Konfigurationsdaten
Index 8000 FB Settings
Index (hex) | Name | Bedeutung | Datentyp | Flags | Default |
---|---|---|---|---|---|
8000:0 | FB Settings | Maximaler Subindex | UINT8 | RO | 0x17 (23dez) |
8000:01 | Invert feedback direction | Zählrichtung invertieren | BOOLEAN | RW | 0x00 (0dez) |
8000:02 | Referenced | Kann durch den Benutzer auf TRUE gesetzt werden. Wird automatisch auf FALSE gesetzt, sobald ein Motor mit einer abweichenden Seriennummer erkannt wird oder wenn es sich um ein Singleturn Feedback handelt. | BOOLEAN | RW | 0x00 (0dez) |
8000:0D | Offset position actual value source | Erlaubte Werte
| UINT8 | RW | 0x02 (2dez) |
8000:11 | Device type | 3: OCT (nicht änderbar) | UINT32 | RW | 0x00000003 (3dez) |
8000:12 | Singleturn bits | Anzahl der Single-Bits | UINT8 | RW | 0x14 (20dez) |
8000:13 | Multiturn bits | Anzahl der Multiturn-Bits | UINT8 | RW | 0x0C (12dez) |
8000:14 | Observer bandwidth | Bandbreite des Drehzahlbeobachters [Hz] | UINT16 | RW | 0x01F4 (500dez) |
8000:15 | Observer feed-forward | Lastverhältnis [%] 50 % = Massenträgheitsmomente von An- und Abtrieb sind gleich | UINT8 | RW | 0x00 (0dez) |
8000:17 | Position offset | Der Positionsoffset wird von der Rohposition des Gebers subtrahiert. Er kann nur bei stillgesetzter Achse beschrieben werden. | UINT32 | RW | 0x00000000 (0dez) |
Index 8001 FB Touch probe Settings
Index (hex) | Name | Bedeutung | Datentyp | Flags | Default |
---|---|---|---|---|---|
8001:0 | FB Touch probe Settings | Maximaler Subindex | UINT8 | RO | 0x12 (18dez) |
8001:11 | Touch probe 1 source | Erlaubte Werte: 1: Touch probe input 1 | UINT16 | RW | 0x0001 (1dez) |
8001:12 | Touch probe 2 source | Erlaubte Werte: 2: Touch probe input 2 | UINT16 | RW | 0x0002 (2dez) |
Index 8008 FB OCT Settings
Index (hex) | Name | Bedeutung | Datentyp | Flags | Default |
---|---|---|---|---|---|
8008:0 | FB OCT Settings | Maximaler Subindex | UINT8 | RO | 0x03 (3dez) |
8008:01 | Enable autoconfig | Nach dem Einlesen des elektronischen Typenschilds wird automatisch konfiguriert | BOOLEAN | RW | 0x00 (0dez) |
8008:02 | Reconfig identical motor | Bei Austausch identischer Motoren wird nach dem Einlesen des elektronischen Typenschilds automatisch neu konfiguriert. Enable autoconfig muss eingeschaltet sein. | BOOLEAN | RW | 0x00 (0dez) |
8008:03 | Reconfig non-identical motor | Bei Austausch nicht-identischer Motoren wird nach dem Einlesen des elektronischen Typenschilds automatisch neu konfiguriert. Enable autoconfig muss eingeschaltet sein. | BOOLEAN | RW | 0x00 (0dez) |
Index 8010 DRV Amplifier Settings
Index (hex) | Name | Bedeutung | Datentyp | Flags | Default |
---|---|---|---|---|---|
8010:0 | DRV Amplifier Settings | Maximaler Subindex | UINT8 | RO | 0x66 (102dez) |
8010:01 | Enable TxPDOToggle | TxPDO Toggle im Statuswort (Bit 10) einblenden | BOOLEAN | RW | 0x00 (0dez) |
8010:02 | Enable input cycle counter | 1: aktiviert | BOOLEAN | RW | 0x00 (0dez) |
8010:11 | Device type | 1: Servo drive (nicht änderbar) | UINT32 | RW | 0x00000001 (1dez) |
8010:12* | Current loop integral time | Integralanteil Stromregler Dieser Wert ist vom Automatischen Scannen betroffen. | UINT16 | RW | 0x000A (10dez) |
8010:13* | Current loop proportional gain | Proportionalanteil Stromregler Dieser Wert ist vom Automatischen Scannen betroffen. | UINT16 | RW | 0x0064 (100dez) |
8010:14 | Velocity loop integral time | Integralanteil Geschwindigkeitsregler | UINT32 | RW | 0x00000032 (50dez) |
8010:15 | Velocity loop proportional gain | Proportionalanteil Geschwindigkeitsregler | UINT32 | RW | 0x00000096 (150dez) |
8010:17 | Position loop proportional gain | Proportionalanteil Positionsregler | UINT32 | RW | 0x0000000A (10dez) |
8010:19 | Nominal DC link voltage | Nenn-Zwischenkreisspannung | UINT32 | RW | 0x0000BB80 (48000dez) |
