SPSET

Beschreibung

SPSET=0
Fahrsätze werden ausschließlich mit Trapez-Rampen ausgeführt (auch wenn innerhalb eines Fahrsatzes Sinus2 vorgewählt ist). Bei dieser Einstellung können alle Sinus2-Fahrsätze als Trapez-Fahrsätze ausgeführt werden, ohne dass die einzelnen Fahrsatz-Komponenten modifiziert werden müssen.

SPSET=1
Ein Fahrsatz wird mit Rampen gefahren, die innerhalb des Fahrsatzes definiert wurden. Die Anfahrzeit bezieht sich immer auf die gefahrene Geschwindigkeit d.h. wenn die Ziel-Geschwindigkeit eines Fahrsatzes begrenzt werden muss (z.B. durch PVMAX), die Anfahrzeit wird dadurch nicht beeinflußt.Die Beschleunigung / Verzögerung wird damit geringer.
Diese Einstellung kann zu Problemen führen, wenn die Zielgeschwindigkeit intern sehr stark begrenzt werden muss (z.B wenn die Startposition eines Fahrsatzes in der Nähe der Zielposition liegt). In diesem Fall fährt der Antrieb langsam in die Zielposition.
Bei Folgefahrsätzen, die einen "fliegenden Wechsel" zwischen den Geschwindigkeiten haben, wird beim Fahrsatz mit Sin^2 auf 0 rpm abgebremst, bevor der Folgefahrauftrag beginnt.
Durch Änderung dieser Variable von 1 auf 0, können alle Sinus2-Fahrsätze als Trapez-Fahrsätze ausgeführt werden, ohne dass irgendeine Fahrsatz-Komponente modifiziert werden muss.

SPSET=2 (ab 3.42)
Ein Fahrsatz wird mit Rampen gefahren, die innerhalb des Fahrsatzes definiert wurden. Die Anfahrzeit bezieht sich immer auf die im Fahrsatz definierte Zielgeschwindigkeit d.h. wenn die Ziel-Geschwindigkeit eines Fahrsatzes begrenzt werden muss (z.B. durch PVMAX), so wird die Anfahrzeit entsprechend verkürzt.
Bei Folgefahrsätzen, die einen "fliegenden Wechsel" zwischen den Geschwindigkeiten haben, wird beim Fahrsatz mit Sin^2 auf 0 rpm abgebremst, bevor der Folgefahrauftrag beginnt.

SPSET=3 (ab 4.91)
Sin^2 Fahrsätze können durch SPSET=3 dynamischer (Trajektorie wird alle 250µs berechnet, anstatt jede 1ms) und mit Drehzahl- und Stromvorsteuerung gefahren werden. Damit lässt sich der Schleppfehler während der Fahrt und das Einschwingen in die Position wesentlich verbessern. Die Drehzahlvorsteuerung kann mit GPFFV und die Stromvorsteuerung mit GPFFT eingestellt werden.
Sin^2-Fahrsätze, die mit SPSET=1 programmiert wurden, können nur durch Umschalten auf SPSET=3 auf die neue Funktion umgestellt werden.
Um diese Fahrsätze ausführen zu können, muss die Sin^2 - Tabelle im Flash sein.

SPSET=4 (ab 5.41)
Zusätzlich zu SPSET=3 kann nun auch eine Tabelle angewählt werden, bei der auch die Ableitung der Beschleunigung stetig ist. Damit können auch besonders schwingfähige Mechaniken bewegt werden.
Einstellungen wie SPSET=3.