MC_CamIn

This function block initiates camming-based synchronization on a slave.
If the slave is already coupled to one or more cam table couplings, it switches to the cam table coupling that is entered in this function block.
Note: Use MC_CamAdd to switch from single-camming to multi-camming. Switch back and forth between single-camming and multi-camming is possible and not limited.

Syntax

Definition:

FUNCTION_BLOCK MC_CamIn
VAR_INPUT
    Master                : Type_Master1D;
    Slave                 : Type_Camming1D;
    CamObject             : Type_CouplingFunction1D;
    Execute               : BOOL;
    Scaling               : CamScalingData;
    ActivationOptions     : CamActivationOptions;
    ReactionToMasterError : EReactionToMasterError;
    ReactionToSlaveError  : EReactionToSlaveError;
END_VAR
VAR_OUTPUT
    InSync                : BOOL;
    Busy                  : BOOL;
    Active                : BOOL;
    CommandAborted        : BOOL;
    Error                 : BOOL;
    ErrorId               : UDINT;
    MasterHasError        : BOOL;
END_VAR

Inputs

Name	Type	Default	Description
Master	Type_Master1D		Reference to the master axis
Slave	Type_Camming1D		Reference to the slave axis
CamObject	Type_CouplingFunction1D		Reference to the cam object
Execute	BOOL		Start cam in at rising edge.
Scaling	CamScalingData		Scaling of the new coupling
ActivationOptions	CamActivationOptions		Options controlling how the cam coupling is activated (mode, position, reference object).
ReactionToMasterError	EReactionToMasterError	TriggerSlaveError	Reaction if an error occurs in the master while this command is active.
ReactionToSlaveError	EReactionToSlaveError	TriggerMasterError	Reaction if an error occurs in the slave while this command is active.

Outputs

Name	Type	Description
InSync	BOOL	Synchronization succeeded
Busy	BOOL	Function block is not finished and new output values are to be expected.
Active	BOOL	Function block has active control on the axis.
CommandAborted	BOOL	Command is aborted by another command.
Error	BOOL	Error occurred within function block.
ErrorId	UDINT	Error identifier
MasterHasError	BOOL	Master is in error state.

Weiterführende Informationen

Für ActivationOptions.ReferenceObject gelten die folgenden Regeln:

ReferenceObject ist nicht erforderlich, wenn die Kurvensynchronisation eingeleitet wird (zur Aktivierung wird die Master-Kurventabellenkopplung dieses Funktionsbausteins verwendet).
Standardmäßig wird die aktive Master-Kurventabellenkopplung des Slaves verwendet, sofern nur eine vorhanden ist (ReferenceObject = 0). Bei mehreren Slaves muss ReferenceObject = CamObject gesetzt werden, um die korrekte Kopplung einzustellen.
ReferenceObject darf nicht 0 sein, wenn mehr als eine aktive Master-Kurventabellenkopplung vorhanden ist.

Ergänzungen zu ReactionToSlaveError und ReactionToMasterError

Grundsätzlich gilt bei einem Fehler der Slave-Achse:

Slave-Achse: Die Kopplung wird aufgelöst und die Reaktion ist abhängig vom Fehlertypen.
Master-Achse: Die Master-Achse meldet einen Fehler und folgt einer Stopprampe der MC oder führt ihre laufende Bewegung ohne Beeinflussung fort.

Bei einem Fehler der Master-Achse gilt:

Master-Achse: Reaktion ist abhängig vom Fehlertypen.
Slave-Achse: Die Slave-Achse meldet einen Fehler und folgt einer Stopprampe der MC oder den Sollwerten der Master-Achse.

Ausführliche Informationen sind im Kapitel Fehlerverhalten dokumentiert.

