ReadSlaveDynamics
Evaluates slave position, velocity and acceleration at a specific master position within the cam table profile.
Returns 0 on success or a non-zero error code.
Syntax
Definition:
METHOD ReadSlaveDynamics : UDINT
VAR_INPUT
MasterPosition : LREAL;
END_VAR
VAR_OUTPUT
SlavePosition : LREAL;
SlaveVelocity : LREAL;
SlaveAcceleration : LREAL;
END_VAR
Inputs
|
Name |
Type |
Description |
|---|---|---|
|
MasterPosition |
LREAL |
Master cam position at which to evaluate the slave dynamics. |
Outputs
|
Name |
Type |
Description |
|---|---|---|
|
SlavePosition |
LREAL |
Computed slave position at the given master cam position. |
|
SlaveVelocity |
LREAL |
Computed slave velocity at the given master cam position. |
|
SlaveAcceleration |
LREAL |
Computed slave acceleration at the given master cam position. |
Return value
UDINT
Mögliche Fehlercodes
Für diesen Funktionsbaustein sind unter anderem die folgenden Werte für den Ausgang ErrorId möglich:
Fehler(Hex) | Fehler(Dez) | Fehlertyp | Beschreibung |
|---|---|---|---|
0x8120 | 33056 | Umgebung | Ungültige Objektkonfiguration (z.B. in der TwinCAT-3-Entwicklungsumgebung (XAE)). Die statische Konfiguration des Objekts (Parameter, Init-Werte, verlinkte Symbole) ist unvollständig oder unzulässig und das Objekt kann daher nicht in den Zielzustand übergehen. |
Eine Übersicht aller NC-Fehlercodes finden Sie hier: