Konfigurationsdaten

8000:0

FB Settings

Beobachtereinstellungen

UINT8

RO

0x16 (22_dez)

8000:11

Device type

Beschreibung der verfügbaren Feedbackprofile (Inkremental-Encoder und Hallsensor)

UINT32

RW

0x00000605 (1541_dez)

8000:14

Observer bandwidth

Bandbreite des Drehzahlbeobachters
Einheit: [Hz]

Typischer Wertebereich: 200 ... 500 Hz

UINT16

RW

0x00C8 (200_dez)

8000:15

Observer feed-forward

Lastverhältnis
Einheit: [%]

100 % = Lastfrei

50 % = Massenträgheitsmomente von An- und Abtrieb sind gleich

Vorsteuerung für die Geschwindigkeitsmessung.

UINT8

RW

0x00 (0_dez)

8000:16

Sub-increment bits

Bitweise Verschiebung nach Links von Soll- und Istposition und Schleppfehler

UINT8

RW

0x00 (0_dez)

8001:0

FB Touch probe Settings

Maximaler Subindex

UINT8

RO

0x12 (18_dez)

8001:11

Touch probe 1 source

Positionswert digitaler Eingang 1:

1: Touch probe input 1
5: Hardware zero impluse

INT16

RW

0x0001 (1_dez)

8001:12

Touch probe 2 source

Positionswert digitaler Eingang 2:

2: Touch probe input 2
5: Hardware zero impluse

INT16

RW

0x0002 (2_dez)

8008:0

FB Settings ENC

Maximaler Subindex

UINT8

RO

0x13 (19_dez)

8008:01

Invert feedback direction

Invertierung der Encoder-Zählrichtung. Wird durch die Scan Feedback Funktion angepasst.

BOOLEAN

RW

0x00 (0_dez)

8008:02

Enable power supply

Freischalten der Encoder-Versorgungsspannung

BOOLEAN

RW

0x00 (0_dez)

8008:05

Enable ENC C input

Freischalten des C-Eingangs des Moduls für die Auswertung der C-Spur am Inkremental-Encoder

BOOLEAN

RW

0x01 (1_dez)

8008:11

Supply voltage output

Spannungspegel der Encoder-Versorgung
Einheit: [mV]

Typischer Wertebereich: 2 ... 24 V

UINT32

RW

0x00001388 (5000_dez)

8008:12

Encoder type

Auswahl Encoder Typ:

0: disabled
1: RS422 differential
2: TTL single ended
3: HTL differential
4: HTL single ended (default)
5: RS422 differential - high impedance input
6: TTL single ended - input filters disabled
7: open collector

UINT16

RW

0x0004 (4_dez)

8008:13

Encoder Increments per Revolution

Auflösung des Encoders nach 4-fach Auswertung

UINT32

RW

0x00001000 (4096_dez)

800A:0

FB Settings Hall

Maximaler Subindex

UINT8

RO

0x14 (20_dez)

800A:02

Enable power supply

Aktiviert Spannungsversorgung für den Hall-Sensor

BOOLEAN

RW

0x00 (0_dez)

800A:05

Enable extrapolation

Extrapolation der Hallsensormesswerte.

Physikalische Auflösung wird hierdurch nicht verbessert.

BOOLEAN

RW

0x00 (0_dez)

800A:11

Supply voltage output

Spannungspegels der Versorgungsspannung für den Hall-Sensor,
Einheit: [mV]

Typischer Wertebereich: 2 … 4 V

UINT32

RW

0x00001388 (5000_dez)

800A:12

Phasing

Anordnung der Hallsensoren. Wird durch die Scan Feedback Funktion ermittelt.

Siehe Kapitel Scan Feedback.

0: A-B: 60° / B-C. 60
1: A-B: 120° / B-C. 120° (default)
2: A-B: 240° / B-C. 240
3: A-B: 300° / B-C. 300
4: A-B: 60° / B-C. 240
5: A-B: 120° / B-C. 300
6: A-B: 240° / B-C. 60
7: A-B: 300° / B-C. 120

UINT8

RW

0x01 (1_dez)

800A:13

Hall commutation adjust

Kommutierungsoffset der Hallsensoren in 60° Schritten. Wird durch die Scan Feedback Funktion ermittelt.

