MC_MoveModulo

Start einer Achse aus dem Stillstand

Wird eine Achse mit MC_MoveModulo aus dem Stillstand gestartet, so können auch Positionen größer oder gleich 360° angegeben werden, um zusätzliche volle Umdrehungen auszuführen. Gleiches gilt für einen Start mit dem BufferMode „MC_Buffered“.

Start einer Achse aus der Bewegung

Wenn sich eine Achse bereits in Bewegung befindet, sind einige Besonderheiten zu beachten. Die Bewegungsrichtung kann durch MC_MoveModulo nicht umgekehrt werden, sondern führt nur in der aktuellen Richtung zum Ziel. Weiterhin kann die Anzahl zusätzlicher Umdrehungen nicht vom Anwender bestimmt werden. Das System rechnet selbständig, wie die Achse auf möglichst kurzem Weg auf die Zielposition positioniert werden kann.

Der Fehlerausgang muss zwingend ausgewertet werden, da unter bestimmten Bedingungen ein orientierter Stopp nicht möglich ist. Beispielsweise könnte kurz zuvor ein Standard-Stopp ausgelöst worden sein oder es würde im Falle eines orientierten Stopps ein aktiver Software-Endschalter überfahren. In allen Fehlerfällen wird die Achse sicher gestoppt, steht dann aber anschließend nicht an der gewünschten orientierten Position.

Sonderfälle

Besonders zu beachten ist das Verhalten bei Anforderung einer oder mehrerer vollständiger Modulo‑Umdrehungen. Befindet sich die Achse auf einer exakten Sollposition von beispielsweise 90 Grad und wird sie auf 90 Grad positioniert, wird keine Bewegung ausgeführt. Bei Anforderung von 450 Grad in positiver Richtung fährt sie eine Umdrehung. Nach einem Achs-Reset kann das Verhalten anders sein, weil durch den Reset die aktuelle Istposition in die Sollposition übernommen wird. Damit steht die Achse nicht mehr exakt bei 90 Grad, sondern ein wenig darunter oder darüber. In diesen beiden Fällen wird entweder nur eine minimale Positionierung auf 90 Grad oder aber eine ganze Umdrehung ausgeführt.

Je nach Anwendungsfall kann es für volle Modulo-Umdrehungen günstiger sein, die gewünschte Zielposition auf Grund der aktuellen absoluten Position zu berechnen und mit dem Baustein MC_MoveAbsolute zu positionieren.

Die Modulo-Positionierung steht ebenso wie die Absolut-Positionierung für alle Achsen unabhängig von der Modulo-Einstellung im TwinCAT System Manager zur Verfügung. Für jede Achse kann die aktuelle Absolutposition „SetPos“ aus dem zyklischen Achsinterface Datentyp NCTOPLC_AXIS_REF ausgelesen werden.

Siehe auch: Hinweise zur Modulo-Positionierung

Eingänge

VAR_INPUT
    Execute      : BOOL;
    Position     : LREAL; 
    Velocity     : LREAL; 
    Acceleration : LREAL; 
    Deceleration : LREAL; 
    Jerk         : LREAL;
    Direction    : MC_Direction;
    BufferMode   : MC_BufferMode;
    Options      : ST_MoveOptions;
END_VAR 

Siehe auch: Allgemeine Regeln für MC-Funktionsbausteine

Ein-/Ausgänge

VAR_IN_OUT
    Axis : AXIS_REF;
END_VAR

Ausgänge

VAR_OUTPUT
    Done           : BOOL;
    Busy           : BOOL;
    Active         : BOOL;
    CommandAborted : BOOL;
    Error          : BOOL;
    ErrorID        : UDINT;
END_VAR

Siehe auch: Allgemeine Regeln für MC-Funktionsbausteine

„Target Position Monitoring“ ist aktiviert (Standard-Fall): Wenn das logische Positionierende erreicht ist (die NC Sollwertgenerierung ist beendet und das HasJob-Bit ist FALSE) UND danach das Bit InTargetPosition TRUE geworden ist, dann wird der Done-Ausgang auf TRUE gesetzt. „Position Range Monitoring“ ist aktiviert („Target Position Monitoring“ ist nicht aktiv): Wenn das logische Positionierende erreicht ist (die NC Sollwertgenerierung ist beendet und das HasJob-Bit ist FALSE) UND danach das Bit InPositionArea TRUE geworden ist, dann wird der Done-Ausgang auf TRUE gesetzt. Weder „Target Position Monitoring“ noch „Position Range Monitoring“ ist aktiviert: Der Done-Ausgang wird sofort gesetzt, wenn das logische Positionierende erreicht ist (die NC Sollwertgenerierung ist beendet und das HasJob-Bit ist FALSE).

Voraussetzungen