Ändern der Parameter

Einige Parameter der Abstandsregelung können auch über CNC-Objekte geändert werden.

Die dafür vorgesehenen Objekte sind in der Task GEO und lauten:

Name

Typ

Einheit

Index-Group

Index-Offset

DIST_CTRL_PARAM[0]::v_max

SGN32

µm/s

0x120300

0x13500 (*)

DIST_CTRL_PARAM[0]::a_max

SGN32

mm/s^2

0x120300

0x13501 (*)

DIST_CTRL::kp

REAL64

-

0x120300

0x13106(*)

DIST_CTRL::i_tn

REAL64

s

0x120300

0x13107(*)

DIST_CTRL::d_tv

REAL64

s

0x20300

0x13108(*)

(*) für die erste Achse, ansonsten + 0x10000 * achs_index (z.B. 0x30152 für die 3. Achse)

Zu beachten ist dabei, dass die neuen Werte aus Sicherheitsgründen nur bei den folgenden Transitionen in die internen Arbeitsdaten der Abstandregelung übernommen und wirksam werden:
1. vom Zustand INACTIVE nach ACTIVE oder
2. vom Zustand FREEZE nach ACTIVE

Die Parameter können direkt aus dem ISG Objekt-Browser geändert werden. Alle schreibfähigen Parameter sind farbig unterlegt

Ändern der Parameter 1: