MotionParams

Diese Corefunction wird verwendet, um einen Bereich von Parameterwerten einer Bewegungseinheit darzustellen.

Die schreibbaren Parameter können mit der Option Persist mit der durch NC (TF5000) bzw. Hydraulic Library (TF5810) bereitgestellten Funktionalität abgespeichert werden. Alternativ bieten die Plastic Technology Functions ebenfalls eine Speicheroption über die Maschinendaten an. Hierfür implementiert der FB_MotionParams bereits eine vollwertige Maschinendatenkomponente. Ein Beispiel zur Einrichtung finden Sie im unteren Teil dieser Beschreibung.

	Unterstützung der Parameter ist technologieabhängig Manche Parameter sind nur für spezifische Antriebstechnologien verfügbar. Beachten Sie die Anmerkungen in der Spalte „Auswahl“!

	Funktion ist asynchron Eine Implementierung von Laufzeit-Umschaltung über diesen Baustein muss immer den Zustand des Bausteins berücksichtigen. Ein geschriebener Parameter wird nicht sofort aktiv. Zur Überprüfung kann der BusyState auf FALSE überprüft werden

	Achse muss ggf. deaktiviert sein Einige Parameter können nicht geschrieben werden, solange eine Achse aktiviert ist.

Syntax:

FUNCTION_BLOCK FB_MotionParams EXTENDS FB_MdMotionParams

Eigenschaften

Name	Typ	Zugriff	Auswahl	Beschreibung
ActuatorBase	I_ActuatorParamsH	Get		Zugriff auf Parameter für die Grundstellung eines Aktuators.
ActuatorWork	I_ActuatorParamsH	Get		Zugriff auf Parameter für die Arbeitsstellung eines Aktuators.
AsymTargeting	BOOL	Get, Set		TRUE, wenn die Parameter für die Ziel-Annäherung richtungsabhängig sind. Andernfalls werden die Parameter für die negative Richtung ignoriert und richtungsunabhängig die Parameter für die positive Richtung verwendet.
AutoBrakeCalculation	BOOL	Get, Set		TRUE, wenn die Bremsstrecke automatisch ermittelt wird.
AxisIsNc	BOOL	Get	/	TRUE, wenn die Achse mit TwinCAT NC betrieben wird.
BrakeDistanceM	LREAL	Get, Set		Die Bremsstrecke in negativer Richtung. Siehe auch AsymTargeting.
BrakeDistanceP	LREAL	Get, Set		Die Bremsstrecke in positiver Richtung.
CreepDistanceM	LREAL	Get, Set		Die Schleichstrecke in negativer Richtung. Siehe auch AsymTargeting.
CreepDistanceP	LREAL	Get, Set		Die Schleichstrecke in positiver Richtung.
CreepSpeedM	LREAL	Get, Set		Die Schleichgeschwindigkeit in negativer Richtung.
CreepSpeedP	LREAL	Get, Set		Die Schleichgeschwindigkeit in positiver Richtung.
CycleTime	LREAL	Get	/	Die Zykluszeit der Task, in der die Echtzeit-Funktionen der Achse ausgeführt werden.
CylinderAreaA	LREAL	Get, Set		Zylinderfläche der A Seite des angesteuerten Hydraulikzylinders (positive Richtung).
CylinderAreaB	LREAL	Get, Set		Zylinderfläche der B Seite des angesteuerten Hydraulikzylinders (negative Richtung).
DefaultAcceleration	LREAL	Get, Set		Die verwendete Beschleunigung, wenn ein Befehl mit einer Beschleunigung von 0 ausgeführt wird.
DefaultDeceleration	LREAL	Get, Set		Die verwendete Verzögerung, wenn ein Befehl mit einer Beschleunigung von 0 ausgeführt wird.
DefaultJerk	LREAL	Get, Set	/	Reserviert für zukünftige Verwendung.
DriveAcceptBlockedSignal	BOOL	Get, Set		Wenn TRUE, wechselt die Achse nicht sofort in den Fehlerzustand, sobald der Antrieb aufgrund eines Stoppsignals (z.B. Endschalter) nicht mehr dem Sollwert folgt.
DriveIsCoE	BOOL	Get	/	TRUE, wenn die Achse eine CoE-Schnittstelle besitzt.
DriveIsServo	BOOL	Get	/	TRUE, wenn die Achse ein Servo-Antrieb ist.
DriveIsSimulated	BOOL	Get	/	TRUE, wenn der Antrieb der Achse simuliert ist.
DriveIsSoE	BOOL	Get	/	TRUE, wenn die Achse eine SoE-Schnittstelle besitzt.
DriveReversed	BOOL	Get, Set		TRUE, wenn der Antrieb der Achse invertiert ist. Bei Aktuatoren werden die Ausgänge vertauscht.
DriveTorqueWeighting	LREAL	Get	/	Skalierungsfaktor des Drehmomentistwertes des Antriebs.
DriveType	UDINT	Get	/	Eine nummerische Kennung für den Typ des angeschlossenen Antriebs. Die Bedeutung der Konstanten ist in der Tc2 NC bzw. der Tc2_Hydraulics Bibliothek definiert.
EncoderInterpolation	LREAL	Get, Set		Der Teiler für die Geber-Auswertung. Er gibt die Anzahl von Inkrementen an, die der von EncoderWeighting angegebenen Strecke entspricht.
