Beispiel „Planar-Mover anlegen und koordinatenbasiert verfahren (MoveX, MoveY)“

Anhand dieser kurzen Anleitung werden Sie ein TwinCAT-Projekt anlegen, das einen Planar-Mover enthält und auf einfache Weise verfährt.

Planar-Mover anlegen

Siehe Konfiguration.
1. Legen Sie für dieses Beispiel einen Planar-Mover an.
2. Versetzen Sie „Parameter (Init)“ in den Simulationsmodus (TRUE). Der Parameter ist versteckt und wird nur sichtbar, wenn die Checkbox „Show Hidden Parameters“ aktiviert ist.

PLC anlegen

Siehe Vorabschritte PLC anlegen.
1. Legen Sie über MAIN den oder die Mover („MC_PlanarMover“) wie folgt an.
Beispiel „Planar-Mover anlegen und koordinatenbasiert verfahren (MoveX, MoveY)“ 1:
Diese/r repräsentiert den/die Mover in der MC Configuration.
2. Legen Sie, wie nachfolgend gezeigt, einen Planar-Mover, eine Zustandsvariable für eine Zustandsmaschine und eine Zielposition für einen Fahrbefehl des Movers an.
PROGRAM MAIN
VAR
    mover : MC_PlanarMover;
    state : UDINT;
    target_x : LREAL := 1000;
    target_y1 : LREAL := 500;
    target_y2 : LREAL := 1000;
END_VAR
3. Programmieren Sie anschließend in der MAIN einen Ablauf.
Dieser Programmcode aktiviert den Mover und verfährt ihn zur Position x=100 und y=100. Hierbei wird die Bewegung der y-Achse zunächst auf Position 50 gestartet und sobald die Position der x-Achse >=50 ist wird die Bewegung der y-Achse abgebrochen und auf Position 100 nachgestartet.
CASE state OF
  0:
    mover.Enable(0);
    state := 1;
  1:
    IF mover.MCTOPLC.STD.State = MC_PLANAR_STATE.Enabled THEN
      state := 2;
    END_IF
  2:
    mover.MoveX(0, target_X, 0); // New default value syntax
    mover.MoveY(targetPosition := target_Y1, refSys := 0); // New default value syntax
    state := 3;
3:
IF mover.MCTOPLC.SET.SetPos.x >= 500.0 THEN
    mover.MoveY(0, target_Y2, 0, 0););
    state := 4;
END_IF
END_CASE

Befehl abschicken

4. Um den Befehl abzuschicken, müssen Sie den Mover nach dem END_CASE zyklisch mit seiner Update-Methode aufrufen:
mover.Update();

Durch das Bauen der PLC wird ein Symbol des „PLC-Movers" erzeugt, welches anschließend mit der Mover-Instanz im MC-Projekt verknüpft werden kann.

1. Verwenden Sie zum Bauen den Pfad PLC > Untitled1 > Untitled1 Project > Build.
Beispiel „Planar-Mover anlegen und koordinatenbasiert verfahren (MoveX, MoveY)“ 2:
Anschließend kann der Planar-Mover im „MC Project“ (Doppelklick) mit dem Button Link To PLC… im Reiter Settings verknüpft werden.
Beispiel „Planar-Mover anlegen und koordinatenbasiert verfahren (MoveX, MoveY)“ 3:

Projekt aktivieren und starten

1. Aktivieren Sie die Konfiguration über den Button in der Menüleiste Beispiel „Planar-Mover anlegen und koordinatenbasiert verfahren (MoveX, MoveY)“ 4:.
2. Versetzen Sie das TwinCAT-System in den Zustand „Run“ über den Button Beispiel „Planar-Mover anlegen und koordinatenbasiert verfahren (MoveX, MoveY)“ 5:.
3. Loggen Sie die PLC über den Button in der Menüleiste ein Beispiel „Planar-Mover anlegen und koordinatenbasiert verfahren (MoveX, MoveY)“ 6:.
4. Starten Sie die PLC über den Play-Button in der Menüleiste.

Der Mover steht am Ende des Zustandsautomaten (state=4) auf der gewünschten Position.

Beispiel „Planar-Mover anlegen und koordinatenbasiert verfahren (MoveX, MoveY)“ 7:

Koordinatenbasierte Bewegungen in X-, Y- und C-Koordinaten können nebeneinander ausgeführt werden und in der Bewegung abgebrochen werden, wie alle koordinatenbasierten Bewegungen. Dasselbe gilt analog für die entsprechenden Relativ- und Geschwindigkeitsbefehle (z. B. MoveRelativeX oder MoverVelocityY). Die 2D-Kollisionsvermeidung während dieser Bewegungen ist entsprechend dynamisch und wird in einem weiteren Beispiel der Planar-Group beschrieben.