Synchronisation mit dem Fördersystem
Die NC-Befehle #SYNC IN und #SYNC OUT stehen für das Ein- bzw. Aussynchronisieren für das bewegte Koordinatensystem auf dem Förderer zur Verfügung.
Beim Einsynchronisieren wird zunächst auf die Messung des Positionsistwertes der Masterachse (Fördersystem) zum Zeitpunkt der Messung eines Werkstücks gewartet. Diese Messung erfolgt über die konfigurierte Messschnittstelle der Achse und wird über den PLCopen-Befehl MC_TouchProbe beauftragt. Diese Beauftragung kann entweder über die Programmierung im NC-Programm oder über die SPS erfolgen. Die Messung erfolgt nach der Beauftragung ereignisgesteuert auf Basis des konfigurierten Triggers. Dieser Trigger kann beispielsweise über die SPS z.B. von einer Lichtschranke oder einer Kamera erfolgen.
Nach erfolgter Messung wird die Istposition zum Zeitpunkt der Messung für die Ankopplung des mitbewegten Koordinatensystems PCS1 an den linearen Förderer verwendet.
Der NC-Befehl #SYNC IN löst zunächst noch keine Synchronisationsbewegung mit dem Förderer aus, sondern bewirkt nur einen Wechsel in das stationäre Basiskoordinatensystem PCS0, damit das mitbewegte Koordinatensystem PCS1 auf dem Förderer verfolgt werden kann. Die Synchronisationsbewegung wird erst mit der nächsten Bewegung auf der Werkstückkontur im NC-Programm gestartet.
 | Die erste Bewegung nach dem NC-Befehl #SYNC IN ist die Synchronisationsbewegung auf den Förderer und muss vom Typ G00 bzw. G01 sein. |
Die Synchronisation erfolgt auf die im Bewegungssatz programmierten Koordinaten im mitbewegten PCS1-Koordinatensystem. Die PTP-Bewegung auf den programmierten Zielpunkt wird in allen Achsen gleichzeitig gestartet. Die Achsen erreichen den Zielpunkt dabei im Allgemeinen nicht gleichzeitig.
Diese Synchronisationsbewegung erfolgt erst nach der Messung.
Zusätzliche Koordinatensysteme können erst nach dieser Synchronisationsbewegung programmiert werden. Die Anwahl einer kinematischen Transformation muss immer außerhalb von #SYNC IN/OUT programmiert werden.
Beim Aussynchronisieren mit dem NC-Befehl #SYNC OUT wird die Kopplung zum Werkstück auf dem Förderer gelöst. Wie bei #SYNC IN bewirkt dieser Befehl noch keine Aussynchronisationsbewegung, sondern nur einen Wechsel des Programmierkoordinatensystems in das Maschinenkoordinatensystem (MCS). Die Aussynchronisationsbewegung wird im ersten Satz nach #SYNC OUT programmiert.
| Die Aussynchronisationsbewegung muss als unabhängige Bewegung programmiert werden. |
Mit dieser unabhängigen Bewegung der Kennung „INDP_ASYN“ werden die Achsen im PTP-Modus nach einem #SYNC OUT-Befehl auf die im MCS programmierte Zielkoordinate verfahren. Diese Bewegung erfolgt als Einzelachsbewegung, so dass die Achsen keiner definierten Bahn folgen. Diese Synchronisationsbewegung kann durch ein nachfolgendes #SYNC IN unterbrochen werden, wodurch ein fliegender Wechsel zu einer erneuten Synchronisation ermöglicht wird.
Bei der Programmierung von #SYNC IN wird automatisch auf einen ruckbegrenzten Slope umgeschaltet. Innerhalb von #SYNC IN/OUT kann das Beschleunigungsprofil nicht umgeschaltet werden.