Siehe Kapitel Scan Feedback.

0: 0° (default)
1: 60°
2: 120°
3: 180°
4: 240°
5: 300°

UINT8

RW

0x00 (0_dez)

800A:14

Hall-sensor type

Aktivieren oder deaktivieren der Open Collector Hallsensor-Eingänge

0: disabled
1: open collector (default)

UINT8

RW

0x01 (1_dez)

8010:0

DRV Amplifier Settings

Verstärkereinstellungen

UINT8

RO

0x64 (100_dez)

8010:01

Enable TxPDOToggle

Aktivieren oder deaktivieren des TxPDO Toggle im Bit 10 des Statusworts

BOOLEAN

RW

0x00 (0_dez)

8010:02

Enable input cycle counter

1: aktiviert

Zwei-Bit-Zähler, der mit jedem Prozessdatenzyklus bis zum Maximalwert von 3 inkrementiert wird und danach wieder bei 0 beginnt

Das Low-Bit wird in Bit 10 und das High-Bit in Bit 14 vom Status-Wort dargestellt.

BOOLEAN

RW

0x00 (0_dez)

8010:04

Repeat find commutation

Wiederholen der Kommutierungswinkelbestimmung. (Für alle FOC-Betriebsarten wirksam)

BOOLEAN

RW

0x01 (1_dez)

8010:05

Enable cogging torque compensation

Aktivieren oder deaktivieren der Rastmomentkompensation (nur für FOC-Betriebsarten).

BOOLEAN

RW

0x00 (0_dez)

8010:12

Current loop integral time

Integralanteil Stromregler
Einheit: 0,1 ms

UINT16

RW

0x000A (10_dez)

8010:13

Current loop proportional gain

Proportionalanteil Stromregler
Einheit: 0,1 V/A

UINT16

RW

0x000A (10_dez)

8010:14

Velocity loop integral time (current mode)

Integralanteil Geschwindigkeitsregler
Einheit: 0,1 ms

(Für Feedback-Systeme mit feldorientierter Regelung (FOC). Siehe Kapitel Konfiguration des Feedback-Systems)

UINT32

RW

0x00000032 (50_dez)

8010:15

Velocity loop proportional gain (current mode)

Proportionalanteil Geschwindigkeitsregler
Einheit: µA / (°/s)

(Für Feedback-Systeme mit feldorientierter Regelung (FOC). Siehe Kapitel Konfiguration des Feedback-Systems)

UINT32

RW

0x00000014 (20_dez)

8010:17

Position loop proportional gain

Proportionalanteil Positionsregler
Einheit: (°/s) / °

UINT32

RW

0x0000000A (10_dez)

8010:19

Nominal DC link voltage

Eingespeiste Zwischenkreisspannung
Einheit: mV

UINT32

RW

0x0000BB80 (48000_dez)

8010:1A

Min DC link voltage

Minimale Zwischenkreisspannung
Einheit: mV

UINT32

RW

0x00001A90 (6800_dez)

8010:1B

Max DC link voltage

Maximale Zwischenkreisspannung
Einheit: mV

UINT32

RW

0x0000EA60 (60000_dez)

8010:29

Amplifier I2T warn level

I²T-Modell Warnschwelle
Einheit: %

UINT8

RW

0x50 (80_dez)

8010:2A

Amplifier I2T error level

I²T-Modell Fehlerschwelle
Einheit: %

UINT8

RW

0x69 (105_dez)

8010:2B

Amplifier Temperature warn level

Warnschwelle für Übertemperatur des Moduls
Einheit: 0,1 °C

UINT16

RW

0x0320 (800_dez)

8010:2C

Amplifier Temperature error level

Fehlerschwelle für Übertemperatur des Moduls
Einheit: 0,1 °C

UINT16

RW

0x03E8 (1000_dez)

8010:31

Velocity limitation

Begrenzung der Drehzahlsollwertvorgabe
Einheit: 1/min

UINT32

RW

0x000186A0 (100000_dez)

8010:33

Stand still window

Stillstandsfenster
Einheit: 1/min

Geschwindigkeitsbereich für den die Achse als stillstehend betrachtet wird.

