Beschreibung
P-AXIS-00750 | Ordnung des Bandpassfilters | |
Beschreibung | Mit diesem Parameter wird die Ordnung des Bandpassfilters für alle Modi (P-AXIS-00753) angegeben. Weiter ist dieser Parameter ein Wert, mit dem der Abfall des Frequenzgangs (Abfall = - order x 20 db/ Dekade.) ausgedrückt wird. | |
Parameter | lr_param.improved_position_control.stage[i].filter.order | |
Datentyp | UNS32 | |
Datenbereich | 1 <= order <= 3 | |
Achstypen | T, R, S | |
Dimension | T: —- | R, S: —- |
Standardwert | 0 | |
Antriebstypen | SERCOS, Profidrive, CANopen | |
Anmerkungen |
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P-AXIS-00751 | Frequenz | |
Beschreibung | Mit diesem Parameter wird eine Frequenz definiert, die abhängig vom eingestellten Filtertyp (P-AXIS-00849) unterschiedlichen Einfluss auf das Filterverhalten hat. Filtertyp Bandpassfilter: Der Parameter definiert die Frequenz, die durch die Funktion “Improved Position Control” aktiv bedämpft werden soll. Es wird bei allen Modi P-AXIS-00753 die mittlere Frequenz angegeben. Für die Modi INDIREKT, sowie SET_POINT wird auf der gleichen Frequenz zusätzlich die Simulation der mechanischen Schwingung aufgebaut. Filtertyp Allpassfilter: Der Parameter definiert die Frequenz, bei der die größte Phasendrehung erfolgt. Für den Allpassfilter kann die Frequenz etwas von der eingestellten Frequenz des Bandpassfilters variiert werden, um die Phasenlage der additiven Geschwindigkeit anzupassen. | |
Parameter | lr_param.improved_position_control.stage[i].filter[k].fg_f0 | |
Datentyp | REAL64 | |
Datenbereich | 0.0 < fg_f0 <= 500.0 | |
Achstypen | T, R, S | |
Dimension | T: Hz | R, S: Hz |
Standardwert | -1 | |
Antriebstypen | SERCOS, Profidrive, CANopen | |
Anmerkungen | Die Funktion “Improved Position Control” erbringt die besten Ergebnisse, wenn die dominierende Frequenz der mechanischen Schwingung genau getroffen wird. Die gemessene Frequenz kann durch z.B. Messungenauigkeiten von der tatsächlichen Frequenz abweichen. Durch variieren des Parameters fg_f0 innerhalb eines kleinen Bereichs, kann in manchen Fällen die Performance der Funktion verbessert werden. Parameter verfügbar ab CNC-Version V3.1.3077.08 | |
P-AXIS-00752 | Gütefaktor des Filters | |
Beschreibung | Je nach eingestelltem Filtertyp (P-AXIS-00849) hat der Gütefaktor einen unterschiedlichen Einfluss auf das Filterverhalten.
Filtertyp Bandpassfilter: Angabe des Kehrwerts der Bandbreite für den Bandpassfilter bei allen Modi (P-AXIS-00753). P-AXIS-00752 = P-AXIS-00751 / Bandbreite
Filtertyp Allpassfilter: Für den Allpassfilter bestimmt der Gütefaktor, wie stark und wie schmalbandig die Phasenänderung um die Mittenfrequenz fg_f0 erfolgt. Je höher der Gütefaktor, desto steiler und stärker konzentriert erfolgt die Phasenrotation. | |
Parameter | lr_param.improved_position_control.stage[i].filter[k].q_factor | |
Datentyp | REAL64 | |
Datenbereich | 1.0 <= q_factor <= 10.0 | |
Achstypen | T, R, S | |
Dimension | T: —- | R, S: —- |
Standardwert | -1 | |
Antriebstypen | SERCOS, Profidrive, CANopen | |
Anmerkungen | Eine hohe Filtergüte schränkt die Bandbreite der zu filternden Frequenzen ein. Um keine relevanten Frequenzen abzuschneiden wird empfohlen, die Filtergüte schrittweise zu erhöhen. Limitierend für die Filtergüte ist die Änderung der Frequenz in Abhängigkeit von Maschinenposition und Masseträgheit. Eine höhere Filtergüte führt i.A. zu einer besseren Dämpfung der gewünschten Frequenz, während eine kleinere Güte zu einem robusteren Verhalten der Frequenzdämpfung führt. Parameter verfügbar ab CNC-Version V3.1.3077.08 | |
P-AXIS-00753 | Modus für die Funktion „Improved Position Control“ | |
Beschreibung | Für die Funktion „Improved Position Control“ (IPC) stehen folgende Modi zur Verfügung, diese können für unterschiedliche Stufen (stages) gleichzeitig verwendet werden:
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Parameter | lr_param.improved_position_control.stage[i].mode | |
Datentyp | UNS32 | |
Datenbereich | 0 - NOT_ACTIVE 1 - DIRECT 2 - INDIRECT 3 - SET_POINT | |
Achstypen | T, R, S | |
Dimension | T: —- | R, S: —- |
Standardwert | 0 | |
Antriebstypen | SERCOS, Profidrive, CANopen | |
Anmerkungen | Parameter verfügbar ab CNC-Version V3.1.3077.08 | |
P-AXIS-00754 | Zähler des Gewichtungsfaktors | |
Beschreibung | Zähler des Gewichtungsfaktors. Der Gewichtungsfaktor wird aus P-AXIS-00754 und P-AXIS-00755 berechnet: Gewichtungsfaktor = P-AXIS-00754 / P-AXIS-00755 Durch den Gewichtungsfaktor wird die ausgegebene additive Geschwindigkeit pro Stufe (stage) beeinflusst. Der Gewichtungsfaktor ist auf einen maximalen Wert von 7.0 beschränkt. Ein Gewichtungsfaktor <1 verringert die ausgegebene additive Geschwindigkeit. Ein Gewichtungsfaktor >1 vergrößert die ausgegebene additive Geschwindigkeit. | |
Parameter | lr_param.improved_position_control.stage[i].weight_fact_num | |
Datentyp | UNS32 | |
Datenbereich | 0 < weight_fact_num < MAX(UNS32) | |
Achstypen | T, R, S | |
Dimension | T: —- | R, S: —- |
Standardwert | 1 | |
Antriebstypen | SERCOS, Profidrive, CANopen | |
Anmerkungen | Für eine sichere Inbetriebnahme der Funktion “Improved Position Control” wird empfohlen, die additive Geschwindigkeit über den Gewichtungsfaktor langsam zu erhöhen. Parameter verfügbar ab CNC-Version V3.1.3077.08 | |
P-AXIS-00755 | Nenner des Gewichtungsfaktors | |
Beschreibung | Nenner des Gewichtungsfaktors. Der Gewichtungsfaktor wird aus P-AXIS-00754 und P-AXIS-00755 berechnet: Gewichtungsfaktor = P-AXIS-00754 / P-AXIS-00755 Durch den Gewichtungsfaktor wird die ausgegebene additive Geschwindigkeit pro Stufe (stage) beeinflusst. Der Gewichtungsfaktor ist auf einen maximalen Wert von 7.0 beschränkt. Ein Gewichtungsfaktor <1 verringert die ausgegebene additive Geschwindigkeit, ein Gewichtungsfaktor >1 vergrößert die ausgegebene additive Geschwindigkeit. | |
