F_VN_CalibrateCamera

Syntax

Definition:

FUNCTION F_VN_CalibrateCamera : HRESULT
VAR_INPUT
    ipSrcImage              : ITcVnImage;
    ipReferencePoints       : ITcVnContainer;
END_VAR
VAR_IN_OUT
    aCameraMatrix           : TcVnMatrix3x3_LREAL;
    aDistortionCoefficients : TcVnArray8_LREAL;
    aRotationMatrix         : TcVnMatrix3x3_LREAL;
    aTranslationVector      : TcVnVector3_LREAL;
    fReprojError            : LREAL;
    stBlobDetectionParams   : TcVnParamsBlobDetection;
    stCalibrationOptions    : TcVnCameraCalibrationOptions;
END_VAR
VAR_INPUT
    hrPrev                  : HRESULT;
END_VAR

 Inputs

 In/Outputs

 Return value

HRESULT

Weiterführende Informationen

Die Funktion F_VN_CalibrateCamera berechnet die intrinsischen und extrinsischen Kameraparameter basierend auf einem Eingangsbild, das ein Kalibriermuster enthält. Dabei müssen die Elemente des Kalibriermusters als Blob detektierbar sein.

Eingangsbild

Das Eingangsbild ipSrcImage muss ein 1-kanaliges Grauwertbild mit einer Bittiefe von 8 Bit sein. Dieses Bild muss ein Kalibrationsmuster mit Kreisen enthalten, welches mit den Referenz-Punkten ipReferencePoints übereinstimmt. Die Funktion erwartet schwarze gefüllte Kreise auf weißem Hintergrund. Zum Invertieren des Bildes kann der ETcVnThresholdType = TCVN_TT_BINARY_INV der Blob Funktion verwendet werden.

Für eine Kalibrierung mit mehreren Eingangsbildern wird die Expert-Variante F_VN_CalibrateCameraExp benötigt.

Referenz-Punkte

Der Container ipReferencePoints muss die Referenz-Punkte enthalten, die auf dem Eingangsbild ipSrcImage als Kalibrationsmuster dargestellt sind. Die Punkte müssen als 3-dimensionale Punkte vom Typ REAL angegeben werden, sodass der Container den Typ ContainerType_Vector_TcVnPoint3_REAL hat.

Die Referenz-Punkte können wie folgt erzeugt werden:

• Manuelles Erstellen einer XML-Datei und Einlesen mit dem Funktionsblock FB_VN_ReadCalibrationPattern.
• Konfigurieren im Kalibrationsassistenten, Speichern im TcCOM-Objekt durch Klick auf Write Results und Einlesen mit der Methode GetCalibPatternRef des Funktionsblocks FB_VN_GevCameraControl. Der eingestellte Mittelpunkt wird dabei berücksichtigt.
• Referenz-Punkte einzeln in einen Container einfügen.

Matrizen der Kamera-Parameter

Diese Matrizen geben die errechneten Parameter des Kamera-Modells zurück. Sie können daraufhin zum Kompensieren der Objektiv-Verzeichnungen und zum Umrechnen zwischen Pixel- und Weltkoordinaten genutzt werden.

• Kamera-Matrix
• Verzeichnungskoeffizienten
• Rotations-Matrix
• Translations-Vektor

Rundungsfehler Die errechneten Parameterwerte können aufgrund von Rundungsfehlern geringfügig von den im Kalibrationsassistenten errechneten Werten abweichen.

Reprojektions-Fehler

Parameter für Blob-Detektion

Keine Schachbrettmuster Da die Referenzpunkte als eine Blob-Struktur detektiert werden, ist die Verwendung von Schachbrettmustern nicht möglich.

Optionen für Kalibrierung

Standardeinstellungen Um die Standardeinstellungen aus dem Kalibrationsassistenten zu erhalten, müssen die Bits bFixAspectRatio, bFixPrincipalPoint, bFixK5, bFixK6 und bRationalModel auf TRUE gesetzt werden. bFixPrincipalPoint = „Fix Center Point“ Das Bit bFixPrincipalPoint entspricht der Option „Fix Center Point“ im Kalibrationsassistenten der Kamera.

Beispiele

• Calibration Assistent

Required License

TC3 Vision Metrology 2D

System Requirements