EncoderIsAnalog	BOOL	Get	/	TRUE, wenn der Geber der Achse einen Analog-Eingang nutzt.
EncoderIsSimulated	BOOL	Get	/	TRUE, wenn der Geber der Achse simuliert ist.
EncoderMask	UDINT	Get	/	Geber-Maske für den Überlauf des Geberwertes
EncoderMode	UDINT	Get, Set		Betriebsmodus des Gebers
EncoderReversed	BOOL	Get, Set		TRUE, wenn der Geber / das Feedback der Achse invertiert ist. Bei Aktuatoren werden die Feedback-Eingänge vertauscht.
EncoderType	UDINT	Get	/	Eine nummerische Kennung für den Typ des angeschlossenen Gebers. Die Bedeutung der Konstanten ist in der Tc2 NC bzw. der Tc2_Hydraulics Bibliothek definiert.
EncoderWeighting	LREAL	Get, Set		Der Faktor für die Geber-Auswertung. Er gibt die Strecke an, die einer von EncoderInterpolation angegebenen Anzahl von Inkrementen entspricht.
EncoderZeroShift	LREAL	Get, Set		Die Nullpunkt-Verschiebung des Gebers.
HasAutoLimiting	BOOL	Get	/	TRUE, wenn die Achse eine interne automatische Begrenzungsfunktion verwendet.
LagControlled	BOOL	Get	/	TRUE, wenn die Achse einen Lageregler besitzt.
LagCtrlKp	LREAL	Get, Set		Der kP-Faktor des Lagereglers.
LagFilter	LREAL	Get, Set		Die Filterzeit der Schleppabstands-Überwachung.
LagLimit	LREAL	Get, Set		Der Schwellwert der Schleppabstands-Überwachung.
LagMonitored	BOOL	Get, Set		TRUE, wenn die Schleppabstands-Überwachung der Achse aktiv ist.
MaxAcceleration	LREAL	Get, Set		Die maximal zulässige Beschleunigung. Ein Schreibvorgang auf diesen Parameter wird immer auch auf DefaultAcceleration angewendet.
MaxDeceleration	LREAL	Get, Set		Die maximal zulässige Verzögerung. Ein Schreibvorgang auf diesen Parameter wird immer auch auf DefaultDeceleration angewendet.
MaxJerk	LREAL	Get, Set		Der maximal zulässige Ruck.
MaxVeloApplication	LREAL	Get, Set		Eine zusätzliche Einschränkung der Geschwindigkeit.
MaxVeloSystem	LREAL	Get, Set		Die maximale Geschwindigkeit der Achse. Dieser Parameter agiert als Referenzwert für die maximale Geschwindigkeitsausgabe der Antriebsschnittstelle.
MinVeloApplication	LREAL	Get, Set		Die minimale Geschwindigkeit der Achse.
Persist	BOOL	Get, Set		Aktiviert das persistente Speichern von Parameterschreibvorgängen dieses Bausteins auf dem Zielsystem.
ScalingOilPressure	LREAL	Get, Set		Der Skalierungsfaktor für die Istdruck-Erfassung.
SoftEndMax	LREAL	Get, Set		Der maximale Software-Endschalter.
SoftEndMaxEna	BOOL	Get, Set		Die Freigabe für den maximalen Software-Endschalter.
SoftEndMaxSystem	LREAL	Get, Set		Für die Last-Seite von transformierenden Achsen: Der umgerechnete maximale Software-Endschalter der Antriebs-Seite. Für die Antriebs-Seite von transformierenden Achsen: Der umgerechnete maximale Software-Endschalter der Last-Seite. Für nicht-transformierende Achsen: Eine Kopie des maximalen Software-Endschalters.
SoftEndMin	LREAL	Get, Set		Der minimale Software-Endschalter.
SoftEndMinEna	BOOL	Get, Set		Die Freigabe für den minimalen Software-Endschalter.
SoftEndMinSystem	LREAL	Get, Set		Für die Last-Seite von transformierenden Achsen: Der umgerechnete minimale Software-Endschalter der Antriebs-Seite. Für die Antriebs-Seite von transformierenden Achsen: Der umgerechnete minimale Software-Endschalter der Last-Seite. Für nicht-transformierende Achsen: Eine Kopie des minimalen Software-Endschalters.
Valid	BOOL	Get	/	TRUE, wenn alle Parameter gültig sind.
VeloMonitored	BOOL	Get, Set		TRUE, wenn die Geschwindigkeitsüberwachung der Achse aktiv ist.
VeloLagLimit	LREAL	Get, Set		Das Toleranzfenster für das Auslösen der Geschwindigkeitsüberwachung. Bei Aktuatoren wird das Limit als Zeit interpretiert.
BusyState	BOOL	Get	/	TRUE, wenn der Baustein veränderte Parameter schreibt.
ReadyState	BOOL	Get	/	TRUE, wenn der Baustein mindestens einmal alle Parameter geladen hat.
MaxAccApplication¹	LREAL	Get, Set	Obsolet	Gibt den Wert von DefaultAcceleration zurück
MaxDecApplication¹	LREAL	Get, Set	Obsolet	Gibt den Wert von DefaultDeceleration zurück
HasTorqueLimiting¹	BOOL	Get	Obsolet	Gibt den Wert von HasAutoLimiting zurück.
MinVeloJog¹	LREAL	Get, Set	Obsolet	Gibt den Wert von MinVeloApplication zurück.

¹Obsolet

Legende

	TF5810 Hydraulic Positioning FB_AxisHydraulicBase
	TF5000 NC PTP FB_AxisNcBase FB_AxisNcTrafoBase
	TF8560 Inverter Axis FB_AxisInvBase
	TF8560 Digital Actuator FB_ActuatorBase

Schnittstellen

Typ	Beschreibung
I_Corefunction	Standardschnittstelle auf FB_Corefunction.
I_MotionParams	Standardschnittstelle auf FB_MotionParams.
I_MdComponent	Schnittstelle zur Verwendung als Maschinendatenkomponente

Beispiel:

iAxisBase.MotionParams.SoftEndMax := fAxisStroke;

Beispiel | Maschinendaten konfigurieren:

VAR
    iComponent:        I_MdComponent;
    fbAxisData:        FB_MdContainer;
END_VAR

// query the compatible component interface from the axis motion params
IF __QUERYINTERFACE(iAxisBase.MotionParams, iComponent) AND NOT bAppend THEN
    bAppend := fbAxisData.AddComponent(iComponent);
END_IF

// A saving commands is received
IF bSave THEN
    fbAxisData.Save := TRUE;
    IF fbAxisData.Done THEN
        fbAxisData.Save := FALSE;
        bSave := FALSE;
    END_IF
END_IF

fbAxisData.Cyclic();

Voraussetzungen

Entwicklungsumgebung	Zielplattform	Einzubindende SPS-Bibliotheken
TwinCAT v3.1.4024.71 TwinCAT v3.1.4026.19	PC oder CX (x64, x86)	Tc3_PlasticFunctions (>= v12.14.0.0)

Weiterführende Informationen