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

8010:39

Select info data 1

Auswahl „Info data 1“
Hier kann eine zusätzliche Information in die zyklischen Prozessdaten angezeigt werden.

Erlaubte Werte:

UINT8

RW

0x02 (2_dez)

2

DC link voltage (mV) (default)

4

PCB temperature - Modultemperatur (0.1 °C)

7

I2T Motor
Einheit: [%]

8

I2T Amplifier
Einheit: [%]

10

Digital inputs

Bit0: Digital Input 1 Level
Bit1: Digital Input 2 Level
Bit2: unused
Bit3: unused
Bit4: Encoder A
Bit5: Encoder B
Bit6: Encoder C
Bit7: unused
Bit8: Hall Sensor U
Bit9: Hall Sensor V
Bit10: Hall Sensor W
Bit 11: unused
Bit12: Hardware Enable Input Level (benötigt für die STO Funktionalität)

12

Phase Voltage U
Einheit: [mV]

13

Phase Voltage V
Einheit: [mV]

14

Phase Voltage W
Einheit: [mV]

8010:3A

Select info data 2

Auswahl "Info data 2"
Hier kann eine zusätzliche Information in die zyklischen Prozessdaten angezeigt werden.

UINT8

RW

0x04 (4_dez)

2

DC link voltage (mV) (default)

4

PCB temperature - Modul-Temperatur (0.1 °C)

7

I2T Motor
Einheit: [%]

8

I2T Amplifier
Einheit: [%]

10

Digital inputs

Bit0: Digital Input 1 Level
Bit1: Digital Input 2 Level
Bit2: unused
Bit3: unused
Bit4: Encoder A
Bit5: Encoder B
Bit6: Encoder C
Bit7: unused
Bit8: Hall Sensor U
Bit9: Hall Sensor V
Bit10: Hall Sensor W
Bit 11: unused
Bit12: Hardware Enable Input Level (benötigt für die STO Funktionalität)

12

Phase Voltage U
Einheit: [mV]

13

Phase Voltage V
Einheit: [mV]

14

Phase Voltage W
Einheit: [mV]

8010:50

Following error window

Schleppabstandsüberwachung: Schleppfehlerfenster

Einheit: Bezug auf Inkremente der Positions-Rohdaten. Kann gegebenenfalls in der PLC skaliert werden.

0xFFFFFFFF (-1_dez) =
Schleppabstandsüberwachung AUS

Jeder andere Wert =
Schleppabstandsüberwachung EIN
Einheit: [Ink]

Gilt in Verbindung mit Index 0x8010:51 „Following error time out.“

UINT32

RW

0xFFFFFFFF (-1_dez)

8010:51

Following error time out

Schleppabstandsüberwachung: Timeout
Einheit: ms

Ist der Schleppfehler größer als das Schleppfehlerfenster, für eine Zeit, die größer ist als der Timeout, führt das zu einer Fehlerreaktion.

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

8010:54

Feature bits

Reserviert

UINT32

RW

0x00000000 (0_dez)

8010:57

Position loop Velocity feed forward gain

Geschwindigkeitsvorsteuerung des Positionsreglers
Einheit: %

UINT8

RW

0x64 (100_dez)

8010:58

Select info data 3

Auswahl "Info data 3"
Hier kann eine zusätzliche Information in die zyklischen Prozessdaten angezeigt werden.

