Fehler im Funktionsbaustein

Nr.

Meldungstext

Ursache

Abhilfe

501

INTERNAL ERROR

Interner Ausnahmefehler

Service kontaktieren.

502

INVALID BUFFER_MODE

BufferMode 0: DIRECT ist für diesen Funktionsblock nicht zulässig.

Richtigen Modus programmieren:

  • 1: ABORTING
  • 2: BUFFERED

(>>> BufferMode)

503

INVALID MXA VERSION

Die Softwareversionen der mxA-Schnittstelle und der SPS-Bibliothek sind nicht kompatibel.

Kompatible Softwareversionen auf Robotersteuerung und SPS installieren.

(>>> mxA-Schnittstelle initialisieren)

504

INVALID OVERRIDE

Ungültiger Override-Wert im Funktionsbaustein KRC_SetOverride

Einen gültigen Wert programmieren (Parameter Override):

  • 0 … 100%

505

MAX GROUP REF IDX REACHED

Der im Funktionsbaustein KRC_ReadAxisGroup angegebene Index der Achsgruppe ist bereits belegt.

Den Funktionsbaustein KRC_ReadAxisGroup in einem Programm nur einfach instanziieren.

506

INVALID GROUPREFIDX

Der im Funktionsbaustein angegebene Index der Achsgruppe ist ungültig.

Einen gültigen Index für die Achsgruppe angeben (Parameter AxisGroupIdx).

507

INVALID FB ORDER

Die Reihenfolge, in der die Funktionsbausteine aufgerufen werden, ist ungültig.

Die Funktionsblöcke in der richtigen Reihenfolge programmieren.

508

CONNECTION NOT INITIALIZED

Es können keine Anweisungen übertragen werden, da die mxA-Schnittstelle nicht initialisiert wurde.

Die mxA-Schnittstelle initialisieren.

(>>> mxA-Schnittstelle initialisieren)

509

510

NO CONNECTION TO KRC

TIMEOUT HEARTBEAT FROM KRC

Verbindung zur Robotersteuerung unterbrochen

Verbindung wiederherstellen, dann Fehler quittieren.

Die Robotersteuerung ist ausgeschaltet.

Robotersteuerung neu starten.

Submit-Interpreter abgewählt oder gestoppt

Submit-Interpreter neu starten.

Busfehler oder E/A-Konfiguration fehlerhaft

E/A-Konfiguration überprüfen.

Verbindungskabel defekt oder nicht richtig angeschlossen.

Verbindungskabel austauschen oder korrekt anschließen.

Maximale Zykluszeit des Submit-Interpreters ist zu kurz (nur bei Meldung Nr. 510)

Den Wert für MaxSubmitCycle im Funktionsbaustein KRC_Diag erhöhen.

Eine Funktion wurde vom Eingang ExecuteCmd aufgerufen, bevor die Schnittstelle initialisiert wurde.

Vor dem Aufruf einer Funktion mit ExecuteCmd auf den Ausgang KRC_Initialize.Done warten.

Zum Zurücksetzen des Fehlers den Eingang ExecuteCmd auf den Wert FALSE setzen.

511

TIMEOUT CMD INTERFACE BLOCKED

Der Eingang ExecuteCmd wurde zurückgesetzt, bevor das Busy-Signal gesetzt wurde.

Die Meldung quittieren und zukünftig den Eingang ExecuteCmd erst zurücksetzen, nachdem das Done-, Error- oder Aborted-Signal gesetzt wurde.

512

INVALID CHECKSUM KRC -> PLC

Die Prüfsumme für die Datenübertragung von der Robotersteuerung zur SPS ist ungültig.

Fehler beim Hochlaufen:

  • EtherCAT-Konfiguration in WorkVisual oder TwinCAT fehlerhaft

Konfiguration in WorkVisual und TwinCAT überprüfen und EtherCAT korrekt konfigurieren.

Fehler im Betrieb:

  • Bitfehler während der Datenübertragung

Service kontaktieren.

513

INVALID POSITION INDEX

Im Funktionsbaustein KRC_TouchUP wurde eine ungültige Nummer für die zu teachende Position übergeben.

Einen gültigen Wert programmieren (Parameter Index):

  • 1 … 100

514

POS_ACT INVALID

Die aktuelle Position kann nicht geteacht werden, da die Positionsdaten ungültig sind (kein SAK).

