Justagereferenzierung aufrufen

Beschreibung

Mit dem Funktionsbaustein KRC_MasRef wird die Justagereferenzierung durchgeführt.

Nach dem Aufruf des Funktionsbausteins fährt der Roboter von der aktuellen Position linear zur Referenzposition. Wenn der Roboter die Referenzposition erreicht hat, werden die aktuellen Achswerte mit den Achswerten verglichen, die in KUKA.SafeOperation gespeichert wurden. Anschließend fährt der Roboter zur Startposition (= Position vor Aufruf des Funktionsbausteins) zurück.

	Die Referenzposition wird im Funktionsbaustein mit dem Eingangsparameter Position definiert und entspricht der mit KUKA.SafeOperation definierten Referenzposition.

Wenn die Abweichung zwischen aktueller Position und Referenzposition zu groß ist, ist die Justagereferenzierung fehlgeschlagen.

	Detaillierte Informationen zur Justagereferenzierung sind in der Dokumentation KUKA.SafeOperation zu finden.

Justagereferenzierung aufrufen 3: — Funktionsbaustein KRC_MasRef

Eingänge

Parameter	Typ	Beschreibung
AxisGroupIdx	INT	Index der Achsgruppe 1 … 5
ExecuteCmd	BOOL	Startet/Puffert die Bewegung mit einer steigenden Flanke des Signals.
Position	E6POS	Koordinaten der kartesischen Referenzposition (>>> E6POS) Die Datenstruktur E6POS enthält alle Komponenten der Referenzposition (= Position des TCP bezogen auf den Ursprung des ausgewählten Koordinatensystems).
Velocity	INT	Geschwindigkeit 0 … 100 % Bezieht sich auf den in den Maschinendaten angegebenen Maximalwert. Der Maximalwert ist abhängig vom Robotertyp. Default: 0 % (= Geschwindigkeit wird nicht verändert)
Acceleration	INT	Beschleunigung 0 … 100 % Bezieht sich auf den in den Maschinendaten angegebenen Maximalwert. Der Maximalwert ist abhängig vom Robotertyp. Default: 0 % (= Beschleunigung wird nicht verändert)
CoordinateSystem	COORDSYS	Koordinatensystem, auf das sich die kartesischen Koordinaten der Referenzposition beziehen (>>> COORDSYS)
BufferMode	INT	Modus, in dem die Anweisung ausgeführt wird 1: ABORTING 2: BUFFERED (>>> BufferMode)

Ausgänge

Parameter	Typ	Beschreibung
Busy	BOOL	TRUE = Anweisung wird aktuell übertragen oder wurde bereits übertragen
Active	BOOL	TRUE = Bewegung wird aktuell ausgeführt
Done	BOOL	TRUE = Bewegung ist beendet
Aborted	BOOL	TRUE = Anweisung/Bewegung wurde abgebrochen
Error	BOOL	TRUE = Fehler im Funktionsbaustein
ErrorID	DINT	Fehlernummer
MasRefRequest	BOOL	TRUE = Justagereferenzierung wurde von Robotersteuerung intern angefordert