Parameter | lr_param.improved_position_control.stage[i].weight_fact_denom | |
Datentyp | UNS32 | |
Datenbereich | 0 < weight_fact_denom < MAX(UNS32) | |
Achstypen | T, R, S | |
Dimension | T: —- | R, S: —- |
Standardwert | 1 | |
Antriebstypen | SERCOS, Profidrive, CANopen | |
Anmerkungen | Für eine sichere Inbetriebnahme der Funktion “Improved Position Control” wird empfohlen, die additive Geschwindigkeit über den Gewichtungsfaktor langsam zu erhöhen. | |
P-AXIS-00756 | Dämpfung der simulierten mechanischen Schwingung | |
Beschreibung | Der Parameter gibt die Dämpfung der simulierten mechanischen Schwingung für die Modi (P-AXIS-00753) INDIRECT und SET_POINT an. Auf den Modus DIRECT hat der Parameter keinen Einfluss. | |
Parameter | lr_param.improved_position_control.stage[i].filter.damping | |
Datentyp | REAL64 | |
Datenbereich | 0.0 < damping < 1.0 | |
Achstypen | T, R, S | |
Dimension | T: —- | R, S: —- |
Standardwert | -1 | |
Antriebstypen | SERCOS, Profidrive, CANopen | |
Anmerkungen | Je niedriger die Dämpfung, desto stärker schwingt die Simulation der mechanischen Schwingung und desto höher ist die ausgegebene additive Geschwindigkeit. Um die Funktion “Improved Position Control” sicher in Betrieb zu nehmen, wird empfohlen, die Dämpfung langsam zu verkleinern. Parameter verfügbar ab CNC-Version V3.1.3077.08 | |
P-AXIS-00757 | Faktor für die maximal zulässige additive Geschwindigkeit | |
Beschreibung | Mit diesem Parameter kann die maximal zulässige additive Geschwindigkeit der Funktion “Improved Position Control” begrenzt werden. Die additive Geschwindigkeit wird anteilig zu der maximalen Geschwindigkeit der Achse begrenzt: max. additive Geschwindigkeit = P-AXIS-00757 / 1000 x P-AXIS-00212 Überschreitet die additive Geschwindigkeit den berechneten Wert, dann wird der Grenzwert weiter als additive Geschwindigkeit ausgegeben. | |
Parameter | lr_param.improved_position_control.v_add_max_fact | |
Datentyp | UNS16 | |
Datenbereich | 0 <= v_add_max_fact <= 2000 | |
Achstypen | T, R, S | |
Dimension | T: 0,1% | R, S: 0,1% |
Standardwert | 0 | |
Antriebstypen | SERCOS, Profidrive, CANopen | |
Anmerkungen | Bei Überschreitungen der maximalen Geschwindigkeit wird keine Warnung ausgegeben. Parameter verfügbar ab CNC-Version V3.1.3077.08 | |
P-AXIS-00758 | Aktivieren der Funktion „Improved Position Control“ | |
Beschreibung | Mit diesem Parameter kann der Modus der Funktion “Improved Position Control” eingestellt werden. | |
Parameter | lr_param.improved_position_control.enable | |
Datentyp | STRING | |
Datenbereich | OFF: Funktion “Improved Position Control” ist nicht aktiv ON: Funktion “Improved Position Control” ist aktiv DRYRUN: Funktion “Improved Position Control” ist aktiv, es erfolgt jedoch keine Ausgabe der additiven Geschwindigkeit an den Antrieb. | |
Achstypen | T, R, S | |
Dimension | T: ---- | R, S: ---- |
Standardwert | OFF | |
Antriebstypen | SERCOS, Profidrive, CANopen | |
Anmerkungen | Parameter verfügbar ab CNC-Version V3.1.3077.08 Ab V3.1.3132.0 können folgende CNC-Objekte für die Inbetriebnahme verwendet werden:
