Werkzeug, Basis und Interpolationsmodus auswählen
Beschreibung
Mit dem Funktionsbaustein KRC_SetCoordSys können Werkzeug, Basis und Interpolationsmodus gesetzt werden, ohne gleichzeitig eine Verfahrbewegung auszuführen. Diese Funktion wird beispielsweise benötigt, um die aktuelle Position in verschiedenen Koordinatensystemen auszulesen.
 | Weitere Informationen zu Werkzeug und Basis im Robotersystem sind in der Bedien- und Programmieranleitung der KUKA System Software (KSS) zu finden. |
Eingänge
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Parameter |
Typ |
Beschreibung |
|---|---|---|
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AxisGroupIdx |
INT |
Index der Achsgruppe
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ExecuteCmd |
BOOL |
Die Anweisung wird bei einer steigenden Flanke des Signals ausgeführt. |
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CoordinateSystem |
COORDSYS |
Koordinatensystem, auf das sich die Angaben beziehen (>>> COORDSYS) |
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BufferMode |
INT |
Modus, in dem die Anweisung ausgeführt wird
(>>> BufferMode) |
Ausgänge
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Parameter |
Typ |
Beschreibung |
|---|---|---|
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Busy |
BOOL |
TRUE = Anweisung wird aktuell übertragen oder wurde bereits übertragen |
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Done |
BOOL |
TRUE = Anweisung wurde ausgeführt |
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Aborted |
BOOL |
TRUE = Anweisung wurde abgebrochen |
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Error |
BOOL |
TRUE = Fehler im Funktionsbaustein |
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ErrorID |
DINT |
Fehlernummer |