Konfiguration eines Werkstück CS
Mit dem Parameter P-CHAN-00448 kann eine Gruppe mit einer anderen kooperieren. Die Gruppe folgt dann der Bewegung der in P-CHAN-00448 angegebenen Gruppe. Falls die Gruppe einen TCP besitzt, verschiebt sich das PCS des TCP in das Effektorsystem der angegebenen Gruppe.
Beispiel
Ein Roboter arbeitet am Dreh-Schwenktisch
Der Roboter soll dabei der Bewegung des Dreh-Schwenktisches folgen können. In diesem Beispiel sind zwei unabhängige kinematische Ketten vorhanden:
- Dreh-Schwenktisch
- Roboter
Daher sind zwei Gruppen zu konfigurieren.
Um eine Beziehung zwischen den beiden Ketten herzustellen, kann die Gruppe des Tisches als Werkstück CS der Robotergruppe definiert werden. Das hat zur Folge, dass der Roboter der Bewegung des Tisches folgt.
Beispiel
Das PCS der Gruppe mit aktivem Werkstück CS wird in das bewegte Werkstück verschoben
trafo[0].type 45
…
trafo[1].type 91
…
trafo[2].type 210
trafo[2].group[0].id 100
trafo[2].group[0].workpiece_cs 200
trafo[2].group[0].chain[0] 1
trafo[2].group[1].id 200
trafo[2].group[1].chain[0] 2
Die vollständige Parametrierung ist im Roboter auf einer XY-Lineareinheit an einem Dreh-Schwenktisch zu finden.