

Parameter werden nur im „PreOP“ aktualisiert

über die EnDAT 2.2 Schnittstelle können neben den Positionswerten des Encoders auch verschiedene, im Gerät gespeicherte, Parameter („Elektronischs Typenschild“) ausgelesen werden.
Um eine effiziente Datenübertragung zu gewährleisten, werden die zusätzlichen Informationen und Parameter, nur im „PreOP“ Zustand abgeholt. Sie können in folgenden Objekten ausgelesen werden:

  • 0x9008 „FB EnDat Info data“ und
  • 0xA008 „FB EnDat Diag data“.