Mögliche Fehlercodes

Für diesen Funktionsbaustein sind unter anderem die folgenden Werte für den Ausgang ErrorId möglich:

Fehler(Hex)	Fehler(Dez)	Fehlertyp	Beschreibung
0x8145	33093	Funktionsbaustein	Die Verknüpfung des zyklischen Interfaces zwischen NC und SPS fehlt (z.B. AXIS_REF, AXES_GROUP_REF, ...). Eine vom Funktionsbaustein verwendete Referenz (z.B. auf eine Achse, Gruppe, einen Mover oder ein anderes Motion-Objekt) ist nicht mit dem zugehörigen NC-Objekt verknüpft oder die zyklische Verknüpfung ist unvollständig.
0x8169	33129	Funktionsbaustein	Masterachse existiert nicht oder kann nicht verwendet werden. Die als Master übergebene Achse ist nicht vorhanden oder hat keine zyklische Verknüpfung und kann daher nicht als Master (z.B. für Camming oder Gearing) verwendet werden.
0x81af	33199	Funktionsbaustein	Ungültiges Objekt oder ungültige Objekt-Referenz an Funktionsbaustein übergeben. Dem Funktionsbaustein wurde eine ungültige oder fehlende Objekt-Referenz übergeben (z.B. fehlende CamObject-Referenz an MC_CamIn, MC_CamTableSelect oder MC_CamScaling).
0x81b0	33200	Funktionsbaustein	Objekt nicht erlaubt (z.B. Objekt wird bereits verwendet). Das übergebene Objekt ist im aktuellen Kontext nicht erlaubt (z.B. Quell- und Ziel-Objekt sind bei CopyFrom() identisch, Objekt wird bereits an einer anderen Achse verwendet).
0x81b1	33201	Funktionsbaustein	Ungültige Größe an Funktionsbaustein übergeben (z.B. ungültige Array-Größe oder ungültige Anzahl Elemente). An den Funktionsbaustein wurde eine ungültige Größe übergeben (z.B. CamRef.NumberOfPoints kleiner als zwei bei MC_CamTableSelect).
0x81b2	33202	Funktionsbaustein	Die gegebenen Cam-Aktivierungs-Einstellungen sind ungültig. Die Aktivierungs-Einstellungen der Cam-Tabelle (z.B. ActivationMode und ActivationPosition) sind ungültig oder inkonsistent.
0x81b3	33203	Funktionsbaustein	Die gegebene Cam-Skalierung ist ungültig. Die übergebenen Skalierungs-Parameter der Cam-Tabelle sind ungültig (z.B. Skalen-Faktor Null oder Master-Offset-Modus 'Auto', der in der ausgeführten Operation nicht unterstützt wird).
0x81b4	33204	Funktionsbaustein	Der gegebene Cam-Datenpunkt ist ungültig. Mindestens ein Datenpunkt der Cam-Tabelle ist ungültig (z.B. wird versucht, den ersten oder letzten Punkt zu ignorieren).
0x81c2	33218	Zustand	Ein eingereihtes Cam-Kommando konnte nicht vom eingereihten in den aktiven Zustand überführt werden. Beim Übergang eines eingereihten Cam-Kommandos (z.B. MC_CamIn, MC_CamAdd, MC_CamExchange, MC_CamScaling oder MC_CamRemove) in den aktiven Zustand ist ein Fehler aufgetreten. Dies tritt typischerweise auf, wenn sich der Camming-Zustand zwischen dem Einreihen und der Aktivierung geändert hat, z.B. weil die referenzierte Cam-Tabelle bereits gekoppelt oder nicht mehr gekoppelt ist, oder weil der Sollwert bzw. der Aktivierungszeitpunkt nicht berechnet werden konnte.

Eine Übersicht aller NC-Fehlercodes finden Sie hier:

Weitere Fehler

Versionsinformation

TwinCAT Standard >= v3.1.4026.23.1
TF5550 MC3 Camming >= v4.0.6 (inkludiert TF5500 MC3 Base >= v4.0.6)

Required License

TC3 MC3 Camming