Totzeitkompensation
Zwischen der Erfassung des Positionsistwerts bis zur Erzeugung der Sollwerte für die Maschine treten an unterschiedlichen Stellen Totzeiten auf.
Bei der Übertragung auf dem Feldbus treten Verzögerungen auf:
- bei der Erfassung des Istwerts vom Antrieb als auch
- bei der Übertragung des Sollwerts zum Antrieb.
Innerhalb der CNC entstehen Totzeiten durch
- die eingestellte Filterung der Istwerte des Förderers (siehe Filterung der Istwerte der Förderachse) und auch
- beim internen Datentransport können einzelne Takte Verzögerung entstehen.
Die internen Verzögerungen können durch optimales Scheduling „SWITCHED“ der CNC minimiert werden (siehe CNC-Scheduling).
Die folgende Abbildung zeigt die beschriebenen Effekte schematisch mit dem resultierenden Fehler bei einer Totzeit an einem Beispielwerkstück:
Die CNC besitzt eine Vorsteuerung, um den Fehler durch die Totzeiten zu kompensieren. Mit dem Achsparameter P-AXIS-00626 lässt sich die zu kompensierende Totzeit angeben und die Position wird mit der aktuellen gefilterten Geschwindigkeit um diese Totzeit vorgesteuert.
Für die Vorsteuerung wird die aktuellen gefilterten Fördergeschwindigkeit als konstant angenommen, weshalb möglichst konstante Fördergeschwindigkeiten zu besseren Ergebnissen führen. Bei schwankender Fördergeschwindigkeit steigt der resultierende Konturfehler bei gleicher Totzeit bei höheren Fördergeschwindigkeiten.
Die CNC zeigt zur Erfassung der Totzeit die Anzeigevariable synchro_lag an. Mit die-ser Variable und geeigneten Programmen kann bei der Inbetriebnahme die Totzeit gemessen werden.