SAK mit einem RESET beim Funktionsbaustein KRC_AutomaticExternal herstellen.

517

INVALID COMMAND SIZE

Interner Ausnahmefehler

Service kontaktieren.

518

KRC STOPMESS ACTIVE

Sammelfehler, der die Fahrfreigabe verhindert

Überprüfen, wie der Fehler ausgelöst wurde und den Fehler beheben.

  • Die Meldungen im Meldungsfenster der KUKA smartHMI analysieren.
  • Den aktuellen Fehlerzustand der Robotersteuerung mit dem Funktionsbaustein KRC_ReadKRCError auslesen.

519

INVALID ABSOLUTE VELOCITY

In einem Funktionsbaustein KRC_Move wurde ein ungültiger Wert für den Parameter AbsoluteVelocity programmiert.

Service kontaktieren.

520

VELOCITY CONFLICT

In einem Funktionsbaustein KRC_Move wurden mehrere Werte für die Geschwindigkeit programmiert.

Service kontaktieren.

521

INVALID PARAMETER COUNT

In einem Funktionsbaustein KRC_TechFunction wurde ein ungültiger Wert für den Parameter ParameterCount programmiert.

Service kontaktieren.

522

INVALID PARAMETER USAGE

Im Funktionsbaustein Parameter KRC_TechFunction wurde der Parameter ParameterCount falsch konfiguriert.

Service kontaktieren.

523

INVALID OPERATION MODE

Der Roboter befindet sich in der falschen Betriebsart.

Betriebsart Automatik Extern anwählen.

524

USER_SAF SIGNAL NOT ACTIVE

Der Bedienerschutz ist verletzt.

Schutzeinrichtung schließen und die Schließung quittieren.

525

ALARM_STOP SIGNAL NOT ACTIVE

Die Sicherheitskonfiguration ist fehlerhaft, dadurch wurde ein NOT-HALT ausgelöst.

Sicherheitskonfiguration des Systems (Robotersteuerung und SPS) prüfen und ändern.

Keine Verbindung zum NOT-HALT der Anlage

NOT-HALT der Anlage prüfen und Verbindung wiederherstellen.

Ein- und Ausgänge der Schnittstelle Automatik Extern sind falsch konfiguriert.

  1. Im Hauptmenü Anzeige > Ein-/Ausgänge > Automatik Extern wählen.
  2. Die Konfiguration der Ein- und Ausgänge prüfen und ändern.

526

APPL_RUN SIGNAL ACTIVE

RESET kann nicht durchgeführt werden, weil ein Roboterprogramm ausgeführt wird.

  1. Warten, bis das Roboterprogramm abgearbeitet ist.
  2. Die Anweisung erneut ausführen.

527

TIMEOUT MESSAGE CONFIRM

Die Meldung kann von der SPS nicht quittiert werden.

Die Meldung an der Robotersteuerung quittieren.

528

TIMEOUT MXA MESSAGE CONFIRM

Im Funktionsbaustein KRC_AutoStart kann ein Fehler nicht quittiert werden.

Service kontaktieren.

529

TIMEOUT SWITCHING DRIVES ON

Interner Ausnahmefehler

Service kontaktieren.

530

TIMEOUT PROGRAM SELECTION

Interner Ausnahmefehler

531

TIMEOUT PROGRAM START

Interner Ausnahmefehler

532

MOVE_ENABLE SIGNAL NOT ACTIVE

Roboter hat keine Fahrfreigabe

Fahrfreigabe mit dem Parameter MOVE_ENABLE erteilen.

533

INVALID AXIS_VALUES

Im Funktionsbaustein KRC_Forward sind nicht alle für die Ausführung erforderlichen Achswinkel definiert.

Die fehlenden Achswinkel im Funktionsbaustein KRC_Forward definieren.

534

INVALID $BASE

Interner Ausnahmefehler

Service kontaktieren.

535

INVALID $TOOL

Interner Ausnahmefehler

536

INVALID SOFTEND

Fehler im Funktionsbaustein KRC_Forward:

Die angegebenen Achswinkel liegen außerhalb der Softwareendschalter.

Achswinkel eingeben, die innerhalb der Softwareendschalter liegen (Parameter Axis_Values).

oder: Die Softwareendschalter ändern.

537

ERR MATH TRAFO

Fehler im Funktionsbaustein KRC_Forward:

Der Roboter kann die vorgegebenen Achswinkel nicht erreichen.

