Kanalparameter
P-CHAN-00446 | Definition der kartesischen Basisversätze für gestapelte Kinematiken. |
Beschreibung | Die Basisversätze sind für gestapelte Kinematiken aktiv und beschreiben die kartesischen Versätze zwischen dem MCS einer Kinematik und dem TCP der im Stapel darunterliegenden Kinematik. Ein Roboter sitzt auf dem Schlitten einer Linearachse. Durch den Schlitten ergibt sich ein Versatz in z-Richtung zwischen Linearachse und Roboterfuß von 10cm. Dieser Versatz für den Roboter ist hier einzutragen: trafo[0].id 45 |
Parameter | trafo[j].base[k] mit k=0 … 5 kin_step[i].trafo[j].base[k] (mehrstufige Transformationen) |
Datentyp | REAL64 |
Datenbereich | MIN(REAL64) … MAX(REAL64) |
Dimension | 0.1µm für Linearversätze, 0.0001° für Winkel |
Standardwert | 0.0 |
Anmerkungen | Die Basisversätze werden nur bei aktiver Koppelkinematik berücksichtigt. |
P-CHAN-00447 | Definition einer Gruppen-ID einer Koppelkinematik |
Beschreibung | Eine Gruppe einer Koppelkinematik vereint eine Anzahl an gestapelten Teilkinematiken und ist durch die ID eindeutig identifizierbar. |
Parameter | trafo[j].group[k].id kin_step[i].trafo[j].group[k].id (mehrstufige Transformationen) |
Datentyp | UNS16 |
Datenbereich | 0 … MAX(UNS16) |
Dimension | ---- |
Standardwert | 0 |
Anmerkungen | Ab V3.1.3080.09 Eine Gruppen-ID darf innerhalb einer Koppelkinematik nicht mehrfach vergeben werden. |
P-CHAN-00448 | Definition eines Werkstück-CS für eine Gruppe einer Koppelkinematik. |
Beschreibung | Falls ein Werkstück-CS angegeben wird (Gruppen-ID einer anderen Gruppe der Koppelkinematik), werden alle TCP Koordinaten dieser Gruppe im TCP-System der als Werkstück-CS angegebenen Gruppe interpretiert. Diese Gruppe folgt also den Bewegungen der Werkstück-CS Gruppe. |
Parameter | trafo[j].group[k].workpiece_cs kin_step[i].trafo[j].group[k].workpiece_cs (mehrstufige Transformationen) |
Datentyp | UNS16 |
Datenbereich | 0 … MAX(UNS16) |
Dimension | ---- |
Standardwert | 0 |
Anmerkungen | Konfigurationsbeispiel: trafo[0].id 210 trafo[0].group[0].id 100 trafo[0].group[1].id 200 trafo[0].group[1].workpiece_cs 100 Nach Anwahl der Kinematik (ID 210) folgt die Gruppe 200 den Bewegungen der Gruppe 100, da diese als Werkstückkoordinatensystem von 200 konfiguriert ist. Ab V3.1.3080.09 |
P-CHAN-00449 | Definition der kinematischen Kette für eine Gruppe einer Koppelkinematik |
Beschreibung | Beschreibung der Reihenfolge, in der die Teilkinematiken einer Koppelkinematikgruppe aufeinander gestapelt sind. Index l = 0 zeigt auf die unterste Kinematik. |
Parameter | trafo[j].group[k].chain[l] kin_step[i].trafo[j].group[k].chain[l] (mehrstufige Transformationen) |
Datentyp | UNS16 |
Datenbereich | 0 … MAX(UNS16) |
Dimension | ---- |
Standardwert | 0 |
Anmerkungen | Jede hier verwendete Kinematik muss als eigenständige Kinematik mit entsprechender ID konfiguriert sein. Konfigurationsbeispiel: Roboter auf einer Linearachse trafo[0].id 1 trafo[0].type 210 trafo[0].group[0].id 100 trafo[0].group[0].chain[0] 3 trafo[0].group[0].chain[1] 2 trafo[1].id 2 trafo[1].type 45 trafo[2].id 3 trafo[2].type 91
Ab V3.1.3080.09 |
P-CHAN-00450 | Priorität, nach der die Koppelkinematik die TCP Bewegung auf die Teilkinematiken aufteilt. |
Beschreibung | Der Algorithmus, der die programmierten TCP Koordinaten auf die Teilkinematiken aufteilt, geht nach der hier definierten Priorität vor: Beginnend beim Index m = 0 soll der größtmögliche Teil der Bewegung von dieser Kinematik gefahren werden. Die resultierende Differenz zum programmierten TCP wird an die nächste Kinematik in der Liste weitergegeben. Dieser Schritt wird solange wiederholt, bis die TCP Koordinaten erreicht sind, oder der letzte Eintrag der hier definierten Reihenfolge erreicht ist. |
Parameter | trafo[j].group[k].move_prio[m] mit m = 0 … Länge der kinematischen Kette kin_step[i].trafo[j].group[k].move_prio[m] (mehrstufige Transformationen) |
Datentyp | UNS16 |
Datenbereich | 0 ... MAX(UNS16) |
Dimension | ---- |
Standardwert | 0 |
Anmerkungen | Jeder hier verwendete Name muss in der kinematischen Kette vorhanden sein. Konfigurationsbeispiel: Roboter auf einer Linearachse trafo[0].id 1 trafo[0].type 210 trafo[0].group[0].id 100 trafo[0].group[0].chain[0] 3 trafo[0].group[0].chain[1] 2 trafo[0].group[0].move_prio[0] 2 trafo[0].group[0].move_prio[1] 3 trafo[1].id 2 trafo[1].type 45 trafo[2].id 3 trafo[2].type 91 In diesem Beispiel wird zunächst die gesamte TCP Bewegung an den Roboter übergeben. Was dieser nicht ausfahren kann, wird dann von der Linearachse übernommen.
Ab V3.1.3080.09 |
P-CHAN-00452 | Auswahl der Standardkinematiknamen für mehrstufige Transformationen |
Beschreibung | Der Name einer Kinematik dient zur eindeutigen Identifikation, falls eine Kinematik-ID mehrfach konfiguriert sein sollte. Für jede Transformationsstufe kann ein Standardkinematikname festgelegt werden. Dieser ist nach Hochlauf der Steuerung gültig. Die Standardkinematiken müssen in den jeweiligen Transformationsstufen konfiguriert sein, ansonsten erfolgt bei Anwahl der Transformationen (#TRAFO ...) eine Fehlermeldung. |
Parameter | default_name_of_kin_step[i] mit i = 0, 1 |
Datentyp | STRING |
Datenbereich | Maximal 16 Zeichen |
Dimension | ---- |
Standardwert | - |
Anmerkungen | Parametrierbeispiel: Nach Steuerungshochlauf ist die Transformation mit ID 2 und Name "test" für die erste Transformationsstufe (.step[0]) gültig. default_id_of_kin_step[0] 2 |
P-CHAN-00454 | Name der Standardkinematik nach Hochlauf |
Beschreibung | Falls eine Kinematik-ID mehrfach konfiguriert ist, wird mit diesem Parameter der Name der Standardkinematik nach Hochlauf eindeutig bestimmt. |
Parameter | kinematik_name |
Datentyp | STRING |
Datenbereich | Maximal 16 Zeichen |
Dimension | ---- |
Standardwert | - |
Anmerkungen | Parametrierbeispiel: Die nach Hochlauf gültige Standardkinematik hat die ID 2 mit dem Namen "test " kinematik_id 2 kinematik_name test |
P-CHAN-00458 | Sperren von kartesischen Freiheitsgraden für die Koppelkinematik |
Beschreibung | Dieser Parameter beeinflusst das Verhalten der Koppelkinematik bei programmiertem TCP. Bei der Aufteilung der TCP Bewegung auf die einzelnen Teilkinematiken werden die gesperrten Achsen nicht bewegt. Der Index k beschreibt den zu sperrenden Achsindex. Ein Parameterwert > 0 markiert die Achse mit dem Achsindex k als gesperrt. |
Parameter | trafo[i].lock_dof[k] kin_step[i].trafo[j].lock_dof[k] (mehrstufige Transformationen) |
Datentyp | BOOLEAN |
Datenbereich | 0 / 1 |
Dimension | ---- |
Standardwert | 0 |
Anmerkungen | Eine gesperrte Achse kann weiterhin direkt per Achsbezeichner programmiert werden. Konfigurationsbeispiel: trafo[0].id 210 |