MC_BlockerPreparation

MC_BlockerPreparation 1:

TF5410
TwinCAT 3 Motion Collision Avoidance

TF5420
TwinCAT 3 Motion Pick-and-Place

 

MC Group with Pick-and-Place

MC Group Coordinated Motion

MC_BlockerPreparation 2:

MC_BlockerPreparation 3:

MC_BlockerPreparation 4:

Der Funktionsbaustein MC_BlockerPreparation hängt einen blockierenden Job an die Liste der Segmente in der Struktur PathData an. Die PathData-Tabelle kann über MC_MovePath ausgeführt werden. Der Funktionsbaustein MC_BlockerPreparation kann mehrmals pro Zyklus aufgerufen werden. Maximal 30 Einträge sind pro PathData-Tabelle zulässig.

Ein blockierender Job ist ein Eintrag, der die Ausführung der Bahn aussetzt, bis er mit MC_ReleaseBlocker aufgelöst wird. Solange der Blocker nicht aufgelöst ist, wird die Ausführung der Bahn an diesem Segment angehalten. Jeder Blocker hat eine Id, so dass die einzelnen Blocker in der SPS unterschieden werden können.

Wenn ein blockierender Job aktiv ist, ist der Gruppenstatus immer noch "moving".
Wenn der Override geändert wird, während der blockierende Job aktiv ist, wird er für den nächsten Fahrjob wirksam.
Wenn ein neuer Job mit BufferMode mcAborting ausgeführt wird, während der blockierende Job aktiv ist, wird der blockierende Job abgebrochen.
Wenn MC_GroupHalt oder MC_GroupStop ausgeführt werden, während der blockierende Job aktiv ist, wird die Bahn beendet und der blockierende Job automatisch freigegeben.

MC_BlockerPreparation 5: Eingänge

VAR_INPUT
    BlockerId      : UDINT;
    BufferMode     : MC_BUFFER_MODE  := mcBuffered;
    InvokeId       : UDINT;
END_VAR

Name

Typ

Beschreibung

BlockerId

UDINT

Id des Blockers. Kann jeder UDINT >0 sein.

BufferMode

MC_BUFFER_MODE

Legt fest, wie aufeinanderfolgende Fahraufträge abgearbeitet werden sollen (siehe MC_BUFFER_MODE). Hier sind nur mcBuffered und mcAborting erlaubt.

InvokeId

UDINT

Segment-ID für Analysezwecke.

MC_BlockerPreparation 6: Ein-/Ausgänge

VAR_IN_OUT
    PathData       : MC_PATH_DATA_REF;
END_VAR

Name

Typ

Beschreibung

PathData

MC_PATH_DATA_REF

Tabelle, die die Segmente einer Bahn enthält. Die Tabelle wird von den Preparation-Bausteinen, wie diesem, geschrieben und von MC_MovePath ausgeführt (siehe MC_PATH_DATA_REF).

MC_BlockerPreparation 7: Ausgänge

VAR_OUTPUT
    Error          : BOOL;
    ErrorId        : UDINT;
END_VAR

Name

Typ

Beschreibung

Error

BOOL

Dieser Ausgang wird TRUE, wenn bei der Ausführung des Kommandos ein Fehler aufgetreten ist.

ErrorId

UDINT

Enthält den befehlsspezifischen Fehlercode des zuletzt ausgeführten Kommandos. Der Fehlercode kann in der ADS-Fehlerdokumentation oder in der NC-Fehlerdokumentation (Fehlercodes 0x4nnn und 0x8nnn) nachgeschlagen werden.

Voraussetzungen

Entwicklungsumgebung

Zielplattform

Einzubindende SPS Bibliotheken

TwinCAT V3.1.4024.7

TF5400 Advanced Motion Pack V3.1.10.1

PC oder CX (x64)

Tc3_McCollisionAvoidance, Tc3_McCoordinatedMotion, Tc2_MC2