Roboter auf einer XY-Lineareinheit an einem Dreh-Schwenktisch
Beispiel
Konfiguration mit mehreren Gruppen, die untereinander verknüpft sind
Da die Konfiguration von XY-Lineareinheit und Roboter exakt dem vorherigen Beispiel entsprechen, wird hier nicht mehr auf die Konfiguration der betroffenen Elemente eingegangen.
trafo[0].id 1
trafo[0].type 45
…
trafo[0].type 45
…
trafo[1].id 2
trafo[1].type 91
…
trafo[1].type 91
…
trafo[2].id 3
trafo[2].type 91
trafo[2].zero_orientation[0] 0.0
trafo[2].zero_orientation[1] 0.0
trafo[2].zero_orientation[2] 1.0
trafo[2].zero_position[0] 0.0
trafo[2].zero_position[1] 0.0
trafo[2].zero_position[2] 0.0
trafo[2].number_of_axes 2
trafo[2].chain[0] 1
trafo[2].chain[1] 0
trafo[2].axis[0].type 2
trafo[2].axis[0].orientation[0] -1.0
trafo[2].axis[0].orientation[1] 0.0
trafo[2].axis[0].orientation[2] 0.0
trafo[2].axis[0].point[0] 0.0
trafo[2].axis[0].point[1] 0.0
trafo[2].axis[0].point[2] 0.0
trafo[2].axis[1].type 2
trafo[2].axis[1].orientation[0] 0.0
trafo[2].axis[1].orientation[1] 0.0
trafo[2].axis[1].orientation[2] -1.0
trafo[2].axis[1].point[0] 0.0
trafo[2].axis[1].point[1] 0.0
trafo[2].axis[1].point[2] 0.0
trafo[2].programming_mode 12
trafo[2].rtcp 1
trafo[2].base[0] 30000000
trafo[2].base[2] 10000000
trafo[2].type 91
trafo[2].zero_orientation[0] 0.0
trafo[2].zero_orientation[1] 0.0
trafo[2].zero_orientation[2] 1.0
trafo[2].zero_position[0] 0.0
trafo[2].zero_position[1] 0.0
trafo[2].zero_position[2] 0.0
trafo[2].number_of_axes 2
trafo[2].chain[0] 1
trafo[2].chain[1] 0
trafo[2].axis[0].type 2
trafo[2].axis[0].orientation[0] -1.0
trafo[2].axis[0].orientation[1] 0.0
trafo[2].axis[0].orientation[2] 0.0
trafo[2].axis[0].point[0] 0.0
trafo[2].axis[0].point[1] 0.0
trafo[2].axis[0].point[2] 0.0
trafo[2].axis[1].type 2
trafo[2].axis[1].orientation[0] 0.0
trafo[2].axis[1].orientation[1] 0.0
trafo[2].axis[1].orientation[2] -1.0
trafo[2].axis[1].point[0] 0.0
trafo[2].axis[1].point[1] 0.0
trafo[2].axis[1].point[2] 0.0
trafo[2].programming_mode 12
trafo[2].rtcp 1
trafo[2].base[0] 30000000
trafo[2].base[2] 10000000
trafo[3].id 4
trafo[3].type 210
trafo[3].group[0].id 100
trafo[3].group[0].chain[0] 2
trafo[3].group[0].chain[1] 1
trafo[3].group[0].move_prio[0] 2
trafo[3].group[0].move_prio[1] 1
trafo[3].group[0].workpiece_cs 200
trafo[3].group[1].id 200
trafo[3].group[1].chain[0] 3
trafo[3].group[1].move_prio[0] 3
trafo[3].type 210
trafo[3].group[0].id 100
trafo[3].group[0].chain[0] 2
trafo[3].group[0].chain[1] 1
trafo[3].group[0].move_prio[0] 2
trafo[3].group[0].move_prio[1] 1
trafo[3].group[0].workpiece_cs 200
trafo[3].group[1].id 200
trafo[3].group[1].chain[0] 3
trafo[3].group[1].move_prio[0] 3