Achswinkel eingeben, die der Roboter erreichen kann (Parameter Axis_Values).

538

INVALID AXIS_VALUES

Fehler im Funktionsbaustein KRC_Inverse:

  • Die kartesische Roboterposition wurde nicht vollständig angegeben.
  • Die achsspezifischen Werte am Startpunkt der Bewegung wurden unvollständig angegeben.
  • Die kartesische Roboterposition vollständig angeben (Parameter Position).
  • Die achsspezifischen Werte am Startpunkt der Bewegung vollständig angeben (Parameter Start_Axis).

539

INVALID $BASE

Interner Ausnahmefehler

Service kontaktieren.

540

INVALID $TOOL

Interner Ausnahmefehler

541

INVALID SOFTEND

Fehler im Funktionsbaustein KRC_Inverse:

Die achsspezifischen Werte am Startpunkt der Bewegung liegen außerhalb der Softwareendschalter.

Werte eingeben, die innerhalb der Softwareendschalter liegen (Parameter Start_Axis).

Oder: Die Softwareendschalter ändern.

542

ERR MATH TRAFO

Fehler im Funktionsbaustein KRC_Inverse:

Der Roboter kann die vorgegebenen achsspezifischen Werte am Startpunkt der Bewegung nicht erreichen.

Werte eingeben, die der Roboter erreichen kann (Parameter Start_Axis).

543

INVALID EXECUTE

Bei einer überschleiffähigen verketteten Bewegung wurde der Execute-Eingang zurückgesetzt, bevor das ComAcpt-Signal vom Funktionsbaustein gesetzt wurde.

Die Meldung quittieren und zukünftig den Execute-Eingang erst zurücksetzen, wenn das ComAcpt-Signal gesetzt wurde.

544

INVALID DEV_VEL_CP

Die Initialisierung der mxA-Schnittstelle auf der Robotersteuerung ist noch nicht abgeschlossen oder fehlerhaft.

Überprüfen, ob der Ausgang Done im Funktionsbaustein KRC_Initialize aktiv ist.

547

INVALID TURN

Fehler im Funktionsbaustein KRC_Inverse:

Mit dem vorgegebenen Turn liegen die achsspezifischen Werte an der vorgegebenen Position außerhalb der Softwareendschalter.

Werte eingeben, die innerhalb der Softwareendschalter liegen (Parameter Position).

Oder: Die Softwareendschalter ändern.

550

Check of LDD Installation (LDD in EXT) failed (Err=-1)!

Fehler im Funktionsbaustein KRC_LDDconfig:

Die Prüfung der Installation und Aktivierung des Funktionsbausteins ist fehlgeschlagen.

Weitere Informationen zur Fehlerquelle sind im Windows-Event-Log zu finden.

551

Check of LDD Installation (LDD in EXT) failed (Err=-2)!

Fehler im Funktionsbaustein KRC_LDDconfig:

Die Initialisierung der internen Datenschnittstelle ist nicht korrekt.

552

Check of LDD Installation (LDD in EXT) failed (Err=-3)!

Fehler im Funktionsbaustein KRC_LDDconfig:

Die Konfiguration der Benutzerdaten ist nicht gültig.

Die Fehlermeldungen beachten.

553

Default settings not correctly finished (Err=-40)!

Interner Fehler

Weitere Informationen zur Fehlerquelle sind im Windows-Event-Log zu finden.

554

Default settings not correctly finished (Err=-41)!

Interner Fehler

555

Default settings not correctly finished (Err=-42)!

Interner Fehler

556

A4 < 0.0 … Move A4 to 0.0

Fehler im Funktionsbaustein KRC_LDDconfig oder KRC_LDDcheckPos:

Achse 4 ist kleiner als 0°.

Achse 4 in positiver Richtung auf 0° bewegen.

557

A4 > 0.0 … Move A4 to 0.0

Fehler im Funktionsbaustein KRC_LDDconfig oder KRC_LDDcheckPos:

Achse 4 ist größer als 0°.

Achse 4 in negativer Richtung auf 0° bewegen.

558

Axis ranges: A2 / A3 not valid!

Fehler im Funktionsbaustein KRC_LDDconfig oder KRC_LDDcheckPos:

Die Stellung der Achsen 2 und 3 ist nicht gültig.

Achse 2 und 3 so positionieren, dass der Roboterarm waagerecht steht.

559

Axis ranges: A3 range not valid!

Fehler im Funktionsbaustein KRC_LDDconfig oder KRC_LDDcheckPos:

Achse 3: Achsbereich ist nicht gültig.

Den Achsbereich verkleinern oder vergrößern.

Ideale Werte:

  • Achsbereich: 4°
  • Startposition: ±2°

560

Axis position: A4 position not valid!

Fehler im Funktionsbaustein KRC_LDDconfig oder KRC_LDDcheckPos:

Achse 4: Achsbereich ist nicht gültig.

Achse 4 auf 0° bewegen.

561

Axis ranges: A5 range not valid!

Fehler im Funktionsbaustein KRC_LDDconfig oder KRC_LDDcheckPos:

Achse 5: Achsbereich ist nicht gültig.

Den Achsbereich verkleinern oder vergrößern.

Ideale Werte:

  • Achsbereich: 80°
  • Startposition: ±40°

562

Axis ranges: A6 range not valid!

Fehler im Funktionsbaustein KRC_LDDconfig oder KRC_LDDcheckPos:

Achse 6: Achsbereich ist nicht gültig.

Den Achsbereich verkleinern oder vergrößern.

Ideale Werte:

  • Achsbereich: 120°
  • Startposition: ±60°

563

Axis ranges: A1 too close to the lower limit!

Fehler im Funktionsbaustein KRC_LDDconfig oder KRC_LDDcheckPos:

Achse 1 verletzt den zulässigen unteren Achsbereich.

Achse 1 in positiver Bewegungsrichtung verfahren.

564

Axis ranges: A2 too close to the lower limit!

Fehler im Funktionsbaustein KRC_LDDconfig oder KRC_LDDcheckPos:

Achse 2 verletzt den zulässigen unteren Achsbereich.

Achse 2 in positiver Bewegungsrichtung verfahren.

565

Axis ranges: A3 too close to the lower limit!

Fehler im Funktionsbaustein KRC_LDDconfig oder KRC_LDDcheckPos:

Achse 3 verletzt den zulässigen unteren Achsbereich.

Achse 3 in positiver Bewegungsrichtung verfahren.

566

Axis ranges: A5 too close to the lower limit!

Fehler im Funktionsbaustein KRC_LDDconfig oder KRC_LDDcheckPos:

Achse 5 verletzt den zulässigen unteren Achsbereich.

Achse 5 in positiver Bewegungsrichtung verfahren.

567

Axis ranges: A6 too close to the lower limit!

Fehler im Funktionsbaustein KRC_LDDconfig oder KRC_LDDcheckPos:

Achse 6 verletzt den zulässigen unteren Achsbereich.

Achse 6 in positiver Bewegungsrichtung verfahren.

568

Axis ranges: A1 too close to the upper limit!

Fehler im Funktionsbaustein KRC_LDDconfig oder KRC_LDDcheckPos:

Achse 1 verletzt den zulässigen oberen Achsbereich.

Achse 1 in negativer Bewegungsrichtung verfahren.

569

Axis ranges: A2 too close to the upper limit!

Fehler im Funktionsbaustein KRC_LDDconfig oder KRC_LDDcheckPos:

Achse 2 verletzt den zulässigen oberen Achsbereich.

Achse 2 in negativer Bewegungsrichtung verfahren.

570

Axis ranges: A3 too close to the upper limit!

Fehler im Funktionsbaustein KRC_LDDconfig oder KRC_LDDcheckPos:

Achse 3 verletzt den zulässigen oberen Achsbereich.

Achse 3 in negativer Bewegungsrichtung verfahren.

571

Axis ranges: A5 too close to the upper limit!

Fehler im Funktionsbaustein KRC_LDDconfig oder KRC_LDDcheckPos:

Achse 5 verletzt den zulässigen oberen Achsbereich.

Achse 5 in negativer Bewegungsrichtung verfahren.

572

Axis ranges: A6 range not valid!

Fehler im Funktionsbaustein KRC_LDDconfig oder KRC_LDDcheckPos:

Achse 6 verletzt den zulässigen oberen Achsbereich.

Achse 6 in negativer Bewegungsrichtung verfahren.

574

LDD configuration not valid!

Fehler im Funktionsbaustein KRC_LDDtestRun:

Die Lastdatenermittlung wurde nicht korrekt konfiguriert.

Weitere Informationen zur Fehlerquelle sind im Windows-Event-Log zu finden.

575

LDD KRL Program not correctly finished

Fehler im Funktionsbaustein KRC_LDDstart:

Die Lastdatenermittlung wurde nicht korrekt beendet.

Weitere Informationen zur Fehlerquelle sind im Windows-Event-Log zu finden.

576

Kuka.Load 5 result unknown

Fehler im Funktionsbaustein KRC_LDDstart:

Die Belastungsanalyse hat kein Ergebnis geliefert.

Weitere Informationen zur Fehlerquelle sind im Logbuch von KUKA.Load zu finden.

577

LDD_LOAD_RESULT = #STATOVL

Fehler im Funktionsbaustein KRC_LDDstart:

Die Belastungsanalyse hat ergeben, dass eine statische Überlastung vorliegt. Der ausgewählte Robotertyp ist für den angegebenen Lastfall nicht zulässig.

Service kontaktieren.

578

LDD_LOAD_RESULT = #DYNOVL

Fehler im Funktionsbaustein KRC_LDDstart:

Die Belastungsanalyse hat ergeben, dass eine dynamische Überlastung vorliegt. Der ausgewählte Robotertyp ist für den angegebenen Lastfall nicht zulässig.

579

LDD_LOAD_RESULT = #OVL

Fehler im Funktionsbaustein KRC_LDDstart:

Die Belastungsanalyse hat ergeben, dass eine statische und dynamische Überlastung vorliegt. Der ausgewählte Robotertyp ist für den angegebenen Lastfall nicht zulässig.

580

LDD_LOAD_RESULT = #SLOOR

Fehler im Funktionsbaustein KRC_LDDstart:

Die Belastungsanalyse hat ergeben, dass die Zusatzlast außerhalb des spezifizierten Bereichs liegt. Der ausgewählte Robotertyp ist für den angegebenen Lastfall nicht zulässig.

581

Tool Number=-1: $config.dat unchanged!

Fehler im Funktionsbaustein KRC_LDDstart oder KRC_LDDwriteLoad:

Parameter Tool = -1

Die ermittelten Lastdaten werden keinem Werkzeug zugewiesen.

Um die Lastdaten einem Werkzeug zuzuweisen, den Parameter Tool auf einen gültigen Wert setzen und den Funktionsbaustein KRC_LDDwriteLoad aufrufen.

  • 1 … maximale Anzahl der Werkzeuge

582

LDD_start not correctly finished!

Fehler im Funktionsbaustein KRC_LDDstart oder KRC_LDDwriteLoad:

Die Lastdatenermittlung wurde nicht korrekt beendet.

Die Fehlermeldungen beachten.

583

Kuka.Load 5 not correctly finished!

Fehler im Funktionsbaustein KRC_LDDstart oder KRC_LDDwriteLoad:

Die Auswertung der Lastdaten durch KUKA.Load wurde nicht korrekt beendet.

Die Fehlermeldungen beachten.

Ggf. weitere Informationen dem Windows-Event-Log oder dem Logbuch von KUKA.Load entnehmen.

584

Tool number not correct!

Fehler im Funktionsbaustein KRC_LDDstart oder KRC_LDDwriteLoad:

Die Werkzeugnummer ist nicht gültig.

Werkzeugnummer (Parameter Tool) auf einen gültigen Wert setzen:

  • 1 … maximale Anzahl der Werkzeuge

585

LDD KRL Test run Program not correctly finished!

Fehler im Funktionsbaustein KRC_LDDtestRun:

Die Testfahrt wurde nicht korrekt beendet.

Das Programm für die Testfahrt komplett durchfahren.

586

program override check, should be less or equal 10

Fehler im Funktionsbaustein KRC_LDDtestRun:

Funktionsbaustein wurde mit einem Programm-Override ≥ 10 % ausgeführt.

  1. Den Programm-Override auf ≤ 10 % setzen (Funktionsbaustein KRC_SetOverride).
  2. Funktionsbaustein KRC_LDDtestRun erneut ausführen.

587

Internal error

Fehler im Funktionsbaustein KRC_LDDstart oder KRC_LDDwriteLoad:

Interner Fehler

Weitere Informationen zur Fehlerquelle sind im Windows-Event-Log zu finden.

588

Internal error

Fehler im Funktionsbaustein KRC_LDDstart oder KRC_LDDwriteLoad:

Interner Fehler

Weitere Informationen zur Fehlerquelle sind im Windows-Event-Log zu finden.