Zustandsdiagramm

Das Zustandsdiagramm beschreibt den Zustand einer Coordinated-Motion-Gruppe. Die hier beschriebenen Zustände können mit Hilfe des Funktionsbausteins MC_GroupReadStatus aus der SPS ausgelesen werden.

Zustandsdiagramm 1:
Zustandsdiagramm 2:

Hinweis

Beschreibung

1

Anwendbar für alle nichtadministrativen (Bewegungs-) Funktionsbausteine.

2

Im Zustand GroupStopping können zwar viele Funktionsbausteine aufgerufen werden, sie werden jedoch nicht ausgeführt. Ausnahmen sind MC_GroupDisable und MC_UngroupAllAxes, welche den Stopp abbrechen und den Übergang zum Zustand GroupDisabled erzeugen.

3

MC_GroupStop.DONE

4

Die Anzahl der Achsen in der Gruppe (hinzugefügt über MC_AddAxisToGroup) muss der Achsanzahl der Raumachskonvention plus dem Additional Axes Count entsprechen.

5

-

6

MC_GroupDisable kann in allen Zuständen aufgerufen werden und ändert den Zustand in GroupDisabled. Wenn MC_GroupDisable in einem Fehlerzustand aufgerufen wird, ändert sich der Zustand in GroupErrorDisabled.

7

Der Zustandswechsel zu GroupErrorEnabled erfolgt im Achs-/Gruppenfehlerfall aus jedem Zustand, in dem die Gruppe enabled ist.

8

Der Zustandswechsel erfolgt, wenn "bIsControlLoopClosed" für alle Achsen TRUE ist. "bPositiveDirection"/"bNegativeDirection" müssen nicht aktiviert sein.

9

-

10

MC_GroupReset hat keine Wirkung, wenn der Zustand ein anderer ist als GroupErrorStop. Um den Zustand GroupErrorStop zu verlassen, muss MC_GroupReset aufgerufen werden.