Tc3_McCompensations

Worauf Sollwerte sich beziehen

Sollwerte beziehen sich immer auf die XTS-Motorbahn, denn es ist der Motor, der physikalisch bewegt werden muss. Folglich führt eine Motorbewegung zu einer Zielposition auf der XTS-Motorbahn und damit verbunden auf der Bahn des Werkzeugmittelpunkts.

Auch wenn die Sollwerte für die Bahndynamik auf die XTS-Motorbahn angewendet werden, können sie für die dynamische Steuerung der Bahn des Werkzeugmittelpunkts berechnet werden. Dementsprechend hängt die y-Verschiebung von der gewünschten Anwendung ab und kann für verschiedene Anwendungen unterschiedlich sein. Beispielsweise könnte die Steuerung der Schwerpunktdynamik oder die Verbesserung der Leistung eines auf einem Mover montierten Werkzeugs beabsichtigt werden. Insbesondere kann eine andere Werkzeuggröße ein anderes Mover Template erfordern. Wenn die Bahn für den Werkzeugmittelpunkt ausgewählt wird, werden Sollwerte berechnet, um diesen dynamisch zu steuern.

Koordinatensystem der XTS-Motorbahn

Der Ursprung des Koordinatensystems der Motorbahn des Movers liegt auf der Motorbahn des Movers am im XTS Standard Object definierten Offset x-Wert.

Koordinatensystem des Tool Center Points

Der Ursprung des Koordinatensystems des Tool Center Points liegt am Tool Center Point.

XTS-Motorbahn zum Tool Center Point: Verständnis der Koordinatentransformation

Die Koordinatentransformation von der Motorbahn des Movers zum Tool Center Point bezieht sich immer senkrecht auf die Motorbahn des Movers. Idealerweise und theoretisch weist das Skalarprodukt des Vektors, welcher die Translation der Motorbahn des Movers zum Tool Center Point beschreibt, und des zugehörigen Vektors der Tangente der Motorbahn des Movers, den Wert null auf.