FB_SimCoE402_Servo

Diese Klasse implementiert eine Simulation eines CoE402-Servoantriebs. Der FB bietet Mapping-Elemente für CoE-Schnittstellen von Servoantrieben an. Das Mapping erfolgt auf die gleiche Weise wie bei der realen Antriebseinheit.

Syntax:

FUNCTION_BLOCK FB_SimCoE402_Servo EXTENDS FB_SimAxCommon
VAR_INPUT
    NcAdapt: FB_CoE402_ServoAdapt; 
END_VAR

I/O-Variablen

Name	Typ	Richtung	Beschreibung
NcAdapt	FB_CoE402_ServoAdapt	Input/Output	Die Mapping-Schnittstelle für die NC-Achse.

Eigenschaften

Name	Typ	Zugriff	Beschreibung
ActualPosition	LREAL	Get, Set	Simulierte Achsposition. Hinweis Die simulierte Position des Stellantriebs kann von der gemeldeten Achsposition abweichen.
FB_SimCoE402_Servo
ActualTorque	LREAL	Get	Das simulierte Ist-Drehmoment.
ExternalTorque	LREAL	Get, Set	Hier kann ein externes Drehmoment aus der Simulation eines simulierten Prozesses vorgegeben werden.
Inertia	LREAL	Get	Trägheitsmoment [kg * m³], gebildet aus `MovingMass` und einer Verkettung von Getrieben.
PositionLagKp	LREAL	Get, Set	Die Lageregel-Verstärkung des simulierten Servos.
Reversed	BOOL	Get, Set	TRUE, wenn die Drehrichtung des simulierten Servos invertiert ist.
StatusWord	WORD	Get	Das Statuswort des Servos.
TorqueLimitNegative	LREAL	Get, Set	Die negative Drehmoment-Begrenzung.
TorqueLimitPositive	LREAL	Get, Set	Die positive Drehmoment-Begrenzung.
FB_SimAxCommon
ActualVelocity	LREAL	Get, Set	Simulierte Achsgeschwindigkeit. Hinweis Die simulierte Geschwindigkeit des Stellantriebs kann von der gemeldeten Achsposition abweichen.
AbsolutSwitch	BOOL	Get	Dieser Laufzeitwert gibt Auskunft über das simulierte Feedback-Signal, wie es durch `AbsSwitchHighSelect` definiert ist.
AbsSwitchHighEnd	LREAL	Get, Set	Dieser Parameter definiert den Schwellenwert für den Fall `AbsSwitchHighSelect=TRUE`: `AbsolutSwitch` wird `TRUE`, wenn die simulierte Aktorposition >= `AbsSwitchHighEnd` ist. Hinweis Die simulierte Position des Stellantriebs kann von der gemeldeten Achsposition abweichen.
AbsSwitchHighSelect	BOOL	Get, Set	Dieser Parameter definiert den aktiven `AbsolutSwitch`. Ein `TRUE` wählt `AbsSwitchHighEnd`, während ein `FALSE` den `AbsSwitchLowEnd` zum aktiven `AbsolutSwitch` macht.
AbsSwitchLowEnd	LREAL	Get, Set	Dieser Parameter definiert den Schwellenwert für den Fall `AbsSwitchHighSelect=FALSE`: `AbsolutSwitch` wird `TRUE`, wenn die simulierte Aktorposition <= `AbsSwitchLowEnd` ist. Hinweis Die simulierte Position des Stellantriebs kann von der gemeldeten Achsposition abweichen.
CycleTime	LREAL	Get, Set	Dieser Parameter muss mit dem Aktualisierungsaufrufzyklus der Methode `Cyclic()` initialisiert werden und wird bei Bedarf an jede Unterkomponente weitergeleitet. Er wird verwendet, um ein beliebiges Zeitverhalten zu definieren.
DenyEnable	BOOL	Get, Set	Ein `TRUE` blockiert die Rückmeldung der Reglerfreigabe. Damit kann eine ausbleibende Reaktion des Feldgerätes simuliert werden.
EncoderInterpolation	LREAL	Get, Set	Dieser Parameter muss mit dem gleichen Wert initialisiert werden wie der entsprechende Parameter in der Bewegungstechnologie: NC: Geber, Parameter, Skalierungsfaktor Nenner Hydraulik-Bibliothek: Encoder, Inc. Interpolation
EncoderNoiseLevel	LREAL	Get, Set	Die simulierte Achse bietet die Möglichkeit, die gemeldete Position mit einem pseudozufälligen weißen Rauschen zu stören. Dies wird durch einen `FB_Noise()`-Baustein realisiert. Der Parameter EncoderNoiseLevel wird als SetWhiteNoiseLevel weitergeleitet.
EncoderWeighting	LREAL	Get, Set	Dieser Parameter muss mit dem gleichen Wert initialisiert werden wie der entsprechende Parameter in der Bewegungstechnologie: NC: Geber, Parameter, Skalierungsfaktor Zähler Hydraulik-Bibliothek: Encoder, Gewichtungsfaktor
EncoderZeroShift	LREAL	Get, Set	Dieser Parameter muss mit dem gleichen Wert initialisiert werden wie der entsprechende Parameter in der Bewegungstechnologie: NC: Drehgeber, Parameter, Position Bias Hydraulik-Bibliothek: Encoder, Nullpunktversatz
HighSideBlock	LREAL	Get, Set	Die simulierte Position des Stellantriebs wird auf einen Wert kleiner oder gleich diesem Parameter begrenzt.
HighSideEndswitch	LREAL	Get, Set	Dieser Parameter definiert den Schwellenwert `UpperEndSwitch`, der `TRUE` wird, wenn die simulierte Position des Stellantriebs >= diesem Parameter ist.
HighSideSpringLengt	LREAL	Get, Set	Dieser Parameter definiert die Länge eines simulierten federähnlichen Effekts an der Oberseite des Stellantriebshubs.
LowerEndSwitch	BOOL	Get	Dieser Laufzeitwert gibt Auskunft über den Status eines simulierten Sensors. Wird `TRUE`, wenn die Position des simulierten Stellantriebs >= `HighSideEndswitch` ist.
LowSideBlock	LREAL	Get, Set	Die simulierte Position des Stellantriebs wird auf einen Wert oberhalb oder gleich diesem Parameter begrenzt.
LowSideEndswitch	LREAL	Get, Set	Dieser Parameter definiert den Schwellenwert `LowerEndSwitch`, der `TRUE` wird, wenn die simulierte Position des Stellantriebs <= diesem Parameter ist.
LowSideSpringLength	LREAL	Get, Set	Dieser Parameter definiert die Länge eines simulierten federähnlichen Effekts an der Unterseite des Stellantriebshubs.
MovingMass	LREAL	Get, Set	Dieser Parameter kann verwendet werden, um eine bewegte Masse zu definieren. Er wird zur Berechnung dynamischer Beschleunigungs- und Verzögerungskräfte, Drehmomente oder Drücke verwendet.
NoBlock	BOOL	Get, Set	Wenn dieser Parameter auf `TRUE` gesetzt wird, wird die Verwendung der Federn und Blöcke auf der oberen und unteren Seite deaktiviert.
Reversed	BOOL	Get, Set	Die simulierte Achse arbeitet invertiert.
UpperEndSwitch	BOOL	Get	Dieser Laufzeitwert gibt Auskunft über den Status eines simulierten Sensors. Sie wird `TRUE`, wenn die Position des simulierten Aktors <= `LowSideEndswitch` ist.

