Allgemeine Konfiguration (obligatorisch)

Die Konfiguration der Volumetrischen Kompensation(en) findet

in der Hochlaufliste "hochlauf.lis" [STUP//Kapitel Volumetrische Kompensation] und
in den kompensationsspezifischen Listen [VOLC] statt.

Pro Steuerung können bis zu 5 Kompensationen konfiguriert werden. Die Konfiguration von mehr als nur einer Kompensation macht z.B. an mehrkanaligen Maschinen Sinn. Außerdem kann die Vermessungsstrategie beeinflussen, ob man mit einer oder mehreren Kompensationen arbeiten muss; siehe hierzu Kapitel „Einfluss der Vermessungsstrategie auf Konfiguration“.

Achszuordnung

Die Volumetrische Kompensation erfordert die Anwesenheit von

3 Translationsachsen und
bis zu 3 Rotationsachsen.

Als Achsnamen sind die Buchstaben X, Y, Z, A, B, C vom ISO-Standard vorgegeben.

Über die logische Achsnummer wird zugeordnet, welche physikalische Achse die Rolle der X-Achse, der Y-Achse usw. übernimmt.

Hinweis
Diese Achszuordnung muss mit der Identifikation der Achsen während der Vermessung der Maschine übereinstimmen. Ansonsten werden die Kompensationswerte auf die falschen Achsen beaufschlagt, was bei der Bearbeitung zu einer ungenauen TCP-Position führt.

Programmierbeispiel

Achszuordnung in Kompensationsliste

# Achszuordnung für 0-te Kompensation, über logische Achsnummer

X 1

Y 2

Z 3

C 7

A 19

Anzahl Datensätze

Für die Speicherallokierung muss eine Schranke für die Anzahl der zu lesenden Datensätze angegeben werden. Wird diese Anzahl beim Einlesen der Parameterdateien überschritten, so wird ein Fehler ausgegeben.

Programmierbeispiel

Anzahl Datensätze in "hochlauf.lis"

# obere Schranke für die Anzahl der Datensätze

vol_comp[0].max_records 2000

Parameterdateien

Für jede Kompensation können bis zu 10 Parameterdateien verwendet werden. Für jede Parameterdatei müssen ein Dateiname und das verwendete Dateiformat angegeben werden.

Für das Dateiformat stehen folgende Namen zur Verfügung:

Name	Dateiformat
ISG_CSV	ISG CSV-Dateiformat, siehe Kapitel „ISG CSV-Format“
ETALON_EXCHANGE	Etalon Exchange Format, siehe Kapitel „Etalon Exchange Format“

Programmierbeispiel

2 Parameterdateien in Kompensationsliste

# erste Parameterdatei, ISG CSV Format

file[0] C:\volcomp\datei01.csv

file_format[0] ISG_CSV

# zweite Parameterdatei, Etalon Exchange Format

file[1] C:\volcomp\datei02.exc

file_format[1] ETALON_EXCHANGE

Kinematisches Modell

Um das kinematische Modell der Maschine komplett zu beschreiben, sind weitere Angaben notwendig. Insbesondere muss die Reihenfolge der Achsen in der kinematischen Kette definiert werden.

Unter Umständen muss angegeben werden, wie viele Achsen auf Werkstückseite liegen. Ob dieser Wert angegeben muss, hängt von der Vermessungsstrategie ab, siehe Kapitel „Einfluss der Vermessungsstrategie auf Konfiguration“.

Programmierbeispiel

Kinematisches Modell in Kompensationsliste

# Beispiel: eine 5-achsige CB-Maschine, Tisch-Tisch-Kinematik

# ID57 in der ISG-Bibliothek für Kinematische Transformationen

# die Reihenfolge der Achsen ist CBYXZ

chain CBYXZ

# auf Werkstückseite liegen (die ersten) zwei Achsen CA

workpiece_axes 2

	Die Bestimmung der kinematischen Kette startet beim Werkstück und läuft dann entlang der Achsen bis zum Werkzeug. Die Reihenfolge, in der hierbei die Achsen auftreten, bestimmt die kinematische Kette. In diesem Beispiel handelt es sich um eine CBYXZ-Kinematik.

Allgemeine Konfiguration (obligatorisch) 1: — **Kinematische Kette** anhand einer 5-achsigen CB-Maschine

Grenzwert

Für jede der zu kompensierenden Achsen (bisher X, Y, Z) kann in den Achsparametern ein Grenzwert für den Korrekturwert angegeben werden.

Der Parameter lr_param.vol_comp.s_limit (P-AXIS-00525) definiert den maximal erlaubten Kompensationswert für diese Achse. Wird dieser Wert überschritten, dann wird ein Fehler ausgegeben und die Achse geführt gestoppt.

Hinweis
Ist dieser Grenzwert nicht definiert, dann wird während des Einschaltens der Kompensation ein Fehler ausgegeben.

Programmierbeispiel

Grenzwerte in "achsmd1.lis"

# Grenzwert 1mm für Korrekturwerte, in 0.1um

lr_param.vol_comp.s_limit 10000

Hinweis
Für Gantry-Achsen, deren Masterachsen an einer Volumetrischen Kompensation beteiligt sind, muss der Grenzwert s_limit ebenfalls definiert werden. Ansonsten wird beim Beaufschlagen eines Kompensationswertes ein Fehler ausgegeben.