Beispiele zur Normierung der Geschwindigkeit
Beispiel 1:
Der Antrieb erwartet 10E-4 Umdrehungen/Minute auf der Geschwindigkeitsschnittstelle (SERCOS-Vorzugsskalierung).
0 | (v_time_base [Minuten] | ||
10000 | (v_reso_num [Inkremente] | ||
360000 | ( [0.001 °] |
Beispiel 2:
Der Antrieb erwartet mm/Minute auf der Geschwindigkeitsschnittstelle.
0 | (v_time_base [Minuten] | ||
1 | (v_reso_num [Inkremente] | ||
1000 | ( [1 µm] |
Beispiel 3:
Für die Bestimmung der Geschwindigkeitsskalierung einer SERCOS-Spindel sind die Einstellungen der SERCOS-Parameter S-0-0044, S-0-0045 und S-0-0046 und ein eventuell vorhandenes Getriebe zu berücksichtigen. Als Beispiel soll der Antrieb folgende Skalierung verwenden, die Getriebeübersetzung soll 1:1 sein:
| Velocity data scaling S-0-0044 = 00000000 00001010 |
| Velocity data scaling factor S-0-0045 = 55880 |
| Velocity data scaling exponent S-0-0046 = -9 |
Die Geschwindigkeitsskalierung S-0-0044 ist damit rotatorisch bezogen auf Umdrehungen/Minute. Bei einer Ausgabe von einem 1 Inkrement in der Geschwindigkeitsschnittstelle S-0-0040 dreht daher der Antrieb mit einer Geschwindigkeit von
| v = S-0-0045 * 10^(S-0-0046) U/min = 55880*10^-9 U/min |
bezogen auf 10^-3° sind dies
| v = 55880 * 360000 * 10^-9 * 10^-3°/min = 20,1168 * 10^-3°/min |
Mögliche Werte für die Parameter P-AXIS-00205 und P-AXIS-00206 sind somit:
0 | (v_time_base [Minuten] | ||
201168 | (in der in P-AXIS-00207 angegebenen Zeiteinheit zurückgelegter Weg | ||
10000 | ( Ausgegebene Geschwindigkeitsinkremente[1 µm] |
Zur Berücksichtigung einer eventuellen Getriebeübersetzung ist diese in den Achsparametern P-AXIS-00511 und P-AXIS-00512 einzutragen.
Beispiel 4
Bei PROFIDRIVE-Antrieben ist die Geschwindigkeitsskalierung im Regler als Bezugsdrehzahl hinterlegt.
In der Bezugsdrehzahl ist angegeben, wie schnell sich die Motorwelle in Umdrehungen pro Minute dreht, wenn auf dem Prozessdatum für die Geschwindigkeit (NSOLL_B) der Wert 0x4000 0000 ausgegeben wird.
Bei SINAMICS-Reglern ist die Bezugsdrehzahl z. B. im Parameter p2000 hinterlegt.
Beispielsweise p2000 = 6000 [U/min]
6000 Umdrehungen = 6000 * 360° * 1000 = 2160000000 * 10-3 °
0x40000000 = 1073741824 (Geschwindigkeitsinkremente)
Es ergeben sich folgende Parametereinstellungen:
0 | (v_time_base [Minuten] | ||
1073741824 | (v_reso_num [Inkremente] | ||
2160000000 | ([10-3°] |