Hinweis
Bei Verwendung eines simulierten Servoantriebs muss ein FB vom Typ FB_SimTorqueLimitingCoE402_Servo oder FB_SimTorqueLimitingCoE402_Mapped verwendet werden, um den Datenaustausch zwischen TwinCAT 3 Plastic Technology Functions und der Simulation durchzuführen.

Methoden

Name	Beschreibung
GoFaultState()	Mit dieser Methode kann eine Fehlersituation an der simulierten Achse simuliert werden.
FB_SimCoE402_Servo
Cyclic()	Diese Methode muss zyklisch aufgerufen werden.
Gear()	Startet eine Verkettung von Getriebefaktoren.
GearBox()	Rotatorische Übersetzung (Getriebe).
GearRackNPinion()	Lineare Übersetzung per Zahnstange.
GearScrew()	Lineare Übersetzung per Spindel.

Schnittstellen

Typ	Beschreibung
I_SimAxCommon	Standardschnittstelle für `FB_SimAxCommon`.
I_SimCoE402_Servo	Standardschnittstelle für `FB_SimCoE402_Servo`.
I_SimAxGear	Getriebe-Schnittstelle zur Verkopplung von Getriebeübersetzungen der Achse.

Voraussetzungen

Entwicklungsumgebung	Zielplattform	Einzubindende SPS-Bibliotheken
TwinCAT v3.1.4024.55	PC oder CX (x64, x86)	Tc3_PlasticFunctions (>= v3.12.5.0)

Weiterführende Informationen