Erlaubte Werte:

UINT8

RW

0x07 (7_dez)

2

DC link voltage (mV) (default)

4

PCB temperature - Modultemperatur (0.1 °C)

7

I2T Motor
Einheit: [%]

8

I2T Amplifier
Einheit: [%]

10

Digital inputs

Bit0: Digital Input 1 Level
Bit1: Digital Input 2 Level
Bit2: unused
Bit3: unused
Bit4: Encoder A
Bit5: Encoder B
Bit6: Encoder C
Bit7: unused
Bit8: Hall Sensor U
Bit9: Hall Sensor V
Bit10: Hall Sensor W
Bit 11: unused
Bit12: Hardware Enable Input Level (benötigt für die STO Funktionalität)

12

Phase Voltage U
Einheit: [mV]

13

Phase Voltage V
Einheit: [mV]

14

Phase Voltage W
Einheit: [mV]

8010:59

Error suppression mask

Fehlerunterdrückungsmaske

Bit 0: Unterdrückt Erkennung eines Kabelbruchs der Motorphasen

Bit 1: Unterdrückt Kommutierungswinkelüberwachung

UINT32

RW

0x00000000 (0_dez)

8010:5A

Velocitiy loop integral time (voltage mode)

Integralanteil Geschwindigkeitsregler
Einheit: 0,1 ms

(Für Feedbacksysteme mit Six-step. Siehe Regleroptimierung Sensorloser Betrieb und Betrieb nur mit Hall-Sensoren)

UINT32

RW

0x000001F4 (500_dez)

8010:5B

Velocity loop proportional gain (voltage mode)

Proportionalanteil Geschwindigkeitsregler
Einheit: µV / (°/s)

(Für Feedbacksysteme mit Six-step. Siehe Regleroptimierung Sensorloser Betrieb und Betrieb nur mit Hall-Sensoren)

UINT32

RW

0x00000064 (100_dez)

8010:5C

Velocity loop voltage feed forward gain (voltage mode)

Geschwindigkeitsvorsteuerung des Geschwindigkeitsreglers
Einheit: %

(Für Feedbacksysteme mit Six-step. Siehe Regleroptimierung Sensorloser Betrieb und Betrieb nur mit Hall-Sensoren)

UINT8

RW

0x32 (50_dez)

8010:5E

Sensorless offset voltage scaling

Konfiguriert die Spannungsausgabe im Stillstand
Einheit: %

UINT16

RW

0x0032 (50_dez)

8010:5F

Sensorless observer bandwidth

Bandbreite des Positions-/ Geschwindigkeitsbeobachters im sensorlosen Betrieb
Einheit:Hz

UINT16

RW

0x0064 (100_dez)

8010:60

Sensorless max. acceleration

Max. Beschleunigung
Einheit:° / s²

UINT32

RW

0x0000186A0 (100000_dez)

8010:61

Cogging torque compensation

Enthält die Koeffizienten der Rastmomentkompensation. Diese werden durch die Cogging Scanfunktion bestimmt. Siehe Kapitel Scan Motor Cogging

OCTET-STRING[16]

RW

{0}

8010:62

Positon loop deadband window

Totbereichsfenster des Positionsreglers [Ink]

Für Lageabweichungen kleiner als der definierte Bereich gilt (sofern Sollgeschwindigkeit im „Stand still window“ liegt (Siehe Parameter: 0x8010:33)):

0 - 75% Positionsregler abgeschaltet

75 - 100% Linearer Übergang der Positionsreglerverstärkung

UINT32

RW

0x00000000 (0_dez)

8010:63

Find commutation time

Definiert die Zeit für die Bestimmung des Kommutierungswinkels [0,1 s]

Dieser Vorgang teilt sich in zwei Phasen auf. Insgesamt wird die doppelte hier angegebene Zeit benötigt. Benötigte Zeit ist applikationsabhängig

UINT16

RW

0x0009 (9_dez)

8010:64

Commutation type

Methode zur Ermittlung des Kommutierungswinkels:

1: FOC with incremental encoder (default)
2: Six Step with hall
3: Six Step sensorless
4: FOC with incremental encoder and hall

UINT8

RW

0x01 (1_dez)

8011:0

DRV Motor Settings

Maximaler Subindex

UINT8

RO

0x31 (49_dez)

8011:11

Max current

Spitzenstrom
Einheit: mA

Begrenzung durch maximalen Ausgabestrom des Moduls EJ7411.

Die Motorstromwerte sind als Scheitelwert anzugeben.

UINT32

RW

0x00001770 (6000_dez)

8011:12

Rated current

Nennstrom des Motors
Einheit: mA

Entspricht dem maximalen ausgegebenen Motordauerstrom.