8010:1A | Min DC link voltage | Minimale Zwischenkreisspannung | UINT32 | RW | 0x00001A90 (6800dez) |
8010:1B | Max DC link voltage | Maximale Zwischenkreisspannung | UINT32 | RW | 0x0000EA60 (60000dez) |
8010:29 | Amplifier I2T warn level | I²T-Modell Warnschwelle | UINT8 | RW | 0x50 (80dez) |
8010:2A | Amplifier I2T error level | I²T-Modell Fehlerschwelle | UINT8 | RW | 0x69 (105dez) |
8010:2B | Amplifier Temperature warn level | Übertemperatur Warnschwelle | UINT16 | RW | 0x0320 (800dez) |
8010:2C | Amplifier Temperature error level | Übertemperatur Fehlerschwelle | UINT16 | RW | 0x03E8 (1000dez) |
8010:31 | Velocity limitation | Drehzahlbegrenzung | UINT32 | RW | 0x00040000 (262144dez) |
8010:32 | Short-Circuit Brake duration max | Max. Dauer der Anker-Kurzschluss-Bremse | UINT16 | RW | 0x03E8 (1000dez) |
8010:33 | Stand still window | Stillstandsfenster | UINT16 | RW | 0x0000 (0dez) |
*) siehe Objekt 0x9009 „FB OCT Nameplate“ |
Index (hex) | Name | Bedeutung | Datentyp | Flags | Default |
---|---|---|---|---|---|
8010:39 | Select info data 1 | Auswahl „Info data 1“ Erlaubte Werte: | UINT8 | RW | 0x01 (1dez) |
8010:3A | Select info data 2 | Auswahl "Info data 2" Erlaubte Werte: | UINT8 | RW | 0x01 (1dez) |
8010:41 | Low-pass filter frequency | Lastfilterfrequenz Es können folgende Werte eingestellt werden: | UINT16 | RW | 0x0140 (320dez) |
8010:49 | Halt ramp deceleration | Verzögerung der Drehzahl-Halterampe | UINT32 | RW | 0x0000F570 (62832dez) |
8010:50 | Following error window | Schleppabstandsüberwachung: Schleppfehlerfenster 0xFFFFFFFF (-1dez) = Schleppabstandsüberwachung aus Jeder andere Wert = Schleppabstandsüberwachung ein | UINT32 | RW | 0xFFFFFFFF (-1 dez) |
8010:51 | Following error time out | Schleppabstandsüberwachung: Timeout Ist der Schleppfehler größer als das Schleppfehlerfenster, für eine Zeit, die größer ist als der Timeout, führt das zu einer Fehlerreaktion. | UINT16 | RW | 0x0000 (0 dez) |
8010:52 | Fault reaction option code | Erlaubte Werte | UINT16 | RW | 0x0000 (0 dez) |
8010:54 | Feature bits | Die einstellbaren Motorstromwerte können als Scheitelwert oder Effektivwert interpretiert werden. Der Feature Bit ermöglicht die Umstellung. Scheitelwert → Bit 0 = 0 normaler Ausgangsstrom → Bit 1 = 0 Daraus lassen sich folgende Kombinationen in einstellen: 0dez → normaler Ausgangsstrom in Scheitelwert interpretiert 1dez → normaler Ausgangsstrom in Effektivwert interpretiert 2dez → erhöhter Ausgangsstrom in Scheitelwert interpretiert 3 dez → erhöhter Ausgangsstrom in Effektivwert interpretiert | UINT32 | RW | 0x00000000 (0 dez) |
8010:57 | Velocity feed forward gain | Geschwindigkeitsvorsteuerung | UINT8 | RW | 0x64 (100 dez) |
8010:65 | Invert direction of rotation | Umkehr der Rotationsrichtung | BOOLEAN | RW | 0x00 (0dez) |
8010:66 | Enable cogging torque compensation | Cogging-Kompensation aktivieren | BOOLEAN | RW | 0x00 (0dez) |
Index 8011 DRV Motor Settings
Index (hex) | Name | Bedeutung | Datentyp | Flags | Default |
---|---|---|---|---|---|
8011:0 | DRV Motor Settings | Maximaler Subindex | UINT8 | RO | 0x2D (45dez) |
8011:11* | Max current | Spitzenstrom Die einstellbaren Motorstromwerte können als Scheitelwert oder Effektivwert interpretiert werden. Das Feature Bit (0x8010:54) ermöglicht die Umstellung. Scheitelwert → Bit 0 = 0 Dieser Wert ist vom Automatischen Scannen betroffen (siehe Automatischen Scannen der elektr. Typenschilder) | UINT32 | RW | 0x00001770 (6000dez) |
8011:12* | Rated current | Nennstrom Die einstellbaren Motorstromwerte können als Scheitelwert oder Effektivwert interpretiert werden. Das Feature Bit (0x8010:54) ermöglicht die Umstellung. Scheitelwert → Bit 0 = 0 | UINT32 | RW | 0x000003E8 (1000dez) |
