Synchronisation auf Position
Bei der Synchronisation auf Position wird die Slave Achse aus einem Anfangszustand so auf die Masterachse synchronisiert, dass sie die geforderte Synchrongeschwindigkeit (vMaster = Koppelfaktor) und Synchronposition exakt in der Synchronposition des Masters erreicht.
Die Synchronisierungsphase der Slave-Achse wird so berechnet, dass die vom Benutzer parametrierten Randbedingungen eingehalten werden. Die Berechnung und Überprüfung dieser Randbedingungen erfolgt unter der Annahme, dass sich die Master-Achse ab dem Koppelzeitpunkt unbeschleunigt bewegt. Bei einer nicht kräftefreien Master-Achse können die parametrierten Randbedingung teilweise über- oder unterschritten werden.
Beispiel 1:
In dem dargestellten Beispiel werden die zukünftige Master- und Slave-Achse unabhängig voneinander in positive Richtung gestartet. Zum Zeitpunkt des dargestellten Phasenwechsels von 0 auf 2 wird die Universelle Fliegende Säge mit einer Synchronisation auf Position gestartet (StartSync = 1). Eine Synchronisation auf Position bedeutet, dass die Slave-Achse exakt an der Master-Synchronposition (Master-Sync-Position) die Synchrongeschwindigkeit erreicht und sich an der Slave-Synchronposition (Slave-Sync-Position) befindet. Die Synchrongeschwindigkeit entspricht der Mastergeschwindigkeit multipliziert mit dem gewählten Koppelfaktor. In dem dargestellten Beispiel ist die Master-Sync-Position identisch mit der Slave-Sync-Position, so dass die Master- und Slave-Position bei der positiven Flanke des InSync-Signals identisch sind. Der Koppelfaktor in diesem Beispiel ist zu 1 gewählt worden, so dass die Master- und Slave-Geschwindigkeit in der Synchronphase (3) identisch sind. Zum Zeitpunkt des Phasenwechsels von 3 auf 0 wird die Slave-Achse von der Master-Achse abgekoppelt (Onlinewandlung) und bewegt sich ab diesem Zeitpunkt wieder als unabhängige Masterachse. Zum Zeitpunkt der Abkopplung erfolg eine Onlinewandlung der Slave-Achse zu einer Master-Achse. Bei dieser Onlinewandlung wird eine mögliche Beschleunigung oder Verzögerung des Slaves abgebaut und somit die Geschwindigkeit des ehemaligen Slaves bestimmt, mit der sich dieser endlos weiter bewegt.
Die aktuelle Phase der Slave-Achse kann der Variablen nAxisState im zyklischen Achsinterfaces entnommen werden. (Die Bezeichnung der einzelnen Phasen in den Bildern stimmt nicht mit den Werten der Variablen nAxisState überein.)
(* Startparameter *)
fMasterVelo := 500;
fSlaveVelo := 250;
fMasterStartPos := -500;
fSlaveStartPos := -250;
(* Koppelparameter *)
fGearRatio := 1;
fMasterSynchronPos := 1000;
fSlaveSynchronPos := 1000;
fSlaveAcc := 2500;
fSlaveDec := 2500;
fSlaveJerk := 5000;
Beispiel 2:
(* Startparameter *)
fMasterVelo := 500;
fSlaveVelo := -250;
fMasterStartPos := -500;
fSlaveStartPos := -500;
(* Koppelparameter *)
fGearRatio := 1.5;
fMasterSynchronPos := 1000;
fSlaveSynchronPos := 500;
fSlaveAcc := 10000;
fSlaveDec := 10000;
fSlaveJerk := 50000;
SPS Funktionsbausteine
Die Kopplung erfolg mit dem Funktionsbaustein MC_GearInPos. Zum Beenden der Synchronphase, also zum Abkoppeln (Onlinewandlung des Slaves in einen eigenständigen Master), wird der Funktionsbaustein MC_GearOut verwendet.