Konfiguration des Feedback-Systems

Das Feedback dient zur Ermittlung der relativen Position und der Geschwindigkeit für die interne Regelung. Eine Ermittlung der absoluten Position ist mit dem Feedback nicht möglich.

Ein Betrieb ohne Feedback ist auch möglich. In diesem Fall wird die Gegen-EMK des Motors als Feedback verwendet. Dieser Betrieb wird als „sensorloser Betrieb“ bezeichnet.

Wählen Sie das Feedback-System entsprechend den Anforderungen der Anwendung.

Feedback-System

Empfohlene Anwendungsfälle

Kein Feedback
„Six-Step sensorless“

  • Konstante hohe Geschwindigkeit
  • Keine Positionieraufgaben

Hall-Sensoren
„Six-Step hall“

  • Hochgeschwindigkeits-Anwendungen wie z. B.:
    • Lüfter
    • Pumpen
    • Förderbänder
  • Grobe Positionieraufgaben

Feldorientierte Regelung mit Inkremental-Encoder
„FOC with incremental encoder“ (Werkseinstellung)

Positionieraufgaben, bei denen ein hoher Gleichlauf gefordert ist

Feldorientierte Regelung mit Inkremental-Encoder und Hall-Sensoren
„FOC with incremental encoder and hall“

Zulässige Kombinationen von Feedback und Betriebsart

Betriebsart

Feedback

Inkremental-Encoder

Inkremental-Encoder + Hall-Sensoren

Nur Hall-Sensoren

Kein Feedback

CSTCA

Ja

Ja

Nein

Nein

CST

Ja

Ja 1)

Nein

Nein

CSV

Ja

Ja

Ja

Ja

CSP

Ja

Ja

Ja

Ja

DMC

Ja

Ja

Ja

Ja

1) Freischalten mit 0x8010:54 „Feature bits“ = 0x100

Konfigurieren Sie das Feedback wie in den folgenden Kapiteln beschrieben und beachten Sie die folgenden Hinweise zu Änderungen am CoE-Verzeichnis.

Hinweis

Beschädigung des Gerätes möglich!

Es wird dringend davon abgeraten, die Einstellungen in den CoE-Objekten zu ändern während die Achse aktiv ist, da die Regelung beeinträchtigt werden könnte.

Hinweis

Veränderungen im CoE-Verzeichnis (CAN over EtherCAT), Programmzugriff

Beachten Sie bei Verwendung/Manipulation der CoE-Parameter die allgemeinen CoE-Hinweise im Kapitel „CoE-Interface“ der EtherCAT-System-Dokumentation:

Weiterführende Informationen