Beispiel „Planar-Mover auf Tracks mit Planar-Parts verfahren"

In diesem Beispiel wird ein Planar-Mover auf zwei Planar-Tracks über zwei Planar-Parts verfahren.

Ausgangspunkt

Sie starten mit einer Solution, die eine fertig konfigurierte XPlanar Processing Unit enthält. Unter der XPlanar Processing Unit sind zwei Parts, ein Koordinatensystem und ein Mover angelegt. Unter den beiden Parts ist jeweils eine Kachel angelegt.

Beispiel „Planar-Mover auf Tracks mit Planar-Parts verfahren" 1:

Folgende geometrische Situation ist eingestellt: die beiden Parts liegen nebeneinander und der Mover startet in der Mitte des linken Parts (Position P1). Beide Parts sind nicht beweglich und die Konfiguration ist daher statisch.

Beispiel „Planar-Mover auf Tracks mit Planar-Parts verfahren" 2:

Ausgehend von dieser Konfiguration wird das Beispiel entwickelt.

	Die Erstellung der Ausgangssituation wird in der Dokumentation der XPlanar Processing Unit beschrieben.

Planar-Mover, Planar-Tracks und Planar-Environment anlegen

1. Legen Sie für dieses Beispiel einen Planar-Mover an, siehe Konfiguration.

2. Legen Sie eine Planar-Environment an, siehe Konfiguration.

3. Stellen Sie den Initialparameter XPlanar processing unit OID auf die Objekt Id der XPlanar Processing Unit. Damit ist das Part feature für alle MC Configuration Objekte aktiviert (besonders für den angelegten Planar-Mover).

4. Fügen Sie zwei Planar-Tracks über Groups > Add New Item… hinzu, siehe Konfiguration.

5. Stellen sie den Initialparameter „PartOID“ der beiden Tracks auf den entsprechenden Part, in diesem Beispiel ist der erste Track auf Part 1 und der zweite Track auf Part 2.

PLC anlegen

Siehe Vorabschritte PLC anlegen.

1. Legen Sie über MAIN die gewünschte Anzahl an Movern („MC_PlanarMover“) und Tracks („MC_PlanarTrack“) an.

Beispiel „Planar-Mover auf Tracks mit Planar-Parts verfahren" 4:

Diese repräsentieren Mover und Tracks in der MC Configuration.

2. Legen Sie, wie nachfolgend gezeigt, einen Planar-Mover, zwei Planar-Tracks, eine Zustandsvariable für eine Zustandsmaschine sowie zwei Hilfspositionen für die Tracks an.

PROGRAM MAIN
VAR
    mover : MC_PlanarMover;
    track_one, track_two : MC_PlanarTrack;
    state : UDINT;
    pos1, pos2 : PositionXYC;
END_VAR

3. Programmieren Sie anschließend in der MAIN einen Ablauf.

Dieser Programmcode erstellt und aktiviert zwei Tracks und den Mover. Danach wird der Mover auf den ersten Track eingekoppelt und auf den zweiten Track gefahren, wobei die Grenze zwischen Part 1 und Part 2 überquert wird.

CASE state OF
  0:
    pos1.SetValuesXYCReferenceId(40, 120, 0, 16#01010060);
    pos2.SetValuesXYCReferenceId(240, 120, 0, 16#01010060);
    track_one.AppendLine(0, pos1, pos2);
    track_two.StartFromTrack(0, track_one);
    pos1.SetValuesXYCReferenceId(260, 120, 0, 16#01010060);
    pos2.SetValuesXYCReferenceId(440, 120, 0, 16#01010060);
    track_two.AppendLine(0, pos1, pos2);
    track_one.Enable(0);
    track_two.Enable(0);
    state := 1;
  1:
    IF track_one.MCTOPLC_STD.State = MC_PLANAR_STATE.Enabled AND
    track_two.MCTOPLC_STD.State = MC_PLANAR_STATE.Enabled THEN
      state := 2;
    END_IF
  2:
    mover.Enable(0);
    state := 3;
  3:
    IF mover.MCTOPLC.STD.State = MC_PLANAR_STATE.Enabled THEN
      state := 4;
    END_IF
  4:
    mover.JoinTrack(0, track_one, 0, 0);
    state := 5;
  5:
    IF mover.MCTOPLC.STD.CommandMode = MC_PLANAR_MOVER_COMMAND_MODE.OnTrack THEN
      state := 6;
    END_IF
  6:
    mover.MoveOnTrack(0, track_two, 150.0, 0, 0);
    state := 7;

END_CASE

Befehl abschicken

4. Um den Befehl abzuschicken, müssen Sie die Mover und den Track nach dem END_CASE zyklisch mit ihrer Update-Methode aufrufen:

mover.Update();
track_one.Update();
track_two.Update();

Durch das Bauen der PLC werden Symbole des „PLC-Movers" und „-Tracks“ erzeugt, welche anschließend mit der Mover- bzw. Track-Instanz im MC-Projekt verknüpft werden können.

1. Verwenden Sie zum Bauen den Pfad PLC > Untitled1 > Untitled1 Project > Build.

Beispiel „Planar-Mover auf Tracks mit Planar-Parts verfahren" 5:

Anschließend können die Planar-Mover im „MC Project“ mit dem Button Link To PLC… im Reiter Settings verknüpft werden.

Beispiel „Planar-Mover auf Tracks mit Planar-Parts verfahren" 6:

Zusätzlich muss der Planar-Mover im „MC Project“ (Doppelklick) mit dem Button Link To I/O… im Reiter Settings verknüpft werden.

Beispiel „Planar-Mover auf Tracks mit Planar-Parts verfahren" 7:

Die Tracks müssen separat über die folgenden Dialogfenster verlinkt werden.

Beispiel „Planar-Mover auf Tracks mit Planar-Parts verfahren" 8:

Beispiel „Planar-Mover auf Tracks mit Planar-Parts verfahren" 9:

Projekt aktivieren und starten

1. Aktivieren Sie die Konfiguration über den Button in der Menüleiste Beispiel „Planar-Mover auf Tracks mit Planar-Parts verfahren" 10:

2. Versetzen Sie das TwinCAT-System in den Zustand „Run“ über den Button Beispiel „Planar-Mover auf Tracks mit Planar-Parts verfahren" 11:

3. Loggen Sie die PLC über den Button in der Menüleiste ein Beispiel „Planar-Mover auf Tracks mit Planar-Parts verfahren" 12:

4. Starten Sie die PLC über den Play-Button in der Menüleiste.

Der Mover steht am Ende des Zustandsautomaten (state=7) auf dem zweiten Track auf Part zwei. Die Positionen der AppendLine-Befehle wurden im globalen Koordinatensystem angegeben, genauso wie die Endposition des Movers.

Beispiel „Planar-Mover auf Tracks mit Planar-Parts verfahren" 13: