TOOL-Daten schreiben

0: DIREKT
1: WIRD ABGEBROCHEN
2: GEPUFFERT

Beschreibung

Mit dem Funktionsbaustein KRC_WriteToolData werden die TOOL-Daten des Roboters geschrieben.

Parameter	Typ	Beschreibung
AxisGroupIdx	INT	Index der Achsgruppe 1 … 5
ExecuteCmd	BOOL	Das Statement wird bei einer steigenden Flanke des Signals ausgeführt.
ToolData	FRAME	Die Datenstruktur FRAME enthält folgende TOOL-Daten: X, Y, Z: Ursprung des TOOL-Koordinatensystems zum FLANGE-Koordinatensystem A, B, C: Ausrichtung des TOOL-Koordinatensystems zum FLANGE-Koordinatensystem (>>> FRAME)
ToolNo	INT	Nummer des TOOL-Koordinatensystems 1 … 16: TOOL_DATA[1 … 16]
BufferMode	INT	Modus, in dem das Statement ausgeführt wird 0: DIREKT 1: WIRD ABGEBROCHEN 2: GEPUFFERT (>>> BufferMode)

Parameter	Typ	Beschreibung
Busy	BOOL	TRUE = Statement wird aktuell übertragen oder wurde bereits übertragen
Fertig	BOOL	TRUE = Statement wurde ausgeführt
Aborted	BOOL	TRUE = Statement wurde abgebrochen
Fehler	BOOL	TRUE = Fehler im Funktionsbaustein
ErrorID	DINT	Fehlernummer
OrderID	DINT	OrderID-Nummer