Beispiel „Aktiviere Planar-Part Position und verfahre Planar-Mover"

In diesem Beispiel wird ein Planar-Mover auf drei Planar-Parts verfahren, während der bewegliche der Parts verschoben wird.

Ausgangspunkt

Sie starten mit einer Solution, die eine fertig konfigurierte XPlanar Processing Unit enthält. Unter der XPlanar Processing Unit sind drei Parts, zwei Koordinatensysteme und ein Mover angelegt. Unter den drei Parts ist jeweils eine Kachel angelegt.

Beispiel „Aktiviere Planar-Part Position und verfahre Planar-Mover" 1:

Folgende geometrische Situation ist eingestellt: die ersten beiden Parts liegen fest in den beiden Koordinatensystem im Ursprung und der dritte Part kann die Position zwischen beiden Koordinatensystemen wechseln. Es ist zum Beispiel denkbar, dass die beiden Koordinatensysteme übereinander in zwei Ebenen angeordnet sind und Part 3 ein Aufzug zwischen beiden Systemen ist. Der Mover startet in der Mitte des ersten Parts auf Koordinatensystem 1, während der dritte Part in Koordinatensystem 2 startet.

Beispiel „Aktiviere Planar-Part Position und verfahre Planar-Mover" 2:

Planar-Mover und Planar-Environment anlegen

1. Legen Sie für dieses Beispiel einen Planar-Mover an, siehe Konfiguration.

2. Legen Sie eine Planar-Environment an, siehe Konfiguration.

3. Stellen Sie den Initialparameter XPlanar processing unit OID auf die Objekt Id der XPlanar Processing Unit. Damit ist das Part feature für alle MC Configuration Objekte aktiviert (besonders für den angelegten Planar-Mover).

PLC anlegen

Siehe Vorabschritte PLC anlegen.

1. Legen Sie über MAIN den oder die Mover („MC_PlanarMover“) wie folgt an.

Beispiel „Aktiviere Planar-Part Position und verfahre Planar-Mover" 3:

Diese/r repräsentiert den/die Mover in der MC Configuration.

2. Legen Sie, wie nachfolgend gezeigt, einen Planar-Mover, eine Planar-Environment, einen Planar-Part, eine Zustandsvariable für eine Zustandsmaschine und eine Zielposition für die Fahrbefehle des Movers an.

PROGRAM MAIN
VAR
    mover : MC_PlanarMover;
    environment : MC_PlanarEnvironment;
    part_three : MC_PlanarPart;
    state : UDINT;
    target_position : PositionXYC;
END_VAR

3. Programmieren Sie anschließend in der MAIN einen Ablauf.

Dieser Programmcode initialisiert Part 3, aktiviert den Mover, verschiebt Part 3 in Koordinatensystem 1, fährt den Mover auf Part 3, verschiebt den Part 3 wieder in Koordinatensystem 2 und verfährt abschließend den Mover auf Part 2 in Koordinatensystem 2.

CASE state OF
  0:
    part_three.Initialize(0, 16#01010080, environment);
    state := 1;
  1:
    IF part_three.IsInitialized THEN
      state := 2;
    END_IF
  2:
    mover.Enable(0);
    state := 3;
  3:
    IF mover.MCTOPLC.STD.State = MC_PLANAR_STATE.Enabled THEN
      state := 4;
    END_IF
  4:
    part_three.ActivatePosition(0,1);
    state := 5;
  5:
    IF part_three.PositionIndex = 1 THEN
      state := 6;
    END_IF
  6:
    target_position.SetValuesXYCReferenceId(120, 120, 0, part_three.PartOID);
    mover.MoveToPosition(0, target_position, 0, 0);
    state := 7;
  7:
    IF mover.MCTOPLC.SET.SetPos.y > 300 AND NOT mover.MCTOPLC.STD.Busy.busyXYC THEN
      state := 8;
    END_IF
  8:
    part_three.ActivatePosition(0,2);
    state := 9;
  9:
    IF part_three.PositionIndex = 2 THEN
      state := 10;
    END_IF
  10:
    target_position.SetValuesXYCReferenceId(120, 120, 0, 16#01010030); // Position on part two
    mover.MoveToPosition(0, target_position, 0, 0);
    state := 11;

END_CASE

Befehl abschicken

4. Um den Bewegungsbefehl abzuschicken, müssen Sie den Mover nach dem END_CASE zyklisch mit seiner Update-Methode aufrufen; um die Befehle des Planar-Parts zu versenden muss die Environment zyklisch mit ihrer Update-Methode aufgerufen werden:

mover.Update();
environment.Update();

Durch das Bauen der PLC wird ein Symbol des „PLC-Movers" erzeugt, welches anschließend mit der Mover-Instanz im MC-Projekt verknüpft werden kann.

1. Verwenden Sie zum Bauen den Pfad PLC > Untitled1 > Untitled1 Project > Build.

Beispiel „Aktiviere Planar-Part Position und verfahre Planar-Mover" 4:

Anschließend kann der Planar-Mover im „MC Project“ (Doppelklick) mit dem Button Link To PLC… im Reiter Settings verknüpft werden.

Beispiel „Aktiviere Planar-Part Position und verfahre Planar-Mover" 5:

Zusätzlich muss der Planar-Mover im „MC Project“ (Doppelklick) mit dem Button Link To I/O… im Reiter Settings verknüpft werden.

Beispiel „Aktiviere Planar-Part Position und verfahre Planar-Mover" 6:

Anschließend kann die Planar-Environment im „MC Project“ verlinkt werden.

Beispiel „Aktiviere Planar-Part Position und verfahre Planar-Mover" 7:

Beispiel „Aktiviere Planar-Part Position und verfahre Planar-Mover" 8:

Projekt aktivieren und starten

1. Aktivieren Sie die Konfiguration über den Button in der Menüleiste Beispiel „Aktiviere Planar-Part Position und verfahre Planar-Mover" 9:

2. Versetzen Sie das TwinCAT-System in den Zustand „Run“ über den Button Beispiel „Aktiviere Planar-Part Position und verfahre Planar-Mover" 10:

3. Loggen Sie die PLC über den Button in der Menüleiste ein Beispiel „Aktiviere Planar-Part Position und verfahre Planar-Mover" 11:

4. Starten Sie die PLC über den Play-Button in der Menüleiste.

Der Mover steht am Ende des Zustandsautomaten (state=11, im Bild unten hexadezimal dargestellt als B) auf der gewünschten Position. Die Position ist im Koordinatensystem zwei (Objekt Id 16#010100A0) angegeben. Der Mover hat zusammen mit Part 3 das Koordinatensystem gewechselt, bzw. ist mit dem Aufzug auf eine andere Ebene gefahren. Insgesamt kann man im Beispiel gut sehen, dass die Planar-Part PLC Objekte nur leichte Environment Wrapper sind, die mit der Environment initialisiert werden müssen und ihre Befehle über die Environment verschicken.

Beispiel „Aktiviere Planar-Part Position und verfahre Planar-Mover" 12: