Beispiel „Planar-Mover mit Hilfsachsen anlegen und verfahren“

Anhand dieser kurzen Anleitung werden Sie ein TwinCAT-Projekt anlegen, das einen Planar-Mover enthält und auf einfache Weise verfährt.

Planar-Mover anlegen

Siehe Konfiguration.
1. Legen Sie einen Planar-Mover an.
2. Versetzen Sie „Parameter (Init)“ in den Simulationsmodus (TRUE). Der Parameter ist versteckt und wird nur sichbar, wenn man die Checkbox „Show Hidden Parameters“ aktiviert.

PLC anlegen

Siehe Vorabschritte PLC anlegen.
1. Legen Sie über MAIN den oder die Mover („MC_PlanarMover“) wie folgt an.
Beispiel „Planar-Mover mit Hilfsachsen anlegen und verfahren“ 1:
Diese/r repräsentiert den/die Mover in der MC Configuration.
2. Legen Sie, wie nachfolgend gezeigt, einen Planar-Mover, eine Zustandsvariable für eine Zustandsmaschine und eine Zielposition für einen Fahrbefehl des Movers an.
PROGRAM MAIN
VAR
    mover : MC_PlanarMover;
    state : UDINT;
    target_a : LREAL := 1.0;
    target_b : LREAL := -1.0;
    target_c : LREAL := 3.0;
    target_z : LREAL := 5.0;
END_VAR
3. Programmieren Sie anschließend in der MAIN einen Ablauf.
Dieser Programmcode aktiviert den Mover und verfährt die vier Hilfsachsen. 
CASE state OF
  0:
    mover.Enable(0);
    state := 1;
  1:
    IF mover.MCTOPLC.STD.State = MC_PLANAR_STATE.Enabled THEN
      state := 2;
    END_IF
  2:
    mover.MoveA(0, target_a, 0);
    mover.MoveB(0, target_b, 0);
    // Since Version V3.1.10.11 MoveC has an options parameter, 
    // details can be found in the CRotation example
    // and the options descriptions
    //mover.MoveC(0, target_c, 0);  // until version V3.1.10.11
    mover.MoveC(0, target_c, 0, 0); // since version V3.1.10.30
    mover.MoveZ(0, target_z, 0); 
    state := 3;
END_CASE

Weiterführende Informationen:

Befehl abschicken

4. Um den Befehl abzuschicken, müssen Sie den Mover nach dem END_CASE zyklisch mit seiner Update-Methode aufrufen:
mover.Update();

Durch das Bauen der PLC wird ein Symbol des „PLC-Movers" erzeugt, welches anschließend mit der Mover-Instanz im MC-Projekt verknüpft werden kann.

1. Verwenden Sie zum Bauen den Pfad PLC > Untitled1 > Untitled1 Project > Build.
Beispiel „Planar-Mover mit Hilfsachsen anlegen und verfahren“ 2:
Anschließend kann der Planar-Mover im „MC Project“ (Doppelklick) mit dem Button Link To PLC… im Reiter Settings verknüpft werden.
Beispiel „Planar-Mover mit Hilfsachsen anlegen und verfahren“ 3:

Projekt aktivieren und starten

1. Aktivieren Sie die Konfiguration über den Button in der Menüleiste Beispiel „Planar-Mover mit Hilfsachsen anlegen und verfahren“ 4:.
2. Versetzen Sie das TwinCAT-System in den Zustand „Run“ über den Button Beispiel „Planar-Mover mit Hilfsachsen anlegen und verfahren“ 5:.
3. Loggen Sie die PLC über den Button in der Menüleiste ein Beispiel „Planar-Mover mit Hilfsachsen anlegen und verfahren“ 6:.
4. Starten Sie die PLC über den Play-Button in der Menüleiste.

Der Mover steht am Ende des Zustandsautomaten (state=3) auf der gewünschten Position.

Beispiel „Planar-Mover mit Hilfsachsen anlegen und verfahren“ 7: