Einführung

TwinCAT 3 Motion Collision Avoidance ist ein optionales Paket zur Kollisionsvermeidung beim Betrieb mehrerer Achsen mit TwinCAT 3 NC PTP in linearer und/oder translatorischer Abhängigkeit. Der zugrunde liegende Algorithmus sorgt für einen Mindestabstand zur Vorgängerachse. Dadurch ist mit TwinCAT 3 Motion Collision Avoidance eine aktive Kollisionsvermeidung realisierbar, wenn mehrere Motoren sich z. B. eine Schiene teilen. Neben der aktiven Kollisionsvermeidung kann das TF5410 auch genutzt werden, um Achsen kontrolliert aufzustauen, bspw. bei linearen Bewegungen wie dem XTS (eXtended Transport System).

Die Programmierung der Verfahrbefehle aus der SPS erfolgt über die Bibliothek Tc3_McCollisionAvoidance, welche an die Bibliothek Tc2_MC2 angelehnt ist und um den Eingang „Gap“ erweitert wurde. Mit TwinCAT 3 Motion Collision Avoidance können so z. B. alle Achsen auf die gleiche Zielposition gestartet werden. Der Algorithmus sorgt dann dafür, dass nur die erste Achse die Zielposition anfährt. Die verbleibenden Achsen halten automatisch ihren Mindestabstand ein und reihen sich auf. So lassen sich ohne weitere Programmierung dynamische Puffer zum Aufstauen von Produkten bilden.
Die administrativen Funktionsbausteine sind in der Bibliothek Tc3_McCoordinatedMotion enthalten.

Zusätzlich ist in TF5410 eine Geo-Kompensation fürs XTS enthalten, womit der Bezugspunkt der Bahndynamik von der XTS-Motorbahn auf den Schwerpunkt des Werkzeuges/Produktes am XTS-Mover verlagert werden kann. In Kurvensegmenten unterscheiden sich die beiden Bahndynamiken, sodass ohne eine Geo-Kompensation unerwartete Kräfte wirken können. In der SPS steht hierfür die Bibliothek Tc3_McCompensations zur Verfügung.

Installation

Das Softwarepaket TF5410 TwinCAT 3 Motion Collision Avoidance wird zusammen mit dem Softwarepaket TF5400 installiert.

Zielsystem

Windows XP oder Windows 7/8/10 ab Plattform-Level 40

Zusätzliche Lizenzanforderungen

TF5410 TwinCAT 3 Motion Collision Avoidance benötigt die Lizenz TC1250.