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P-AXIS-00128 | Anpassung der Antriebsstellgröße an das Antriebsformat (Nenner) | |
Beschreibung | Der im Lageregler berechnete Geschwindigkeitssollwert muss an das D/A-Format des D/A-Konverters angepasst werden. Es ist der Digitalwert am D/A-Konvertereingang (getriebe[i].multi_gain_z/getriebe[i].multi_gain_n) anzugeben, bei welchem die Achse mit der Geschwindigkeit von [1m/min] bzw. [1000°/min] verfährt. Zähler : P-AXIS-00129 | |
Parameter | getriebe[i].multi_gain_n | |
Datentyp | UNS32 | |
Datenbereich | 1 ≤ multi_gain_n ≤ MAX(UNS32) | |
Achstypen | T, R, S | |
Dimension | T: ---- | R,S: ---- |
Standardwert | 1 | |
Antriebstypen | Simulation, Konventionell, Terminal, Lightbus, Profidrive | |
Anmerkungen |
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P-AXIS-00129 | Anpassung der Antriebsstellgröße an das Antriebsformat (Zähler) | |
Beschreibung | Der im Lageregler berechnete Geschwindigkeitssollwert muss an das D/A-Format des D/A-Konverters angepasst werden. Es ist der Digitalwert am D/A-Konvertereingang (getriebe[i].multi_gain_z/getriebe[i].multi_gain_n) anzugeben, bei welchem die Achse mit der Geschwindigkeit von [1m/min] bzw. [1000°/min] verfährt. Nenner : P-AXIS-00128 | |
Parameter | getriebe[i].multi_gain_z | |
Datentyp | UNS32 | |
Datenbereich | 1 ≤ multi_gain_z ≤ MAX(UNS32) | |
Achstypen | T, R, S | |
Dimension | T: Bit | R,S: Bit |
Standardwert | 2000 | |
Antriebstypen | Simulation, Konventionell, Terminal, Lightbus, Profidrive | |
Anmerkungen |
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P-AXIS-00205 | Normierung der Geschwindigkeit (Nenner) | |
Beschreibung | Die Definition des Umrechnungsfaktors der Sollgeschwindigkeit ins Antriebsformat erfolgt durch Angabe des an den Antrieb ausgegebenen Wertes sowie der zugehörigen Wegstrecke, die in der in P-AXIS-00207 angegebenen Zeit zurückgelegt wird. Mit diesem Parameter wird der Nenner des Umrechnungsfaktors angegeben. (P-AXIS-00206 ist der Zähler) Der Faktor gibt den Weg an, der in der in P-AXIS-00207 angegebenen Zeit zurückgelegt wird, wenn der Wert in P-AXIS-00206 an den Antrieb ausgegeben wird. Der Weg ist in 1 µm oder 0.001° angegeben. | |
Parameter | antr.v_reso_denom | |
Datentyp | UNS32 | |
Datenbereich | 1 ≤ v_reso_denom ≤ MAX(UNS32) | |
Achstypen | T, R, S | |
Dimension | T: 1µm | R,S: 0.001° |
Standardwert | 36 | |
Antriebstypen | Alle Antriebstypen | |
Anmerkungen |
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P-AXIS-00206 | Normierung der Sollgeschwindigkeit (Zähler) | |
Beschreibung | Die Definition des Umrechnungsfaktors der Sollgeschwindigkeit ins Antriebsformat erfolgt durch Angabe des an den Antrieb ausgegebenen Wertes sowie der zugehörigen Wegstrecke, die in der in P-AXIS-00207 angegebenen Zeit zurückgelegt wird. Mit diesem Parameter wird der Zähler des Umrechnungsfaktors angegeben. (P-AXIS-00205 ist der Nenner) | |
Parameter | antr.v_reso_num | |
Datentyp | UNS32 | |
Datenbereich | 0 ≤ v_reso_num ≤ MAX(UNS32) | |
Achstypen | T, R, S | |
Dimension | T: Inkremente | R,S: Inkremente |
Standardwert | 1 | |
Antriebstypen | Alle Antriebstypen | |
Anmerkungen |
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P-AXIS-00207 | Zeitbasis für Normierung der Geschwindigkeit | |
