Registerkarte Context
Bei der TwinCAT MC3 kann die Ausführung der Achsen unterschiedlichen Task-Kontexten zugeordnet werden. Durch die Kontexte ist es möglich, die Ausführung der Achsen auf mehrere CPU-Kerne zu verteilen und unterschiedliche Zykluszeiten für verschiedene Achsen, auch auf einem Kern, vorzugeben. Im MC-Projekt können die Einstellungen in der Registerkarte Kontext vorgenommen werden.
Ein Task-Kontext setzt sich immer aus drei Tasks zusammen:
- MET – Motion Execution Task
- MPT – Motion Preparation Task
- Job Task
Die MET- und die MPT-Task eines Kontexts müssen immer demselben Kern zugeordnet sein und beide Tasks dürfen nur in einem Kontext verwendet werden. Im Gegenzug darf eine Job Task mehreren Kontexten zugeordnet werden.
Die Einstellung der Task-Zykluszeiten erfolgt über dem jeweiligen Task-Objekt unter SYSTEM > Tasks. Unter SYSTEM > Real-Time erfolgt die CPU-Kern Zuweisung.
Alternativ kann der Task-Kontext einer Achse unter der Registerkarte Settings der Achse eingestellt werden.
Scheduling
Eine MC3-Achse ist ein TcCOM Objekt. Die Grundlagen zur Abarbeitung von TcCOM-Echtzeitmodulen werden in der Dokumentation „Grundlagen“ am Ende des Kapitels Echtzeit > Unterschiede in der Abarbeitung zwischen SPS- zu „TcCom“-Laufzeitmodulen erläutert. Aufbauend darauf, kann mit den nachfolgenden Einstellmöglichkeiten die interne Ausführungssequenz der Kommandoverarbeitung und Sollwertgenerierung beeinflusst werden.
Stable (Output – Commands – Exec)
Diese Einstellung entspricht dem „IO am Taskbeginn“. Die Kommandoverarbeitung und Sollwertgenerierung werden im „Post-Zyklusupdate“ und damit nach dem „Ausgangs-Update“ ausgeführt. Diese Einstellung ist für einen verringerten Jitter des „Ausgangs-Updates“ zu wählen. Berechnete Sollwerte werden im nächsten Zyklus in das Ausgangsprozessabbild geschrieben.
Fast Reaction (Commands - Exec - Output)
Bei dieser Einstellung werden die Kommandos und die Sollwerte im „Zyklus-Update“ zwischen dem „Eingangs-Update“ und dem „Ausgangs-Update“ verarbeitet bzw. berechnet. Zu beachten ist dabei ein höherer Jitter des „Ausgangs-Update“ gegenüber der Option „Stable“. Berechnete Sollwerte werden direkt im Anschluss an ihre Berechnung (im selben Zyklus) in das Ausgangsprozessabbild geschrieben.
 | Scheduling bei Verwendung der NC-Task SAF Bitte beachten Sie, dass die Einstellung für Instanzen, die die NC-Task SAF verwenden, keine Auswirkung hat. In diesem Fall wird Fast Reaction (Commands – Exec – Output) unabhängig von der Parametrisierung verwendet. |