Encoder-Achse verwenden

Das Hinzufügen eines Motion-Objekts zu einer bestehenden Projektmappe wird im Abschnitt Achsobjekt erstellen erläutert.

1. Wählen Sie dabei das Modul Encoder Axis aus, um mindestens eine Encoder-Achse der Motion-Konfiguration hinzuzufügen.

2. Alternativ können Sie eine Encoder-Achse automatisch beim Scan der I/O-Konfiguration über den Strukturbaum des Projekts im Solution Explorer hinzufügen und gleichzeitig verknüpfen.

Option 1: Betrieb im Simulation Mode

Wenn die Encoder-Achse ausschließlich- oder auch während des Betriebs im Simulationsmodus betrieben werden soll, sind die folgenden beiden Parameter zu setzen:

Init Parameter > Simulation Mode (standardmäßig durch die Entwicklungsumgebung gesetzt; wenn keine Hardware verknüpft ist, kann zur Laufzeit geschrieben werden),
Init Parameter > Simulation Data Source.

3. Wählen Sie in Parameter Simulation Data Source die Objekt-ID der Achse aus, deren Sollwerte als Istwerte der Encoder-Achse ausgegeben werden sollen.

4. Legen Sie ggf. eine zusätzliche Simulationsachse an.

Option 2: Betrieb mit Hardware

Wenn die Encoder-Achse mit Hardware verwendet werden soll, ist sie mit einem entsprechenden Gerät in der I/O-Konfiguration zu verknüpfen. Wenn die Encoder-Achse noch nicht automatisch im Strukturbaum im Solution Explorer beim Scan der I/O-Konfiguration verknüpft wurde, können Sie dies entsprechend den Schritten im Abschnitt Achsobjekt mit Hardware verknüpfen tun.

Encoder-Achse zum PLC-Programm hinzufügen und verknüpfen

Ein PLC-Projekt ist angelegt und die Bibliothek Tc3_Mc3Ptp als Referenz hinzugefügt.

5. Fügen Sie eine Instanz vom Typ ENCODER_AXIS_REF in Ihrem PLC-Programm ein.

Beispiel:

PROGRAM MAIN
VAR
    myEncoder : Tc3_Mc3Ptp.ENCODER_AXIS_REF;
END_VAR

6. Gehen Sie in ähnlicher Weise zu Abschnitt PLC mit einem Achsobjekt verknüpfen vor, um eine Verknüpfung zwischen der PLC und dem Motion-Objekt herzustellen.

Eine Encoder-Achse ist dem Motion-Knoten im Strukturbaum hinzugefügt worden und mit der PLC verknüpft.

PLC-Programm mit einer Encoder-Achse erstellen

Mit der MC3 ist in der PLC zu beachten, dass zwischen einer klassischen Achse vom Typ AXIS_REF und einer Encoder-Achse vom Typ ENCODER_AXIS_REF unterschieden wird. Das ermöglicht bereits zum Zeitpunkt der Kompilierung im XAE zu unterscheiden, ob eine programmierte Funktion unterstützt wird (siehe auch Übersicht: MC3-Typen). Beispielsweise können Bewegungskommando (MC_MoveAbsolute, MC_Halt, …) und ausgewählte administrative Kommandos (MC_Power) nicht mit einer Encoder-Achse verwendet werden.

	Verwendung nicht unterstützter Funktionsbausteine Die Programmierung nicht unterstützter Funktionsbausteine führt zu Fehlermeldungen während der Kompilierung.