MC_MoveModulo

Syntax

Definition:

FUNCTION_BLOCK MC_MoveModulo
VAR_IN_OUT
    Axis            : Reference To  AXIS_REF;
END_VAR
VAR_INPUT
    Execute         : BOOL;
    Position        : LREAL;
    AdditionalTurns : UDINT;
    Velocity        : LREAL;
    Acceleration    : LREAL;
    Deceleration    : LREAL;
    Jerk            : LREAL;
    BufferMode      : EBufferMode;
    Direction       : EModuloDirection;
END_VAR
VAR_OUTPUT
    Done            : BOOL;
    Busy            : BOOL;
    Active          : BOOL;
    CommandAborted  : BOOL;
    Error           : BOOL;
    ErrorId         : UDINT;
END_VAR

Inputs

Name	Type	Default	Description
Execute	BOOL		Trigger the command with rising edge.
Position	LREAL	#Invalid	Commanded modulo position ([PosUnit])
AdditionalTurns	UDINT	0	Number of additional modulo turns in the commanded direction. A value > 0 requires Direction <> EModuloDirection.ShortestDistance.
Velocity	LREAL	#Invalid	Maximum velocity ([PosUnit]/s, positive)
Acceleration	LREAL	#Default	Maximum acceleration ([PosUnit]/s^2, positive)
Deceleration	LREAL	#Default	Maximum deceleration ([PosUnit]/s^2, positive)
Jerk	LREAL	#Default	Maximum jerk ([PosUnit]/s^3, positive)
BufferMode	EBufferMode	Aborting	Chronological sequence of the command
Direction	EModuloDirection	ShortestDistance	Commanded direction. Must have value <> EModuloDirection.ShortestDistance if AdditionalTurns has value > 0.

In/Outputs

Name	Type	Description
Axis	Reference To AXIS_REF	Reference to the axis

Outputs

Name	Type	Description
Done	BOOL	Commanded position finally reached
Busy	BOOL	Function block is not finished and new output values are to be expected.
Active	BOOL	Function block has active control on the axis.
CommandAborted	BOOL	Command is aborted by another command.
Error	BOOL	Error occurred within function block.
ErrorId	UDINT	Error identifier

Weiterführende Informationen

Ist der Eingang Direction auf PositiveDirection oder NegativeDirection gesetzt, so wird auch der Eingang AdditionalTurns berücksichtigt. Über den Eingang AdditionalTurns können zusätzliche Umdrehungen bis zum Erreichen der Zielposition vorgegeben werden.

Weiterführende Informationen zur Modulo-Positionierung.

Mögliche Fehlercodes

Für diesen Funktionsbaustein sind unter anderem die folgenden Werte für den Ausgang ErrorId möglich:

Fehler(Hex)	Fehler(Dez)	Fehlertyp	Beschreibung
0x813c	33084	Parameter	Der Buffer-Modus ist ungültig. Der am Funktionsbaustein angegebene BufferMode ist unbekannt oder wird vom Kommando nicht unterstützt (einige Kommandos akzeptieren z.B. nur Aborting, andere nur Buffered).
0x8145	33093	Funktionsbaustein	Die Verknüpfung des zyklischen Interfaces zwischen NC und SPS fehlt (z.B. AXIS_REF, AXES_GROUP_REF, ...). Eine vom Funktionsbaustein verwendete Referenz (z.B. auf eine Achse, Gruppe, einen Mover oder ein anderes Motion-Objekt) ist nicht mit dem zugehörigen NC-Objekt verknüpft oder die zyklische Verknüpfung ist unvollständig.
0x8146	33094	Funktionsbaustein	Ungültiger Geschwindigkeits-Wert. Die Geschwindigkeit ist nicht gesetzt worden oder der eingegebene Wert ist ungültig.
0x8151	33105	Zustand	Das Kommando ist im gegenwärtigen Achszustand nicht erlaubt. Wenn die Achse keine Reglerfreigabe hat, sich im Fehler befindet oder einer Gruppe hinzugefügt wurde, sind einige Kommandos nicht erlaubt.
0x8182	33154	Überwachung	Verletzung des Software-Positions-Limits. Die Software-Positions-Limits von mindestens einer Achse wurden oder werden in Zukunft von einem Kommando verletzt.
0x818c	33164	Parameter	Zielposition ist außerhalb des Modulo-Bereichs. Bei Nutzung der Modulo-Positionierung muss die Zielposition im definierten Modulo-Bereich [0, Modulus] liegen. Bei Verwendung der Modulo-Positionierung wird die Zielposition unter Berücksichtigung der Variablen AdditionalTurns am Eingang Options interpretiert.
0x818d	33165	Parameter	Der angegebene Wert AdditionalTurns am Eingang Options ist nicht erlaubt. Für den eingestellten Wert des Parameters Direction muss der Wert des Parameters AdditionalTurns 0 betragen.
0x8196	33174	Initialisierung	Ungültige Position oder Distanz. Die aktuelle oder eingegebene Position oder Distanz konnte nicht ermittelt werden oder ist für das Kommando ungültig.
0x819a	33178	NC Programmierung	Richtungsabhängige Vorschubfreigabe fehlt. Die Ausführung des Kommandos ist aufgrund einer fehlenden Vorschubfreigabe nicht möglich.
0x819b	33179	NC Programmierung	Die Reglerfreigabe der Achse fehlt. Der Achse wurde die Reglerfreigabe während einer Bewegung entzogen. Die Dynamik des Sollwertes entsprach nicht der Nulldynamik.
0x81a9	33193	Parameter	Ungültiger Beschleunigungs-Wert. Der übergebene Beschleunigungs-Wert ist ungültig (z.B. kein endlicher Wert, negativ oder außerhalb des zulässigen Bereichs).
0x81aa	33194	Parameter	Ungültiger Verzögerungs-Wert. Der übergebene Verzögerungs-Wert ist ungültig (z.B. kein endlicher Wert, negativ oder außerhalb des zulässigen Bereichs).
0x81ab	33195	Parameter	Ungültiger Ruck-Wert. Der für die Bewegung verwendete Ruck-Wert ist ungültig (z.B. negativ, Null oder außerhalb des erlaubten Bereichs des Movers bzw. der Achse).
0x81bc	33212	Funktionsbaustein	Achse ist nicht als Modulo-Achse konfiguriert. Das Kommando erfordert eine Modulo-Achse, aber die Achse ist nicht als Modulo-Achse konfiguriert.

Eine Übersicht aller NC-Fehlercodes finden Sie hier:

Weitere Fehler

Versionsinformation

TwinCAT Standard >= v3.1.4026.23.1
TF5500 MC3 Base >= v4.0.6