Die Motorstromwerte sind als Scheitelwert anzugeben.

„Target Torque“, „Torque actual value“ und „Torqe limitation“ sind relativ in Promille zum „Rated current“ skaliert

UINT32

RW

0x000003E8 (1000_dez)

8011:13

Motor pole pairs

Anzahl der Polpaare

UINT8

RW

0x01 (1_dez)

8011:16

Torque constant

Drehmoment-Konstante
Einheit: mNm / A

UINT32

RW

0x00000032 (50_dez)

8011:18

Rotor moment of inertia

Massenträgheitsmoment des Motors inklusive Mechanik
Einheit: g cm²

UINT32

RW

0x00000064 (100_dez)

8011:19

Winding inductance

Wicklungsinduktivität
Einheit: 0,01 mH

UINT16

RW

0x0064 (100_dez)

8011:1B

Motor speed limitation

Motordrehzahlbegrenzung
Einheit: 1/min

UINT32

RW

0x000186A0 (100000_dez)

8011:29

I2T warn level

I2T-Motorwarnschwelle
Einheit: %

UINT8

RW

0x50 (80_dez)

8011:2A

I2T error level

I2T-Motorfehlerschwelle
Einheit: %

UINT8

RW

0x69 (105_dez)

8011:2D

Motor thermal time constant

Thermische Motorzeitkonstante der Wicklung
Einheit: 0,1 s

UINT16

RW

0x0028 (40_dez)

8011:2E

Rated speed

Nenndrehzahl
Einheit: 1 /min

UINT32

RW

0x000003E8 (1000_dez)

8011:2F

Rated voltage

Nennspannung des Motors
Einheit: mV

UINT32

RW

0x0000B880 (48000_dez)

8011:30

Winding resistance

Wicklungswiderstand Phase - Phase
Einheit: mOhm

UINT32

RW

0x000003E8 (1000_dez)

8011:31

Voltage constant

Spannungskonstante
Einheit: µV / (1 / min)

Gibt die Spannung an, die vom Motor generatorisch induziert wird (Gegen-EMK).

UINT32

RW

0x0000B880 (48000_dez)

8012:0

DRV Brake Settings

Maximaler Subindex

UINT8

RO

0x14 (20_dez)

8012:01

Manual override (release)

Manuelles Lösen der Motorhaltebremse

Für Inbetriebnahmezwecke vorgesehen.

BOOLEAN

RW

0x00 (0_dez)

8012:11

Release delay

Zeit, welche die Haltebremse zum Öffnen (Lösen) benötigt, nachdem der Strom angelegt wurde.
Einheit: ms

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

8012:12

Application delay

Zeit, welche die Haltebremse zum Schließen (Halten) benötigt, nachdem der Strom abgeschaltet wurde.
Einheit: ms

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

8012:13

Emergency application timeout

Zeit, die der Verstärker abwartet, bis die Drehzahl nach Halt-Anforderung das Stillstandfenster erreicht.
Bei Überschreiten der eingestellten Wartezeit wird die Haltebremse unabhängig von der Drehzahl ausgelöst.

Einheit: ms

• Hinweis:
  Dieser Parameter muss mindestens auf die längste Zeit des „Austrudelns“ der Achse angepasst werden.
• Bei hängenden Achsen sollte dieser Parameter auf eine sehr kurze Zeit eingestellt werden, um ein weites Absacken der Achse/Last zu verhindern.

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

8012:14

Brake moment of inertia

Trägheitsmoment der Motorbremse
Einheit: g cm²

UINT16

RW

0x0000 (0_dez)

8040:0

DMC Settings

Einstellungen für Drive Motion Control.

UINT8

RW

0x17 (23_dez)

8040:07

Emergency deceleration

Verzögerung für die Nothalterampe.

Angabe in Millisekunden von der Motornenndrehzahl bis zum Stillstand.

UINT16

RW

0x64 (100_dez)

8040:08

Calibration position

Bei erfolgreicher Referenzfahrt wird die „Actual position" auf diesen Wert gesetzt.

Beachten Sie den Hinweis zum Datentyp!

UINT64

RW

0x00 (0_dez)

8040:09

Calibration velocity (towards plc cam)

Geschwindigkeit zum Fahren auf den Referenznocken.

Wird in 10.000stel von 0x8011:1B „Motor speed limitation“ angegeben.

UINT16

RW

0x64 (100_dez)

8040:0A

Calibration velocity (off plc cam)

Geschwindigkeit zum Fahren von der Referenznocke herunter.

Wird in 10.000stel von 0x8011:1B „Motor speed limitation“ angegeben.

UINT16

RW

0x0A (10_dez)

8040:0E

Modulo factor

Modulo-Faktor für Modulo-Fahraufträge.

Der Standardwert von 2^32 entspricht einer singleturn-Umdrehung und somit z. B. 360°.

UINT64

RW

0x100000000 (4294967296_dez)

8040:12

Block calibration torque limit

Drehmomentbegrenzung für die Block-Kalibrierung.

Der Wert wird in 1000stel von 0x8011:12 „Rated current“ angegeben.

UINT16

RW

0x64 (100_dez)

8040:13

Block calibration stop distance

Gibt die Distanz an, um die nach der Kalibrierung aus dem Block herausgefahren wird.

Beachten Sie den Hinweis zum Datentyp!

UINT64

RW

0x100000000 (4294967296_dez)

8040:14

Block calibration lag threshold

Maximal zulässiger Schleppabstand bei der Block-Kalibrierung.

Beachten Sie den Hinweis zum Datentyp!

UINT64

RW

0x100000000 (4294967296_dez)

8040:15

Target position window

Allgemeines Positions-Zielfenster für Fahraufträge für das Erreichen des Zustands InTarget.

Beachten Sie den Hinweis zum Datentyp!

Das „Target position window“ gilt in Zusammenhang mit 0x8040:16 „Target position monitor time“.

UINT64

RW

0x16C16C1 (23860929_dez)

8040:16

Target position monitor time

Die Ist-Position muss für die angegebene Zeit innerhalb des Positionszielfensters 0x8040:15 liegen, um den Zustand InTarget zu erreichen.

Einheit: ms.

UINT16

RW

0x14 (20_dez)

8040:17

Target position timeout

Gibt die Zeit für den Timer an, der startet, sobald der Sollwertgenerator die Zielposition erreicht hat.

Wird die InTarget-Bedingung (siehe 0x8040:15 und 0x8040:16) nicht innerhalb dieser Zeit erreicht,

• wird der Fahrauftrag abgebrochen.
• Der Baustein für den Fahrauftrag liefert einen Fehler.

Einheit: ms.

UINT16

RW

0x1770 (6000_dez)

8041:0

DMC Features

Drive Motion Control Funktionen

UINT8

RW

0x1B (27_dez)

8041:13

Invert calibration cam search direction

Für die Standard-Homing-Sequenz kann die Richtung für die Suche dem Referenznocken umgekehrt werden.

• FALSE:
  Der Nocken wird in positiver Fahrtrichtung gesucht.
• TRUE:
  Der Nocken wird in negativer Fahrtrichtung gesucht.

BOOLEAN

RW

0x00 (0_dez)

8041:14

Invert sync impulse search direction

Für die Standard-Homing-Sequenz kann die Richtung für die Suche des Sync-Impulses umgekehrt werden.

• FALSE:
  Der Synchronimpuls wird in positiver Fahrtrichtung gesucht.
• TRUE:
  Der Synchronimpuls wird in negativer Fahrtrichtung gesucht.

BOOLEAN

RW

0x01 (1_dez)

8041:19

Calibration cam source

Signalquelle des Referenznockens:

• 0: Input 1
• 1: Input 2

UINT8

RW

0x00 (0_dez)

8041:1A

Calibration cam active level

Signalpegel des Referenznockens, der als „aktiv“ ausgewertet wird.

UINT8

RW

0x00 (0_dez)

8041:1B

Latch source

Signalquelle des Latch-Signals:

• 0: Input 1
• 1: Input 2

UINT8

RW

0x00 (0_dez)