Modus „DIRECT“
Der Modus “DIRECT” (P-AXIS-00753) verwendet ausschließlich direkte Messwerte, um Schwingungen zu dämpfen; die zu dämpfende Schwingung (P-AXIS-00751) muss daher in den Istwerten enthalten sein.
Nachfolgende Abbildung zeigt die Erweiterung der PPI-Kaskadenregelung für den Modus „DIRECT“:
Die zu dämpfenden Frequenzen sind idealerweise im Geschwindigkeitswert vAct2 enthalten und werden über ein direktes Messsystem erfasst.
Ist kein direktes Messsystem vorhanden, können alternativ die Istwerte des Motors (vAct1) verwendet werden, vorausgesetzt, die Schwingung ist in der Istgeschwindigkeit des Motorgebers sichtbar.
Insgesamt können bis zu drei Frequenzen parallel bedämpft werden. Das gemessene Frequenzspektrum wird durch eine geeignete Bandpassfilterung auf die jeweils relevante Frequenz reduziert. Optional kann über die Parametrierung eines Allpass-Filters die Phasenlage der gefilterten Geschwindigkeit angepasst werden.
Die Ergebnisse der einzelnen Filterpfade werden anschließend addiert.
Nach der Skalierung der resultierenden Geschwindigkeit wird diese als zusätzlicher additiver Geschwindigkeitsanteil (vIPC) auf die Stellgröße der Lageregelung (vCmd) aufgeschaltet. Dies führt zu einer aktiven Gegenbewegung des Motors zur jeweiligen Schwingung
Hinweis | |
Zu hohe Skalierung der additiven Geschwindigkeit kann zu einem Aufschwingen des Antriebs führen. Folge: Der Regelkreis wird instabil. |