Eingangssignale

AxisGroupIdx

Über diesen Signaleingang wird das Robotersystem ausgewählt. Es können bis zu 5 Robotersysteme verwendet werden.

Ein Robotersystem ist eine Gruppierung von Achsen zu einer Achsgruppe.

ExecuteCmd

Wenn dieser Signaleingang gesetzt wird, überträgt mxAutomation den zugehörigen Funktionsbaustein an den Roboter. Der Funktionsbaustein wird vom Roboter in einem Anweisungspuffer gespeichert, vorausgesetzt im Puffer ist noch Platz frei.

Wenn dieser Signaleingang zurückgesetzt wird, hängt es vom Zustand des Busy-Ausgangs ab, was passiert:

Wenn der Busy-Ausgang bereits gesetzt ist, verbleibt der Funktionsbaustein im Puffer.
Wenn der Busy-Ausgang noch nicht gesetzt ist, wird der Funktionsbaustein nicht in den Puffer geschrieben. Die Anweisung wird folglich nicht ausgeführt.

BufferMode

Modus, in dem eine Anweisung auf der Robotersteuerung ausgeführt wird

Wert	Name	Beschreibung
0	DIRECT	Anweisung wird direkt vom Submit-Interpreter (Submit-Programm) ausgeführt. Dieser Modus steht bei einigen Funktionsbausteinen nicht zur Verfügung.
1	ABORTING	Anweisung wird sofort vom Roboter-Interpreter (Hauptprogramm) ausgeführt. Zuvor werden alle aktiven Bewegungen und gepufferten Anweisungen abgebrochen und der Roboter wird vollständig abgebremst.
2	BUFFERED	Anweisung wird gepuffert. Gepufferte Anweisungen werden vom Roboter-Interpreter (Hauptprogramm) nach dem FIFO-Prinzip abgearbeitet.

Wert

Name

Beschreibung

DIRECT

Anweisung wird direkt vom Submit-Interpreter (Submit-Programm) ausgeführt.

Dieser Modus steht bei einigen Funktionsbausteinen nicht zur Verfügung.

ABORTING

Anweisung wird sofort vom Roboter-Interpreter (Hauptprogramm) ausgeführt. Zuvor werden alle aktiven Bewegungen und gepufferten Anweisungen abgebrochen und der Roboter wird vollständig abgebremst.

BUFFERED

Anweisung wird gepuffert. Gepufferte Anweisungen werden vom Roboter-Interpreter (Hauptprogramm) nach dem FIFO-Prinzip abgearbeitet.