8011:13* | Motor pole pairs | Anzahl der Polpaare Dieser Wert ist vom Automatischen Scannen betroffen (siehe Automatischen Scannen der elektr. Typenschilder). | UINT8 | RW | 0x03 (3dez) |
8011:15* | Commutation offset | Kommutierungs-Offset (zwischen elektrischer Nullposition und mechanischer Single-Turn Nullposition) | INT16 | RW | 0x0000 (0dez) |
8011:16* | Torque constant | Drehmoment-Konstante Dieser Wert ist vom Automatischen Scannen betroffen (siehe Automatischen Scannen der elektr. Typenschilder). | UINT32 | RW | 0x00000000 (0dez) |
8011:18* | Rotor moment of inertia | Massenträgheitsmoment des Motors Dieser Wert ist vom Automatischen Scannen betroffen (siehe Automatischen Scannen der elektr. Typenschilder). | UINT32 | RW | 0x00000000 (0dez) |
8011:19* | Winding inductance | Induktivität Dieser Wert ist vom Automatischen Scannen betroffen (siehe Automatischen Scannen der elektr. Typenschilder). | UINT16 | RW | 0x000E (14dez) |
8011:1B* | Motor speed limitation | Drehzahlbegrenzung Dieser Wert ist vom Automatischen Scannen betroffen (siehe Automatischen Scannen der elektr. Typenschilder) | UINT32 | RW | 0x00040000 (262144dez) |
*) siehe Objekt 0x9009 „FB OCT Nameplate“
Index (hex) | Name | Bedeutung | Datentyp | Flags | Default |
---|---|---|---|---|---|
8011:29 | I2T warn level | I2T-Modell Warnschwelle | UINT8 | RW | 0x50 (80dez) |
8011:2A | I2T error level | I2T-Modell Fehlerschwelle | UINT8 | RW | 0x69 (105dez) |
8011:2B* | Motor Temperature warn level | Übertemperatur Warnschwelle Dieser Wert ist vom Automatischen Scannen betroffen (siehe Automatischen Scannen der elektr. Typenschilder) | UINT16 | RW | 0x03E8 (1000dez) |
8011:2C* | Motor Temperature error level | Übertemperatur Fehlerschwelle Dieser Wert ist vom Automatischen Scannen betroffen (siehe Automatischen Scannen der elektr. Typenschilder). | UINT16 | RW | 0x05DC (1500dez) |
8011:2D* | Motor thermal time constant | Thermische Zeitkonstante Dieser Wert ist vom Automatischen Scannen betroffen (siehe Automatischen Scannen der elektr. Typenschilder). | UINT16 | RW | 0x0028 (40dez) |
*) siehe Objekt 0x9009 „FB OCT Nameplate“
Index 8012 DRV Brake Settings
Index (hex) | Name | Bedeutung | Datentyp | Flags | Default |
---|---|---|---|---|---|
8012:0 | DRV Brake Settings | Maximaler Subindex | UINT8 | RO | 0x14 (20dez) |
8012:01 | Enable manual override | Manuelles betätigen der Motorhaltebremse über 0x8012:02 aktivieren | BOOLEAN | RW | 0x00 (0dez) |
8012:02 | Manual brake state |
| BOOLEAN | RW | 0x00 (0dez) |
8012:11* | Release delay | Zeit, welche die Haltebremse zum Öffnen (Lösen) benötigt, nachdem der Strom angelegt wurde. Dieser Wert ist vom Automatischen Scannen betroffen (siehe Automatischen Scannen der elektr. Typenschilder). | UINT16 | RW | 0x0000 (0dez) |
8012:12* | Application delay | Zeit, welche die Haltebremse zum Schließen (Halten) benötigt, nachdem der Strom abgeschaltet wurde Einheit: ms Dieser Wert ist vom Automatischen Scannen betroffen (siehe Automatischen Scannen der elektr. Typenschilder). | UINT16 | RW | 0x0000 (0dez) |
8012:13 | Emergency application timeout | Zeit, die der Verstärker abwartet, bis die Drehzahl nach Halt-Anforderung (Solldrehzahl 0 nach Halterampe oder Torque off) das Stillstandfenster erreicht. Bei Überschreiten der eingestellten Wartezeit wird die Haltebremse unabhängig von der Drehzahl ausgelöst. Einheit: ms
| UINT16 | RW | 0x0000 (0dez) |
8012:14* | Brake moment of inertia | Massenträgheitsmoment der Bremse Dieser Wert ist vom Automatischen Scannen betroffen (siehe Automatischen Scannen der elektr. Typenschilder). | UINT16 | RW | 0x0000 (0dez) |
*) siehe Objekt 0x9009 „FB OCT Nameplate“
Der folgende Hinweis bezieht sich auf die DMC-Objekte 0x6030, 0x7030, 0x8030 und 0x8031.
Datentyp INT64 für alle Positionen in der Fahrwegsteuerung In der Fahrwegsteuerung wird für alle Positionen der Datentyp INT64 verwendet.
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Index 8030 DMC Settings
Index (hex) | Name | Bedeutung | Datentyp | Flags | Default |
---|---|---|---|---|---|
8030:0 | DMC Settings | Maximaler Subindex | UINT8 | RO | 0x14 (20dez) |
8030:07 | Emergency deceleration | Verzögerung für die Nothalterampe. (In ms von Motornenndrehzahl bis zum Stillstand) Einheit: 1 ms | UINT16 | RW | 0x64 (100dez) |
8030:08 | Calibration positon | Bei erfolgreicher Referenzfahrt wird die "Actual position" auf diesen Wert gesetzt. | INT64 | RW | 0x0000000000000000 (0dez) |
8030:09 | Calibration velocity (towards plc cam) | Geschwindigkeit bei Auffahren auf den Nocken in 10000stel der Motornenndrehzahl | INT16 | RW | 0x0064 (100dez) |
8030:0A | Calibration velocity (off plc cam) | Geschwindigkeit bei Abfahren vom Nocken in 10000stel der Motornenndrehzahl | INT16 | RW | 0x000A (10dez) |
8030:0E | Modulo factor | Feedback-Inkremente für eine mechanische Umdrehung | INT64 | RW | 0x0000000100000000 (4294967296dez) |
8030:12 | Block calibration torque limit | Drehmomentlimitierung zum Auffahren auf den Endanschlag. In Promille vom Motornennstrom. | UINT16 | RW | 0x64 (100dez) |
8030:13 | Block calibration stop distance | Nach Erreichen der Kalibrierposition fährt die Achse um diese Distanz aus der Endlage heraus. | INT64 | RW | 0x0000000100000000 (4294967296dez) |
8030:14 | Block calibration lag trheshold | Bei Überschreitung dieses Schleppabstandes befindet sich die Achse in der Endlage | INT64 | RW | 0x0000000100000000 (4294967296dez) |
8030:15 | Target position window | Zielpositionsfenster: Das In-Target Bit wird gesetzt, wenn sich die Achse mindesten für die unter 0x8030:16 eingestellte Zeit innerhalb dieses Fensters befindet. | INT64 | RW | 0x16c16c1 |
8030:16 | Target position monitor time | s. 0x8030:15 Zeit in Einheit: ms | UINT16 | RW | 0x0014 (20dez) |
8030:17 | Target position timeout | Wenn der Sollwertgenerator seine Endposition erreicht hat | UINT16 | RW | 0x1770 (6000dez) |
Index 8031 DMC Features
Index (hex) | Name | Bedeutung | Datentyp | Flags | Default |
---|---|---|---|---|---|
8031:0 | DMC Features | Maximaler Subindex | UINT8 | RO | 0x1B (27dez) |
8031:13 | Invert calibration cam search direction | Fahrtrichtung zur Suche des Endschalters invertieren | BOOLEAN | RW | 0x00 (0dez) |
8031:14 | Invert sync impulse search direction | Drehrichtung zum Verlassen des Endschalters | BOOLEAN | RW | 0x01 (1dez) |
8031:19 | Calibration cam source | Quelle für den Referenzschalter 0: Input 1 | ENUM8 | RW | 0x00 (0dez) |
8031:1A | Calibration cam active level | Zustand des Referenzschalters im betätigten Zustand 0: Hi | ENUM8 | RW | 0x00 (0dez) |
8031:B | Latch source | Quelle für die Latch-Einheit 0: Input 1 | ENUM8 | RW | 0x00 (0dez) |