Beschreibung | Die Zeitbasis für die Anpassung der Geschwindigkeitsschnittstelle auf die Einheit im Antrieb kann pro Minute, Sekunde oder Abtastintervall angegeben werden. Wird z.B. die Normierung pro Abtastintervall gewählt, so ändert sich die ausgegebene Größe bei gleicher Geschwindigkeit proportional zur eingestellten NC-Zykluszeit. Dies kann je nach Antrieb erforderlich sein. | |
Parameter | antr.v_time_base | |
Datentyp | UNS16 | |
Datenbereich | 0: pro Minute 1: pro Sekunde 2: pro Abtastintervall | |
Achstypen | T, R, S | |
Dimension | T: ---- | R,S: ---- |
Standardwert | 0 | |
Antriebstypen | SERCOS | |
Anmerkungen |
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P-AXIS-00848 | Prototypen für den Bandpassfilter | |
Beschreibung | Mit diesem Parameter kann die grundlegende Form, sowie das Verhalten des Bandpassfilter beeinflusst werden. Folgende Prototypen stehen zur Verfügung:
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Parameter | lr_param.improved_position_control.stage[i].filter[k].prototype | |
Datentyp | STRING | |
Datenbereich | CRIT_DAMPING: Prototyp Critically Damped BUTTERWORTH: Prototyp Butterworth BESSEL: Prototyp Bessel | |
Achstypen | T, R, S | |
Dimension | T: ---- | R, S: ---- |
Standardwert | CRIT_DAMPING | |
Antriebstypen | SERCOS, Profidrive, CANopen | |
Anmerkungen | Verfügbar ab V3.1.3132.0 Wird der Bandpassfilter in einer Filterstufe >0 parametriert, muss zwingend ein Prototyp angegeben werden. | |
P-AXIS-00849 | Verwendeter Filtertyp für die jeweilige Filterstufe | |
Beschreibung | Gibt den verwendeten Filtertyp der jeweiligen Filterstufe (filter[k]) an. | |
Parameter | lr_param.improved_position_control.stage[i].filter[k].type | |
Datentyp | STRING | |
Datenbereich | NO_FILTER: Kein Filter auf dieser Stufe BANDPASS: Bandpassfilter ALLPASS: Allpassfilter | |
Achstypen | T, R, S | |
Dimension | T: ---- | R, S: ---- |
Standardwert | filter[0].type = BANDPASS, filter[1].type = NO_FILTER | |
Antriebstypen | SERCOS, Profidrive, CANopen | |
Anmerkungen | Verfügbar ab V3.1.3132.0 Wird kein Filtertyp angegeben, so wird auf Filterstufe 0 der Bandpassfilter angenommen. Filterstufe 1 ist standardmäßig deaktiviert. Für die Funktionalität „Improved Position Control“ muss pro Stufe mindestens ein Bandpassfilter konfiguriert werden! Die Reihenfolge von Bandpass- und Allpassfilter spielt keine Rolle. | |
P-AXIS-00850 | Dämpfung der simulierten mechanischen Schwingung | |
Beschreibung | Der Parameter gibt die Dämpfung der simulierten mechanischen Schwingung für die Modi (P-AXIS-00753) INDIRECT und SET_POINT an. Auf den Modus DIRECT hat der Parameter keinen Einfluss. | |
Parameter | lr_param.improved_position_control.stage[i]osc_damping | |
Datentyp | REAL64 | |
Datenbereich | 0.0 < damping < 1.0 | |
Achstypen | T, R, S | |
Dimension | T: ---- | R, S: ---- |
Standardwert | -1 | |
Antriebstypen | SERCOS, Profidrive, CANopen | |
Anmerkungen | Verfügbar ab V3.1.3132.0 Je niedriger die Dämpfung, desto stärker schwingt die Simulation der mechanischen Schwingung und desto höher ist die ausgegebene additive Geschwindigkeit. Um die Funktion “Improved Position Control” sicher in Betrieb zu nehmen, wird empfohlen, die Dämpfung langsam zu verkleinern. Hinweis: Dieser Parameter ersetzt ab V3.1.3132.0 den Parameter P-AXIS-00756. Dieser ist nach wie vor gültig, sollte jedoch nicht zusammen mit der neuen Parametrierung kombiniert werden. | |